(Khoá luận tốt nghiệp) tìm hiểu và mô phỏng động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHỊNG ISO 9001:2008 TÌM HIỂU VÀ MƠ PHỎNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN CƠNG NGHIỆP HẢI PHÒNG - 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG ISO 9001:2008 TÌM HIỂU VÀ MƠ PHỎNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN CƠNG NGHIỆP Sinh viên: Qch Duy Khánh Ngƣời hƣớng dẫn: GS.TSKH Thân Ngọc Hồn HẢI PHỊNG - 2016 Cộng hoà xã hội chủ nghĩa Việt Nam Độc lập – Tự Do – Hạnh Phúc o0o BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC DÂN LẬP HẢI PHÒNG NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Sinh viên: Quách Duy Khánh Mã sv: 1513102001 Lớp: DCL901 Ngành Điện Tự động công nghiệp Tên đề tài: Tìm hiểu mơ động đồng nam châm vĩnh cửu NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Nội dung yêu cầu cần giải nhiệm vụ đề tài tốt nghiệp ( lý luận, thực tiễn, số liệu cần tính tốn vẽ) Các số liệu cần thiết để thiết kế, tính tốn Địa điểm thực tập tốt nghiệp: CÁC CÁN BỘ HƢỚNG DẪN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Ngƣời hƣớng dẫn thứ nhất: Họ tên : Thân Ngọc Hoàn Học hàm, học vị : Giáo sƣ - Tiến sĩ Khoa học Cơ quan công tác : Trƣờng Đại học dân lập Hải Phòng Nội dung hƣớng dẫn : Toàn đồ án Ngƣời hƣớng dẫn thứ nhất: Họ tên : Học hàm, học vị : Cơ quan công tác : Nội dung hƣớng dẫn : Đề tài tốt nghiệp đƣợc giao ngày tháng năm 2016 Yêu cầu phải hoàn thành xong trƣớc ngày tháng năm 2016 Đã nhận nhiệm vụ Đ.T.T.N Đã giao nhiệm vụ Đ.T.T.N Sinh viên Cán hƣớng dẫn Đ.T.T.N Quách Duy Khánh GS.TSKH Thân Ngọc Hồn Hải Phịng, ngày tháng năm 2016 HIỆU TRƢỞNG GS.TS.NGƢT TRẦN HỮU NGHỊ PHẦN NHẬN XÉT TÓM TẮT CỦA CÁN BỘ HƢỚNG DẪN 1.Tinh thần thái độ sinh viên trình làm đề tài tốt nghiệp Đánh giá chất lƣợng Đ.T.T.N ( so với nội dung yêu cầu đề nhiệm vụ Đ.T.T.N, mặt lý luận thực tiễn, tính tốn giá trị sử dụng, chất lƣợng vẽ ) Cho điểm cán hƣớng dẫn ( Điểm ghi số chữ) Ngày… tháng……năm 2016 Cán hƣớng dẫn (Ký ghi rõ họ tên) NHẬN XÉT ĐÁNH GIÁ CỦA NGƢỜI CHẤM PHẢN BIỆN ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP Đánh giá chất lƣợng đề tài tốt nghiệp mặt thu thập phân tích số liệu ban đầu, sở lý luận chọn phƣơng án tối ƣu, cách tính tốn chất lƣợng thuyết minh vẽ, giá trị lý luận thực tiễn đề tài Cho điểm cán chấm phản biện ( Điểm ghi số chữ) Ngày… tháng……năm 2016 Ngƣời chấm phản biện (Ký ghi rõ họ tên) MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU CHƢƠNG 1: MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ 1.1 KHÁI NIỆM VÀ CẤU TẠO CỦA MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ 1.2 NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA MÁY ĐIỆN ĐỒNG BỘ 1.3 PHẢN ỨNG PHẦN ỨNG CỦA MÁY PHÁT ĐIỆN ĐỒNG BỘ 1.4 CÁC ĐẶC TÍNH MÁY PHÁT ĐỒNG BỘ 12 CHƢƠNG 2: ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU (PMSM) 2.1 MỞ ĐẦU 23 2.2 CẤU TẠO CỦA PMSM 24 2.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA PMSM 27 2.4 MƠ TẢ TỐN HỌC CỦA PMSM 28 2.5 CÁC VẤN ĐỀ ĐIỀU KHIỂN PMSM 42 CHƢƠNG 3: ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN PMSM (DTC) 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 46 3.2.ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG STATOR 47 3.3 ĐIỀU KHIỂN MÔ MEN 49 3.4 LỰA CHỌN VECTOR ĐIỆN ẤP 50 3.5 ƢỚC LƢỢNG TỪ THÔNG STATOR, MÔ MEN ĐIỆN TỪ 52 3.6 THIẾT LẬP BỘ MÁY ĐIỀU CHỈNH TỪ THÔNG, MÔ MEN 55 3.7 THIẾT LẬP BẢNG CHUYỂN MẠCH 57 3.8 CẤU TRÚC HỆ THỐNG DTC 58 3.9 ẢNH HƢỞNG CỦA ĐIỆN TRỞ STATOR TRONG DTC 59 3.10 BÙ ẢNH HƢỞNG ĐIỆN TRỞ 60 3.11 MÔ PHỎNG VÀ SO SÁNH KẾT QUẢ 64 3.12 ĐÁNH GIÁ PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN 67 KẾT LUẬN 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 70 LỜI MỞ ĐẦU Ngày q trình cơng nghiệp hóa đại hóa đất nƣớc, động điện đƣợc sử dụng nhiều phổ biến ngành cơng nghiệp.Trong động điện đồng đƣợc sử dụng để dần thay động cũ trƣớc với ƣu điểm vƣợt trội nhƣ hiệu suất , cos cao, tốc độ phụ thuộc vào điện áp Cũng nhƣ hệ thống điều khiển khác, chất lƣợng hệ truyền động điện phụ thuộc nhiều vào điều khiển Yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải tạo khả thay đổi tốc độ trơn, mịn với phạm vi điều khiển rộng Nhiều phƣơng pháp điều khiển động đồng đƣợc nghiên cứu ứng dụng lĩnh vực truyền động nhƣ: Phƣơng pháp điều khiển vô hƣớng (V/f = const), Phƣơng pháp điều khiển theo từ thông (FOC), Phƣơng pháp điều khiển trực tiếp mô men (DTC), Phƣơng pháp mờ - thích nghi Để tìm hiểu thêm kiến thức động đồng em đƣợc giao đề tài đồ án “Tìm hiểu mơ động đồng nam châm vĩnh cửu” thầy giáo GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn hƣớng dẫn Nội dung bao gồm chƣơng: Chƣơng 1: Máy điện đồng Chƣơng 2: Động đồng nam châm vĩnh cửu Chƣơng 3: Điều khiển trực tiếp mô men động đồng nam châm vĩnh cửu Hình 3.7: Hàm đầu hiệu chỉnh mơ men Hình 3.8: Biến thiên mơ men sử dụng hiệu chỉnh trễ vị trí Để thay đổi mơ men, ta dự kiến phận hiệu chỉnh mô men đa dạng nhƣ hiệu chỉnh từ thơng, ta thấy mơ men tăng giảm, cách sử dụng vectơ điện áp module khác vectơ module 0, vectơ module đƣợc chọn để giảm số lƣợng chuyển mạch Để sử dụng đƣợc vectơ Vi-1 sau Vi+1 hay ngƣợc lại, phải chuyển mạch phía khác nhau, tƣơng tự để sử dụng Vi-2 sau Vi+2 ngƣợc lại phải chuyển mạch phía khác Nhƣng trình tự có lợi trình tự buộc nhánh van chuyển mạch Đó trình tự địi hỏi nhánh phải chuyển mạch lần Với chuyển mạch lần ln ln có vectơ điện áp module mà sử dụng sau vectơ khác Vi+1  Vi-1 : chuyển mạch 56 Vi+2  Vi-2 : chuyển mạch V2, V4, V6  V7 : chuyển mạch Nếu chọn vectơ module khác 0, mô men giảm nhanh dùng vectơ điện áp module Vì ta xét hiệu chỉnh trễ vị trí mơ men Bộ so sánh trễ vị trí cho phép điều khiển máy điện theo hƣớng quay mô men dƣơng mô men âm Nhƣ so sánh vị trí chấp nhận khả vận hành góc phần tƣ, mà khơng cần thay đổi cấu trúc điều khiển 3.7 THIẾT LẬP BẢNG CHUYỂN MẠCH Thiết lập bảng chuyển mạch cấu trúc điều khiển sở đầu hiệu chỉnh trễ từ thông, hiệu chỉnh trễ mơ men vùng vị trí vectơ từ thông stator Bảng chuyển mạch đƣợc thiết lập để lựa chọn vectơ Vi+1, Vi-1, Vi+2, Vi-2, tƣơng ứng vùng i điều phù hợp với điều chỉnh vị trí mơ men Các vectơ có module V0, V7 đƣợc chọn để đạt đƣợc số lƣợng chuyển mạch biến tần Bảng 3.1: Bảng lựa chọn vecto điện áp điều khiển trễ mơmen vị trí, vector Từ thơng Mô men S1 S2 S3 S4 S5 S6 V2(110) V3(010) V4(011) V5(001) V6(101) V1(100) V0(000) V7(111) V0(000) V7(111) V0(000) V7(111) -1 V6(101) V1(100) V2(110) V3(010) V4(011) V5(001) V3(010) V4(011) V5(001) V6(101) V1(100) V2(110) V7(111) V0(000) V7(111) V0(000) V7(111) V0(000) -1 V5(001) V6(101) V1(100) V2(110) V3(010) V4(011) 57 3.8 CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN Cấu trúc phận chủ yếu hệ thống điều khiển trực tiếp mô men máy điện đồng bộ, điều khiển mẫu mà chu kỳ điều khiển tc ngắn số thời gian máy điện Hình 3.9: Cấu trúc hệ thống DTC PMSM 58 Hình 3.10: Sơ đồ khối điều khiển trực tiếp mô men động PMSM Hình 3.10 sơ đồ điều khiển trực tiếp mô men (DTC) động PMSM ba pha biến thiên biến thiên trục dq Dòng điện trục dq id, iq đo đƣợc từ dịng điện pha điện áp Vd Vq tính tốn từ điện áp động chiều (DC), cịn vectơ điện áp đƣợc xác định bảng chọn vectơ điện áp tìm đƣợc Dịng điện điện áp trục dq để xác định vectơ từ thông công thức sau: ∫𝑖 Bù ảnh hƣởng điện trở stator DC offset cần thiết đặc biệt tốc độ thấp 3.9 ẢNH HƢỞNG CỦA ĐIỆN TRỞ STATOR TRONG PHƢƠNG PHÁP ĐIỂU KHIỂN TRỰC TIẾP MÔ MEN (DTC) Điện trở stator RS tham số máy điện đƣợc sử dụng phƣơng pháp DTC, ảnh hƣởng tham số tới chất lƣợng điều khiển cần xét tới Phần cốt lõi phƣơng pháp DTC dựa vào sai lệch mô men đặt với mô men đƣợc ƣớc lƣợng sai lệch từ thông đặt với từ thông đƣợc ƣớc lƣợng, việc ƣớc lƣợng mơ men đƣợc tính theo giá trị 59 từ thơng đƣợc ƣớng lƣợng, việc ƣớc lƣợng từ thơng có tính định phƣơng pháp điều khiển trực tiếp mô men Từ biểu thức (3.1) ta thấy ƣớc lƣợng thành phần từ thơng khơng đƣợc xác bỏ qua thành phần điện trở R, bỏ qua thay đổi biện trở stator RS, nhƣ ảnh hƣởng xấu tới chất lƣợng điều khiển Ở dải tốc độ thấp, thành phần sức điện động bé, thành phần IS, RS có giá trị đủ lớn so sánh với thành phần điện áp VS, trƣờng hợp thành phần RS so sánh với thành phần điện áp VS, trƣờng hợp thành phần RS không đƣợc xét tới dẫn đến giá trị biên độ từ thông stator không đúng, điều kéo theo giá trị mô men ƣớc lƣợng không làm điều khiển thực lựa chọn vectơ chuẩn không đúng, dẫn đến chất lƣợng điều khiển xấu, hệ thống ổn định Khi hoạt động dải tốc độ cao thành phần điện áp rơi điện trở stator RS bé so với thành phần điện áp ảnh hƣởng khơng đáng kể, bỏ qua 3.10 BÙ ẢNH HƢỞNG ĐIỆN TRỞ Để bù ảnh hƣởng điện trở stator có phƣơng pháp thực ƣớc lƣợng điện trở Phƣơng pháp sử dụng điều khiển PI để ƣớc lƣợng điện trở (M.E.Haque M.F.Rahamn,1998), thông qua lƣợng sai lệch từ thông thời điểm xét hai lọc thông thấp Phƣơng pháp ƣớc lƣợng điện trở stator trạng thái nghỉ động 3.10.1 Ƣớc lƣợng điện trở stator sử dụng điều khiển bù PI Trong phƣơng pháp này, sai lệch giá trị đặt từ thông stator với giá trị từ thông stator đƣợc ƣớc lƣợng thời điểm xét đầu vào ƣớc lƣợng PI Sơ đồ cấu trúc điều khiển trực tiếp mơ men có tính đến bù điện trở stator đƣợc trình bày hình (3.11) 60 Hình 3.11: Sơ đồ cấu trúc DTC PMSM có bù RS Phƣơng pháp dựa lập luận, thay đổi giá trị điện trở stator tạo nên thay đổi thành phần dịng điện stator biên độ từ thơng stator, giá trị sai lệch từ thông tỉ lệ với lƣợng thay đổi phía trị điện trở stator, phƣơng trình đƣợc sử dụng cho bù điện trở PI có biểu thức: (𝐾 𝐾 ) Với KP, Ki hệ số tỷ lệ, hệ số tích phân bù PI Cấu trúc nhƣ hình (2.12) 61 + + - + + + Hình 3.12: Cấu trúc bù điện trở PI Sai lệch từ thông stator đặt với từ thông stator ƣớc lƣợng đƣợc qua lọc thông thấp có tần số cắt lớn nhằm làm suy giảm thành phần tần số cao giá trị từ thông đƣợc ƣớc lƣợng, tín hiệu sau lọc đƣa qua PI để ƣớc lƣợng giá trị thay đổi RS (do nhiệt độ hay tần số), giá trị thay đổi điện trở stator sau đƣợc cộng với giá trị điện trở stator chu kỳ trƣớc, giá trị điện trở stator đƣợc ƣớc lƣợng lại đƣợc đƣa qua lọc thông thấp, giá trị điện trở stator đƣợc ƣớc lƣợng lại chu kỳ tính sau đƣợc sử dụng cho lần 3.10.2 Ƣớc lƣợng điện trở stator trạng thái nghỉ động Trong phƣơng pháp này, giá trị điện trở stator đƣợc ƣớc lƣợng dựa vào hai giá trị từ thông stator đƣợc lƣợng hai thời điểm, với giá trị dòng cột chiều đƣa vào, thu đƣợc công thức tính đơn giản, dễ thực Cấu trúc DTC PMSM có bù RS hầu nhƣ khơng thay đổi so với cấu trúc chƣa tính tới khâu bù ngoại trừ việc đƣa thêm cơng thức tính tốn bù giá trị RS khối ƣớc lƣợng từ thông stator Điện trở stator đƣợc ƣớc lƣợng cách đƣa dòng điện chiều vào stator động cơ, từ thơng động bên phía stator đƣợc tính nhƣ sau: 𝐿 𝑖 62 , từ thơng stator ƣớc lƣợng ⁄ Dịng iS số nên đƣợc tính: ̅ ̅ ̅ 𝑖 ∫ Điện trở stator đƣợc ƣớc lƣợng RS đƣợc tính tổng giá trị cố định RS lƣợng thay đổi RS: ̅ Giả sử giá trị điện áp stator đƣợc ƣớc lƣợng với giá trị điện áp stator thực giá trị dịng điện đo xác, sai lệch từ thông ƣớc lƣợng từ thông thực là: ̅ ∫ 𝑖 𝑖 Lƣợng sai lệch RS đƣợc tính từ phƣơng trình Khi từ thơng thực S chƣa biết từ thơng ƣớc lƣợng ̅ , ̅ ̅ 𝑖 ̅ 𝑖 Vì dịng điện stator số, ̅ cần thiết: ̅ Từ phƣơng trình tính đƣợc sai lệch RS ̅ (3.4) Sau giá trị điện trở đƣợc ƣớc lƣợng lần sau là: ̅ ̅ Giá trị sai lệch RS đƣợc giảm dần thơng qua thuật tốn lặp với giá trị đầu vòng lặp ̅ chu kỳ đƣợc thực theo biểu thức (3.32) chu kỳ lặp khoảng vài ms giá trịRS<  ( sai lệch cho phép) Phƣơng pháp đặc biệt thích hợp với biến tần cơng nghiệp tính đơn giản xác Tuy nhiên, phƣơng pháp khơng có khả ƣớc lƣợng giá trị điện trở stator động chạy 63 Nhận xét: - Khi bù không ảnh hƣởng điện trở RS, hệ thống làm việc dễ rơi vào vùng ổn định - Sau bù ảnh hƣởng thay đổi điện trở làm cho hệ thống làm việc ổn định 3.11 MÔ PHỎNG VÀ SO SÁNH KẾT QUẢ Hình 3.13: Mơ Matlab điều khiển vị trí Kết mơ điều khiển trực tiếp mô men động PMSM sử dụng khâu trễ mô men vị trí 64 a Quỹ đạo từ thơng, điều khiển vị trí b Dịng điện (A), điều khiển vị trí 65 c Mơ men (N.m), điều khiển vị trí Hình 3.14: Các đặc tính động cơ, điều khiển trễ mô men vị trí Nhận xét kết đặc tính động cơ, điều khiển trễ mơ men vị trí: Để điều khiểu trực tiếp mô men động đồng nam châm vĩnh cửu nhƣ chƣơng phân tích biên độ từ thơng stator đƣợc giữ số, điều khiển dịng điện id đƣợc giữ Trong trƣờng hợp mơ men đặt thay đổi cách đột ngột, đáp ứng mô men thực điều khiển trực tiếp mơ men nhanh nhiều so với điều khiển dòng điện (gấp 56 lần) Từ kết mô phỏng, thấy rằng: điều khhiển trễ mô men vị trí, q trình q độ xảy nhanh, nhiễu mơ men, dịng điện nhỏ Việc áp dụng điều khiển trực tiếp mô men, truyền động động đồng nam châm vĩnh cửu đƣợc khảo sát , đƣợc chứng minh cách tốn học gia tăng mơ men điện từ, động nam châm vĩnh cửu 66 tƣơng ứng với gia tăng góc lệch pha từ thơng rotor stator mơ men nhanh chóng đƣợc hình thành, cách điều chỉnh tốc độ quay từ thông stator nhanh tốt 3.12 ĐÁNH GIÁ PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN Để đáp ứng mô men nhanh chóng đƣợc hình thành, chƣơng nghiên cứu mô phƣơng pháp điều khiển trực tiếp mô men động đồng nam châm vĩnh cửu, phƣơng pháp chứng tỏ ƣu điểm bật so với phƣơng pháp điều khiển vectơ kinh điển Ưu điểm phương pháp mới: - Không sử dụng mạch vòng dòng điện, sử dụng tham số RS - Cấu trúc đơn giản chất phƣơng pháp điều khiển tựa theo từ thơng stator Do khơng cần khâu điều khiển chuyển đổi - khâu tƣơng đối phức tạp phƣơng pháp điều khiển từ thông rotor - Qua kết mô phƣơng pháp điều khiển trực tiếp mô men với khâu trễ mô men vị trí, thấy đƣợc đáp ứng mơ men nhanh chóng đƣợc hình thành Trong chƣơng trình bày phƣơng pháp điều khiển trực tiếp mô men động đồng nam châm vĩnh cửu có phân tích ảnh hƣởng tham số RS động đến làm việc ổn định hệ thống, từ đề xuất thuật tốn bù ảnh hƣởng điện trở stator động cơ, đƣợc xem vấn đề đề tài Nhược điểm phương pháp mới: Phƣơng pháp DTC cho đáp ứng mô men nhanh, phụ thuộc vào tham số động cơ, nhiên khả ứng dụng phƣơng pháp gặp số hạn chế vùng tốc độ thấp - mạch từ bị bão hồ nên mô men đạt đƣợc nhƣ yêu cầu, điều ảnh hƣởng đến chất lƣợng hệ 67 truyền động động đồng nam châm vĩnh cửu điều khiển trực tiếp mô men 68 KẾT LUẬN Sau khoảng thời gian thực đề tài tốt nghiệp, với nỗ lực cố gắng thân giúp đỡ tận tình thầy giáo khoa, bạn bè lớp, đến em hoàn thành đề tài tốt nghiệp Trong đề tài em tìm hiểu thực đƣợc yêu cầu sau:  Tìm hiểu động đồng nam châm vĩnh cửu  Tìm hiểu phƣơng pháp điều khiển trực tiếp từ thông (DTC)  Xây dựng sơ đồ mô hệ thống điều khiển trực tiếp từ thông phần mềm Matlab - Simulink  Đánh giá ƣu nhƣợc điểm phƣơng pháp điều khiển từ khai thác phát triển hệ thống để ứng dụng vào việc lắp đặt hệ thống máy móc dây chuyền đại Tuy nhiên để làm đƣợc việc cần đòi hỏi tầm hiểu biết định điện tử, tin học nhƣ kiến thức chun ngành chun sâu nên em gặp khơng khó khăn Trong q trình làm đồ án, cố gắng nhƣng kiến thức kinh nghiệm cịn hạn chế nên đồ án khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận đƣợc bảo đóng góp thầy, giáo bạn để đồ án đƣợc hoàn thiện Một lần em xin chân thành cảm ơn bảo, hƣớng dẫn tận tình thầy giáo GS.TSKH Thân Ngọc Hồn, thầy khoa bạn bè lớp giúp đỡ em trình thực đề tài Em xin chân thành cảm ơn! Hải Phòng, ngày tháng năm 2016 Sinh viên thực Quách Duy Khánh 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] GS TSKH Thân Ngọc Hoàn - TS Nguyễn Trọng Thắng (2016), Nguyên lý hoạt động máy điện, Nhà xuất Xây dựng [2] GS TSKH Thân Ngọc Hoàn - TS Nguyễn Tiến Ban (2007), Điều khiển tự động hệ thống truyền động điện, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [3] GS TSKH Thân Ngọc Hoàn (2005), Máy điện, Nhà xuất Xây dựng [4] GS TSKH Thân Ngọc Hồn (2002), Mơ hệ thống điện tử cơng suất truyền động điện, Nhà xuất Xây dựng [5] Nguyễn Hoàng Hải - Nguyễn Việt Anh (2006), Lập trình Matlab ứng dụng, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [6 Jorge Zambada - Microchip Corporation (2007), ri nt ontro o ir ct Motor orqu i M M Motors, Microchip Technology Inc [7] M.S.Merzoug - F.Naceri (2008), omparison o an nsor ss ontro or i - ri nt rman nt Magn t ontro ynchronous M M World Academy of Science, Engineering and Technology 45 [8] Pragasen Pillay and Ramu Krishnan (1991), o rman nt Magn t ynchronous an pp ication rush ss Drives, IEEE Transactions of Industry Applications 70 haract ristics Motors or rvo