Điều khiển dự báo với tập hữu hạn các giá trị đầu vào fcs mpc cho nghịch lưu đa mức cầu h nối tầng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Phó Bảo Bình ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO VỚI TẬP HỮU HẠN CÁC GIÁ TRỊ ĐẦU VÀO (FCS-MPC) CHO NGHỊCH LƯU ĐA MỨC CẦU H NỐI TẦNG LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội - 2023 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Phó Bảo Bình ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO VỚI TẬP HỮU HẠN CÁC GIÁ TRỊ ĐẦU VÀO (FCS-MPC) CHO NGHỊCH LƯU ĐA MỨC CẦU H NỐI TẦNG Ngành: Mã số: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa 9520216 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS Trần Trọng Minh PGS.TS Vũ Hoàng Phương Hà Nội, 2023 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi hướng dẫn thầy hướng dẫn nhà khoa học Tài liệu tham khảo luận án trích dẫn đầy đủ Các số liệu, kết luận án hoàn toàn trung thực chưa tác giả khác công bố Hà Nội, ngày Người hướng dẫn khoa học tháng năm 2023 Tác giả luận án i Lời cảm ơn Luận án hoàn thành sở kết nghiên cứu Đại học Bách khoa Hà Nội Sau thời gian học tập nghiên cứu, hoàn thành luận án hướng dẫn thầy: PGS.TS Trần Trọng Minh PGS.TS Vũ Hoàng Phương, Đại học Bách khoa Hà Nội Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc dẫn tận tình thầy hướng dẫn, người chia sẻ, quan tâm công việc lẫn đời sống, tạo điều kiện giúp đỡ để hồn thiện luận án Tơi trân trọng cảm ơn thầy thuộc nhóm chun mơn Điện tử cơng suất Truyền động điện, thầy phịng C9-102 cho môi trường làm việc học tập đầm ấm, chuyên nghiệp, động với góp ý chân thành, sâu sắc TS Dương Minh Đức, TS Nguyễn Duy Đỉnh, TS Nguyễn Anh Tân người giúp nhiều việc củng cố thêm kiến thức chun mơn hồn thiện luận án Tơi xin cảm ơn Ban Giám hiệu, Khoa Tự động hóa, Trường Điện-Điện tử; Ban Giám hiệu, Phòng Đào tạo - Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi nhiều mặt công việc học tập Tôi chân thành cảm ơn anh chị em Nghiên cứu sinh Khoa Tự động hóa, Viện Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa, người ln tơi đồng hành, động viên, giúp đỡ hỗ trợ Tôi ln nhớ đến nhóm sinh viên K61, K62, K63 thuộc PE-Lab học tập nghiên cứu phòng C9-203 với hai em Nguyễn Mạnh Tuấn Đinh Huy Hùng (K61) thuộc APES-Lab Họ người đồng hành, động viên, hỗ trợ nhiều việc nghiên cứu, triển khai thực nghiệm Sự quan tâm, giúp đỡ, động viên tạo điều kiện Ban Giám hiệu, Ban chủ nhiệm Khoa Cơ khí đồng nghiệp môn Điện kỹ thuật, Trường Đại học Xây dựng Hà Nội nguồn động lực lớn giúp vững bước chặng đường học tập nghiên cứu Sau cùng, xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thành viên gia đình tơi, người bạn thân thiết quan tâm, động viên giúp đỡ vượt qua khó khăn để hồn thành luận án Hà Nội, tháng năm 2023 Tác giả luận án Phó Bảo Bình ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN …………………………………………………………………… I LỜI CẢM ƠN ……………………………………………………………………… II MỤC LỤC ………………………………………………………………………… III DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT VI DANH MỤC CÁC BẢNG .VIII DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ IX MỞ ĐẦU ………………………………………………………………………………1 CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Khái quát vấn đề nghiên cứu 1.1.1 Nghịch lưu đa mức cầu H nối tầng (CHB) 1.1.2 Các phương pháp điều khiển cho NLĐM cấu trúc CHB 1.1.3 Điều khiển dự báo dựa mơ hình MPC 10 1.1.4 Lý MPC đặc biệt phù hợp với NLĐM cấu trúc CHB hệ truyền động IM 13 1.1.5 Nguyên lý thực FCS-MPC 14 1.2 Vấn đề FCS-MPC 15 1.2.1 Sai lệch tĩnh 16 1.2.2 Multistep MPC 16 1.3 Ứng dụng mạng nơ-ron để xây dựng điều khiển ANN-MPC nhằm thực nghiệm thuật toán multistep MPC 19 Kết luận chương 21 CHƯƠNG FCS-MPC VỚI MỤC ĐÍCH TRIỆT TIÊU SAI LỆCH TĨNH CHO NLĐM CẤU TRÚC CHB NỐI TẢI ĐỘNG CƠ IM 22 2.1 Phương pháp điều khiển dự báo FCS-MPC 22 2.2 Phương pháp điều khiển dự báo FCS-MPC kết hợp khâu tích phân 24 2.3 Phương pháp điều khiển dự báo FCS-MPC cho mạch nghịch lưu đa mức CHB ứng dụng động IM 26 2.3.1 Cấu trúc điều khiển dự báo FCS-MPC thông thường cho mạch nghịch lưu đa mức CHB nối tải động IM 26 2.3.2 Nguyên lý hoạt động NLĐM cấu trúc CHB 27 iii 2.3.3 Mơ hình trạng thái động không đồng (IM) 30 2.3.4 Cấu trúc điều khiển dự báo FCS-MPC kết hợp khâu tích phân cho mạch nghịch lưu đa mức CHB, ứng dụng động IM 34 2.4 Kết mô kiểm chứng 38 2.4.1 Kiểm tra đáp ứng dòng điện 39 2.4.2 Kiểm tra đáp ứng CMV tối ưu đóng cắt 43 2.4.3 Kiểm tra đáp ứng trạng thái độ hệ thống 44 CHƯƠNG THUẬT TOÁN MULTISTEP MPC CHO NGHỊCH LƯU ĐA MỨC CẤU TRÚC CHB NỐI TẢI ĐỘNG CƠ IM 49 3.1 Cấu trúc điều khiển hệ thống NLĐM cấu trúc CHB nối tải động IM, sử dụng thuật toán Multistep MPC 49 3.2 Thiết kế điều khiển dòng điện với phương pháp điều khiển multistep MPC 50 3.2.1 Mơ hình hệ thống 50 3.2.2 Mơ hình dự báo 51 3.2.3 Hàm mục tiêu 51 3.2.4 Thuật toán giải mã mặt cầu SDA 52 3.3 Nâng cao tốc độ tính tốn Multistep MPC với phương pháp K-best SDA cho NLĐM cấu trúc CHB nối tải động IM 58 3.3.1 Cấu trúc điều khiển 58 3.3.2 Thuật toán giải mã mặt cầu K-best SDA 59 3.3.3 Mô kiểm chứng phần mềm Matlab/Simulink 64 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ 75 4.1 Thực nghiệm kiểm chứng thuật toán multistep MPC với phương pháp K-best SDA cho biến tần đa mức cấu trúc CHB 75 4.1.1 Điều kiện thực nghiệm 75 4.1.2 Triển khai vi điều khiển FPGA 80 4.1.3 Kết thực nghiệm 81 4.2 Thực nghiệm kiểm chứng thuật toán Multistep MPC sử dụng ANN, áp dụng cho nghịch lưu đa mức cấu trúc CHB 84 4.2.1 Phương pháp điều khiển ANN-MPC 84 4.2.2 Cấu trúc mạng nơ-ron ANN 86 4.2.3 Thực phương pháp ANN-MPC 90 4.2.4 Mô kiểm chứng Matlab/Simulink 95 iv 4.2.5 Mơ hình thực nghiệm 98 4.2.6 Kết thu mơ hình thực nghiệm 101 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 105 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH Đà CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 106 TÀI LIỆU THAM KHẢO 107 PHỤ LỤC ………………………………………………………………………… 115 v Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Từ viết tắt Dạng đầy đủ tiếng Anh Ý nghĩa BBĐ Bộ biến đổi NLĐM Nghịch lưu đa mức ĐTCS Điện tử công suất TĐĐ Truyền động điện MV Medium Voltage Trung áp PES Power Electronic System Hệ thống điện tử công suất MLI Multilevel Inverter Bộ nghịch lưu đa mức VSI Voltage Source Inverter Nghịch lưu nguồn áp IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor Transistor lưỡng cực cổng cách ly CHB Cascaded H-Bridge Cầu H nối tầng NPC Neutral Point Converter BBĐ cấu trúc diode kẹp MMC Modular Multilevel Converters BBĐ dạng module hóa FC Flying Capacitor Tụ bay LV Low Voltage Điện áp thấp FACTS Flexible AC Transmission System Hệ thống truyền tải xoay chiều linh hoạt STATCOM Static Synchronous Compensator Thiết bị bù đồng tĩnh HVDC High Voltage DC Dòng điện chiều điện áp cao DC Direct Current Dòng điện chiều IM Induction Motor Động không đồng ba pha rotor lồng sóc PID Proportional Integral Derivative Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ FOC Field Oriented Control Điều khiển tựa từ thông SMC Sliding Mode Control Điều khiển trượt AIC Artificial Intelligence Control Điều khiển trí tuệ nhân tạo vi AI Artificial Intelligence Trí tuệ nhân tạo MPC Model Predictive Control Điều khiển dự báo dựa theo mơ hình CCS-MPC Continuous Control Set CCSMPC MPC tập điều khiển liên tục FCS-MPC Finite Control Set MPC MPC tập điều khiển hữu hạn MIMO Multi Input, Multi Output Nhiều đầu vào, nhiều đầu RHC Receding Horizon Control Điều khiển khoảng dự báo dịch miền thời gian OPP Optimized Pulse Patterns Các mẫu xung tối ưu ESA Exhaustive Search Algorithm Thuật tốn tìm kiếm tồn diện SDA Sphere Decoding Algorithm Thuật tốn giải mã mặt cầu DSP Digital Signal Processor Bộ xử lý tín hiệu số PWM Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung SVM Space Vector Modulation Điều chế vector không gian DTC Direct Torque Control Điều khiển trực tiếp mômen FPGA Field Programmable Gate Array Mảng cổng lập trình dạng trường DPC Direct Power Control Điều khiển trực tiếp công suất VOC Direct Voltage Control Điều khiển trực tiếp điện áp THD Total Harmonic Distortion Tổng méo sóng hài CMV Common-mode Voltage Điện áp common-mode ANN Artificial Neural Network Mạng nơ-ron nhân tạo vii Danh mục bảng Bảng 2.1 Bảng thể tối ưu đóng cắt 37 Bảng 2.2 Thông số mạch lực điều khiển 38 Bảng 2.3 Thông số động 39 Bảng 2.4 Kịch mô 39 Bảng 2.5 Thay đổi đồng thời tham số động phạm vi 35% 41 Bảng 2.6 Số lần chuyển mức pha A 44 Bảng 3.1 Quá trình thực thuật tốn 63 Bảng 3.2 Thông số động 64 Bảng 3.3 Thông số mạch lực điều khiển 65 Bảng 3.4 Kịch mô 65 Bảng 3.5 So sánh số lượng nút kiểm tra 69 Bảng 4.1 Bảng thông số huấn luyện 92 Bảng 4.2 Kích thước ma trận 93 Bảng 4.3 Trạng thái xung điều khiển van 95 Bảng 4.4 Thông số mô ANN-MPC 95 Bảng 4.5 Bảng định liệu huấn luyện 96 Bảng 4.6 Tài nguyên sử dụng FPGA 101 Bảng 4.7 Thông số thực nghiệm 102 viii § T · T isq > k @  T Zs  Z \ rd' > k @  ă1  á\ rq' > k @ Tr â Tr Đ T à T isd > k @  ă1  á\ rd' > k @  T Zs  Z \ rq' > k @ Tr â Tr Đ 1V · 1V 1V ' Z\ rd' > k @  T \ rq > k @  T T Zs isd > k @  ă1   u >k @ ¸ isq > k @  T V Tr V Tr V Lr sq © V Ts V Tr Đ 1V à 1V ' 1V T u >k @ \ rd > k @  T Z\ rq' > k @  T ă1  ¸ isd > k @  T Zs isq > k @  T V Tr ¹ V Tr V Tr V Ls sd â V Ts Đ 1V · 1V ' 1V T \ rdd > k @  T Z\ rq'q > k @  T u >k @  uoffset _ d >k @ ¸ isdd > k @  T Zs isqq > k @  T isd > k  1@ ă1  V Tr ¹ V Tr V Tr V Ts sdd â V Ts Đ 1V à 1V 1V ' °isq > k  1@ T Zs isd > k @  ă1   Z\ rd'd > k @  T \ rqq > k @  T u >k @  uoffset ¸ isqq > k @  T offset _ q > k @ V Tr V Tr V L r sqs ° â V Ts V Tr đ Đ T à ' T ° ' ¸\ rdd > k @  T Zs  Z \ rq > k @ s > k @  ă1  \ 'rd > k  1@ T isd T r r â ° § T · T isq > k @  T Zs  Z \ rd'd > k @  ¨1  ¸\ rq' > k @ °\ 'rq > k  1@ Tr â Tr isd > k  1@ ° ° °isq > k  1@ ° ° ® ° ' °\ rd > k  1@ ° ° ' °\ rq > k  1@ ° ¯ (2.32) (2.31) 33 2.3.4 Cấu trúc điều khiển dự báo FCS-MPC kết hợp khâu tích phân cho mạch nghịch lưu đa mức CHB, ứng dụng động IM Như trình bày mục trên, triệt tiêu sai lệch tĩnh dòng điện đặt dòng điện tải nhờ việc điều khiển lỗi dự báo cho không Để đạt điều này, cần phải xác định đầu vào cho mơ hình dự báo, đặt tên uoffset bù có sai lệch mơ hình hệ thống Sơ đồ điều khiển IM sử dụng điều khiển dự báo kết hợp khâu tích phân thể Hình 2.6 Do phương án điều khiển dự báo tích hợp khâu tích phân để kiểm sốt dịng điện phía tải, giá trị đầu điều khiển xác định (2.18) Khi ta thu hệ phương trình (2.32) dự báo dịng điện từ thơng thời điểm [k+1] mơ hình khơng xác bổ , Tr , Ts , Lr , Ls sung điều khiển tích phân tạo uoffset nhằm bù sai lệch mơ hình; với V ,T hệ số tiêu tán tổng, số thời gian rotor, số thời gian stator, điện cảm rotor điện cảm stator bị sai lệch so với mơ hình chuẩn FCS-MPC Hàm mục tiêu OOCMV cm Odc sw Z *[k ] + _ Z[k ] \ r*c[k ] + _ BĐK Tốc độ BĐK Từ thông \ rc [k ] sdq i * isq * isd isdq >k @ Tối ưu CMV Tối ưu đóng cắt CHB Tối ưu hàm mục tiêu 15 V [k ] Trạng thái S [k ] đóng cắt Tối ưu sai lệch dòng điện T s [k ] >k @ 13 isdq > k  1@ Dự báo dịng điện BĐK tích phân isdq > k @ Mơ hình từ thơng 14 isabc[k] isdq[k] \ rc [k ] Trích mẫu T s [k ] 12 [isa,isb,isc] IM idq [k ] dq abc 10 11 Trích mẫu Hình 2.6 Sơ đồ điều khiển động IM sử dụng chiến lược điều khiển dự báo dòng điện tích hợp khâu tích phân a Hàm mục tiêu Xét hệ CHB-MLI với tải động IM Mục tiêu điều khiển đề sau: - Điều khiển bám dòng điện ݅௦ ሺ‫ ݐ‬ሻ ൌ ݅௦‫ כ‬ሺ‫ݐ‬ሻ; - Đảm bảo ràng buộc thay đổi mức điện áp: lần đóng cắt thay đổi mức điện áp; ví dụ ȁܵ஺ ሺ݇ ሻ െ ܵ஺ ሺ݇ ൅ ͳሻȁ ൑ ͳ; - Giảm điện áp common-mode Hàm mục tiêu đồng thời giải triệt tiêu sai lệch dòng điện, giảm điện áp common mode (CMV), tối ưu đóng cắt cách đặt trọng số thể mức độ 34 quan trọng khác Để thực mục tiêu trên, hàm mục tiêu cho số bước dự đoán N tùy ý xây dựng theo tiêu chuẩn bình phương sai lệch mơ tả công thức (2.7) x Mục tiêu làm cho sai lệch giá trị dòng điện đo dòng điện đặt nhỏ biểu diễn lại bởi: g0 i > k @  i >k  1@  i >k @  i >k  1@ * sd * sq sdd (2.33) sq * isdq > k @ dòng điện stator thời điểm thứ k, lấy từ đầu điều khiển tốc độ từ thơng, isdq > k  1@ dịng điện stator dự báo thời điểm [k+1] tính theo (2.32) x Mục tiêu giảm điện áp common-mode Khi phía tải nối sao, tồn điện áp điểm trung tính phía tải trung tính phía biền tần, điện áp gọi common-mode voltage (CMV), kí hiệu minh họa Hình 2.7 S1A1 S3A1 SA1 SA1 S1A5 S3A5 A5 A5 A1 dc V iA vZN L, r Z v ZN Commonmode VdcA5 Voltage S S N Hình 2.7 Minh họa điện áp common-mode CMV liên quan đến việc gây điện áp phần cách điện cuộn dây dòng điện rò qua tụ ký sinh cuộn dây, rotor khung động Biên độ số lượng xung dòng điện rò xác định dv/dt số lần chuyển mạch CMV Dòng điện rò gây hỏng ổ đỡ trục động sớm bình thường nhiễu điện từ (EMI) làm ảnh hưởng đến hoạt động thiết bị điện tử Do việc giảm điện áp đến mức quy định quan trọng, đặc biệt dải công suất cao, điện áp lớn [97] Điện áp common-mode xác định (2.21) Bình thường CMV loại bỏ khâu điều chế nghịch lưu Tuy nhiên, với việc khơng sử dụng khâu điều chế thuật tốn MPC, việc giảm thiểu điện áp phải thực hàm mục tiêu Việc thực giảm CMV dựa vào lựa chọn 35 thạng thái dư vector điện áp có CMV nhỏ trị tuyệt đối Giảm thiểu CMV thực (2.34) VZN [k  1] điện áp CMV thời điểm [k+1] g1 VZN > k  1@ Vdc (2.34) x Mục tiêu tối ưu đóng cắt Do khơng có khâu điều chế để thực tối ưu trạng thái chuyển mạch phương pháp điều chế PWM SVM, MPC sau chu kỳ T lại lựa chọn vector điện áp để đưa điều chế Hơn phương pháp MPC yêu cầu thời gian trích mẫu T lớn cỡ 10-100μs Việc dẫn đến van bán dẫn phải chuyển mạch nhiều hơn, dẫn đến tổn thất biến đổi tăng lên Do việc giảm tần số đóng cắt nhằm giảm tổn thất chuyển mạch, tăng hiệu suất biến đổi quan trọng Nhưng thuật tốn MPC khơng có khâu điều chế nên việc tối ưu đóng cắt phải thực hàm mục tiêu Việc giảm tần số đóng cắt xác định số lần chuyển mức pha nhỏ chu kì trích mẫu xác định (2.35) g2 S A [k  1]  S A[k ]  S B [k  1]  S B [k ]  SC [k  1]  SC [k ] (2.35) SA, SB, SC mức điện áp pha A, B, C Việc tối ưu đóng cắt cho Bảng 2.1, biến x  ^ A, B, C` biểu thị cho tên pha, i y biểu thị cho số thứ tự cầu H pha x, S xi ,1 ; S xi ,3 trạng thái van cầu H thứ i pha x, Sxi mức điện áp đầu cầu H thứ i pha x, Sx mức điện áp đầu pha x Nhìn vào Bảng 2.1, ta thấy điện áp đầu thay đổi mức điện áp ±Vdc có cầu H phải thay đổi trạng thái mức, cầu lại giữ nguyên Đây sở để thực việc giảm thiểu số lần đóng cắt Biểu diễn lại hàm mục tiêu thơng qua (2.33), (2.34), (2.35): g = g + OCMV g1 + Odc g (2.36) g0: thực mục tiêu triệt tiêu sai lệch dòng điện đặt dòng điện đo về; g1: thực mục tiêu giảm CMV; g2: thực tối ưu đóng cắt Giá trị trọng số hàm mục tiêu xác định cách thử Dải chọn trọng số Odc, OCMV dựa sai lệch dòng điện thực so với dòng điện định mức giá trị điện áp common-mode [26] Trong trường hợp tối ưu sai lệch dòng điện ưu tiên cao Trong trình hoạt động khác nhau, giá trị trọng số cần khác để có điều khiển tốt Ví dụ q trình khởi động động cơ, dòng điện momen lớn, điều khiển tốc độ từ thông chưa bám 36 giá trị đặt, lúc để hệ thống ổn định nhanh nên cho OCMV Odc Sau trình khởi động kết thúc hệ thống ổn định, tăng dần OCMV để loại bỏ CMV Tiếp tăng Odc để giảm tần số đóng cắt, giảm tổn thất biến đổi Bảng 2.1 Bảng thể tối ưu đóng cắt ( S xi ,1; S xi ,3 ) Sx (Sx1,1;Sx1,3) (Sx2,1;Sx2,3) (Sx3,1;Sx2,3) (Sx4,1;Sx4,3) (Sx5,1;Sx5,3) +5 1(1;0) 1(1;0) 1(1;0) 1(1;0) 1(1;0) +4 1(1;0) 1(1;0) 1(1;0) 1(1;0) 0(0;0) +3 1(1;0) 1(1;0) 1(1;0) 0(1;0) 0(0;0) +2 1(1;0) 1(1;0) 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) +1 1(1;0) 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) -1 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) -1(0;1) -2 0(0;0) 0(0;0) 0(0;0) -1(0;1) -1(0;1) -3 0(0;0) 0(0;0) -1(0;1) -1(0;1) -1(0;1) -4 0(0;0) -1(0;1) -1(0;1) -1(0;1) -1(0;1) -5 -1(0;1) -1(0;1) -1(0;1) -1(0;1) -1(0;1) b Mô tả cách thức thực hàm mục tiêu Việc thực hàm mục tiêu áp dụng phương pháp 19 vector liền kề [52] nhằm giảm thời gian tính tốn Thay sau chu kỳ trích mẫu phải xem xét tất vector mà nghịch lưu tạo ra, phương pháp MPC cải tiến xem xét 18 vector điện áp liền kề với vector điện áp vừa sử dụng chu kỳ trích mẫu trước Việc đưa trọng số vào hàm mục tiêu giúp tối ưu mục đích điều khiển trình khác hệ thống Hàm mục tiêu (2.36) thực cho vector điện áp nhóm 19 vector gồm vector điện áp chu kì trích mẫu trước 18 vector điện áp liền kề với Do đó, hàm mục tiêu thực 19 lần chu kì trích mẫu (Hình 2.8) Vector điện áp khiến cho hàm mục tiêu đạt cực tiểu lựa chọn để đưa vào điều chế cho nghịch lưu Sau đó, dựa theo Bảng 2.1 để xác định trạng thái đóng cắt cho van tương ứng với vector điện áp lựa chọn bên 37