(Luận văn) thiết kế hệ tự chỉnh trong hệ thống điều khiển số tốc độ động cơ một chiều

i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - NGÔ THÙY LINH lu THIẾT KẾ HỆ TỰ CHỈNH TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU an va n LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT gh tn to p ie Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa d oa nl w Mã số: 60520216 va an lu ll u nf CB HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS NGUYỄN THỊ MAI HƯƠNG oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si ii THÁI NGUYÊN- 2016 lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si iii ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - NGÔ THÙY LINH lu THIẾT KẾ HỆ TỰ CHỈNH TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU an va n LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT gh tn to p ie Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa oa nl w Mã số: 60520216 CB HƯỚNG DẪN KHOA HỌC d KHOA CHUYÊN MÔN ll u nf va an lu oi m z at nh TS NGUYỄN THỊ MAI HƯƠNG z PHÒNG ĐÀO TẠO m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si ii THÁI NGUYÊN- 2016 lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si i LỜI CAM ĐOAN Tên là: Ngô Thùy Linh Ngày sinh: 01 tháng 08 năm 1990 Học viên lớp cao học K16 - Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa, Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp, Đại học Thái Nguyên Tôi xin cam đoan kết trình bày luận văn thân thực hiện, chưa sử dụng cho khóa luận tốt nghiệp khác Theo hiểu lu biết cá nhân, chưa có tài liệu khoa học tương tự công bố, trừ thông an n va tin tham khảo trích dẫn tháng tn to Thái nguyên, ngày năm 2016 p ie gh Học viên oa nl w Ngô Thùy Linh d ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si ii LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực luận văn, tác giả nhận quan tâm sâu sắc nhà trường, khoa, trung tâm, phòng ban chức năng, thầy cô giáo bạn bè đồng nghiệp Tác giả xin chân thành cảm ơn Ban giám hiệu, Bộ phận quản lý Đào tạo Sau đại học – Phòng Đào tạo, giảng viên tạo điều kiện cho tơi hồn thành luận văn Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến TS Nguyễn Thị Mai lu Hương, trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun tận tình hướng dẫn trình tác giả thực luận văn an Mặc dù cố gắng, nhiên trình độ kinh nghiệm cịn hạn chế nên n va tn to luận văn cịn thiếu sót Tác giả mong nhận ý kiến đóng góp từ thầy giáo bạn đồng nghiệp để luận văn hồn thiện có ý nghĩa ứng Xin chân thành cảm ơn! p ie gh dụng thực tế NGƯỜI THỰC HIỆN d oa nl w an lu ll u nf va Ngô Thùy Linh oi m z at nh z m co l gm @ an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii MỞ ĐẦU .1 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 1.1 Mơ hình động điện chiều 1.2 Bộ điều khiển PID kinh điển lu 1.2.1 Khái niệm an 1.2.2 Dạng sai phân va n 1.2.3 Dạng rời rạc .7 tn to 1.3 Hàm nhạy hàm bù nhạy gh 1.4 Các quy luật điều chỉnh p ie 1.4.1 Quy luật điều chỉnh P w 1.4.2 Quy luật điều chỉnh PI 11 oa nl 1.4.3 Quy luật điều chỉnh PD 12 d 1.4.4 Quy luật điều chỉnh PID 13 lu an 1.5 Quy trình chỉnh định tham số PID .14 u nf va 1.5.1 Chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm .14 1.5.2 Chỉnh định tham số PID theo phương pháp thực nghiệm .14 ll oi m CHƯƠNG NGHIÊN CỨU CÁC PHƯƠNG PHÁP TỰ CHỈNH THAM SỐ z at nh TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 18 2.1 Tổng quan hệ điều chỉnh tự động 18 z 2.1.1 Tiềm năng, ý nghĩa khoa học hệ điều chỉnh tự động 18 @ gm 2.1.2 Khái niệm hệ điều chỉnh tự động .19 m co l 2.1.3 Nhiệm vụ lý thuyết điều chỉnh tự động 20 2.1.4 Các nguyên tắc điều chỉnh tự động 22 http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN an Lu 2.1.5 Phân loại hệ thống điều chỉnh tự động .24 ac th si iv 2.2 Giới thiệu điều khiển tự chỉnh 26 2.2.1 Sơ đồ khối điều khiển tự chỉnh bản: .26 2.2.2 Chức khối điều khiển tự chỉnh: 26 2.3 Giới thiệu phương pháp tự chỉnh tham số .27 2.3.1 Xác định thông số hệ thống .27 2.3.2 Lựa chọn phương pháp tự chỉnh tham số .28 CHƯƠNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN TỰ CHỈNH ÁP DỤNG CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU .32 3.1 Các dạng biểu diễn khác điều khiển PID 32 lu 3.2 Trọng số giá trị đặt .33 an 3.3 Giới hạn số đạo hàm 34 va n 3.4 Nhận dạng trình 35 tn to 3.4.1 Mơ hình hai tham số 35 ie gh 3.4.2 Mơ hình ba tham số 36 p 3.4.3 Mơ hình bốn tham số .38 w 3.5 Bộ điều khiển PID tự chỉnh 38 oa nl CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG 41 d 4.1 Mô hình mơ .41 lu an 4.2 Chỉnh định tay 49 u nf va 4.3 Đáp ứng độ tự chỉnh 53 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 56 ll oi m TÀI LIỆU THAM KHẢO 57 z at nh z m co l gm @ an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si v DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1.a) Sơ đồ nguyên lý động điện chiều kích từ độc lập b) Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Hình 1.2: Mạch vịng điều khiển kinh điển Hình 1.3: Mơ hình mơ với điều khiển PID kinh điển Hình 1.4: Đáp ứng điều khiển kiểu P 10 Hình 1.5: Đáp ứng điều khiển kiểu P với độ lợi lớn .11 Hình 1.6: Đáp ứng điều khiển kiểu PI 12 lu Hình 1.7: Đáp ứng điều khiển kiểu PD 13 an Hình 1.8: Đáp ứng điều khiển kiểu PID 14 va n Hình 1.9: Đáp ứng điều khiển kiểu P 16 tn to Hình 2.1: Sơ đồ khối điều khiển tự chỉnh 26 ie gh Hình 2.2: Phương pháp bình phương tối thiểu đệ quy 29 p Hình 3.1 Các dạng PID.(a) khơng tương tác, (b) tương tác 33 nl w Hình 3.2: Cấu trúc điều khiển phản hồi .34 oa Hình 3.3: Phương pháp hình học xác định mơ hình hai thơng số từ đáp ứng độ 36 d Hình 3.4: Phương pháp hình học xác định mơ hình ba thông số từ đáp ứng độ 38 lu va an Hình 4.1: Mơ hình Simulink hệ thống điều khiển tốc độ động 41 u nf chiều tự chỉnh .41 ll Hình 4.2: Cấu trúc điều khiển ISA-PID tự chỉnh 41 m oi Hình 4.3: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy ω từ - 50Rad/s lần hiệu chỉnh z at nh lần thứ 49 Hình 4.4: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy khác ω lần hiệu chỉnh lần thứ z @ 50 l gm Hình 4.5: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy ω từ - 50Rad/s lần hiệu chỉnh lần thứ hai 51 m co Hình 4.6: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy khác ω lần hiệu chỉnh lần thứ http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN an Lu hai 51 ac th si vi Hình 4.7: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy ω từ - 50Rad/s lần hiệu chỉnh lần thứ ba 52 Hình 4.8: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy khác ω lần hiệu chỉnh lần thứ ba .53 Hình 4.9: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy ω từ - 50Rad/s điều khiển PID tự chỉnh 54 Hình 4.10: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy khác ω điều khiển PID tự chỉnh 54 lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si 43 % * a FOPDT model through the areas method % * one point of the frequency response through the method of the % relay % - sythesis of the PID parameters using lu % * KT method % * IMC method % * First and second ZN method % - it's still a work in progress!! ;-) an % n va % Author: William Spinelli (wspinell@elet.polimi.it) tn to ie gh % Copyright 2004 W.Spinelli p % $Revision: 1.0 $ $Date: 2004/02/27 12:00:00 $ nl w switch flag, d oa % Initialization va an lu case 0, [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(Ts); ll u nf % Outputs oi m case 3, z at nh [sys] = mdlOutputs(t,x,u,Ts,As); m co an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN l otherwise gm sys = []; @ case { 1, 2, 4, } z % Unused flags ac th si 44 error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); end % end pid_superv %========================================================== =================== % mdlInitializeSizes % Return the sizes, initial conditions, and sample times for the S-function %========================================================== lu an =================== va function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(Ts) n % store the step (or relay) response used for tuning gh tn to global Y_AUTOTUNING % initialized to an empty vector p ie Y_AUTOTUNING = []; w % set up S-function oa nl sizes = simsizes; d sizes.NumContStates = 0; an lu sizes.NumOutputs = 2; ll u nf va sizes.NumDiscStates = 0; z at nh sizes.DirFeedthrough = 1; oi = 1; m sizes.NumInputs z sizes.NumSampleTimes = 1; % at least one sample time is needed m co an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ts = [Ts 0]; Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN l str = []; gm x0 = []; @ sys = simsizes(sizes); ac th si 45 % end mdlInitializeSizes %========================================================== =================== % mdlOutputs % Return the block outputs %========================================================== =================== function [sys] = mdlOutputs(t,x,u,Ts,As) lu an : auto/manual switch % sys(2) : autotuning (0 : autotuning in progress; : normal operation) n va % sys(1) : new sample of the step response gh tn to % u(1) p ie global PIDPARAMETERS w global IDENTIFICATION_METHOD oa nl global TUNING_STRUCTURE d global TUNING_METHOD an lu u nf va global TUNING_PARAM global AUTOTUNE ll m oi global AUTOMAN z at nh global Y_AUTOTUNING % threshold on derivative to consider the z step_steadyThr = 0.05; @ l relay_steadyThr = 0.05; gm % step response to a stedy state % threshold on peaks percentual difference to an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va if AUTOTUNE Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN m co % consider the relay response to steady state ac th si 46 % store the new sample of the step response Y_AUTOTUNING = [Y_AUTOTUNING; u(1)]; y = Y_AUTOTUNING; if strcmp(IDENTIFICATION_METHOD,'STEP') % check if the step response has reached a steady state (i e check if % the last 10% of the step response is ``flat'' enough) N = fix(length(y)/10); % last 10% of the step response lu if N > 15 an % the step response must be made at least by 150 samples n va deltay = abs(y(end)-y(1)); ie gh tn to yw = y(end-N:end); p % mean value of the derivative in the window lower than a fraction nl w % of the maximum value of the derivative d oa idok = (max(yw)-min(yw)) < step_steadyThr*(max(y)-min(y)); idok = 0; u nf va an lu else ll end z at nh model = idareas(y,1,Ts); oi m if idok z gm @ end elseif strcmp(IDENTIFICATION_METHOD,'RELAY') http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN an Lu dy = diff(y); m co l % IDENTIFICATION WITH THE RELAY METHOD ac th si 47 ind = find(dy(1:end-1)>0 & dy(2:end)=4 & length(ind)=10 w % force the stop of the relay identification oa nl idok = 1; d else u nf va an lu idok = 0; end ll oi z at nh model.A = max(y)-min(y); m if idok m co an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va if idok Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN l % autotuning required gm end @ end z model.T = Ts*(ind(end)-ind(end-1)); ac th si 48 % selection of the regulator structure regStruct = pid_structure(model,TUNING_STRUCTURE); % synthesis of the PID parameters try [K,Ti,Td,N,b] = pid_tuning(model,TUNING_METHOD,TUNING_PARAM,regStruct,As); % update PID parameters PIDPARAMETERS = [K Ti Td N b]; lu catch an n va % no change in the parameters tn to end AUTOTUNE = 0; gh p ie end w % put the PID in manual mode during autotuning and propagate the oa nl % ``autotuning running'' signal d sys = [AUTOMAN 1]; va an lu else oi m Y_AUTOTUNING = []; ll u nf % empty the step response vector % ``autotuning not running'' signal z at nh % put the PID in auto mode during autotuning and propagate the m co l gm % end mdlOutputs @ end z sys = [AUTOMAN 0]; an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si 49 4.2 Chỉnh định tay Sau số lần hiệu chỉnh, đầu hệ thống điều khiển tốc độ động chiều bám theo tín hiệu đặt với tham số sau điều khiển PID: K = 0.065; Ti = 0.05; Td = 0.03; N = 5; b = 1.0; lu an c=0 va n Đáp ứng độ tốc độ ω thay đổi từ - 50Rad/s có dạng hình 4.3 tn to Các đáp ứng độ với giá trị đặt khác tốc độ góc ω′ cho ie gh hình 4.4 p Toc goc cua dong co 80 oa nl w 70 60 d ll u nf A va 30 an 40 lu 50 oi m 20 10 98 99 100 z at nh Gia tri dat Gia tri thuc 101 104 105 106 z 102 103 Time (s) @ hiệu chỉnh lần thứ m co l gm Hình 4.3: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy ω từ - 50Rad/s lần an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si 50 Toc goc cua dong co 150 A 100 50 Gia tri dat Gia tri thuc lu -50 an 100 110 120 130 140 150 Time (s) 160 170 180 190 200 n va tn to Hình 4.4: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy khác ω lần hiệu chỉnh ie gh lần thứ p Các đáp ứng độ tốc độ ω thay đổi từ - 150Rad/s hình 4.3 w 4.4 có độ điều chỉnh lớn Hiệu chỉnh lại tham số điều khiển PID ll u nf va Td = 0.01 an Ti = 0.05 lu K = 0.065 d oa nl lần thứ hai sau: z at nh z c=0 oi b = 1.0 m N=5 @ gm Các đáp ứng độ tốc độ ω thay đổi từ - 50Rad/s với giá m co l trị đặt khác tốc độ góc ω thể hiển hình 4.5 4.6 an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si 51 Toc goc cua dong co 80 70 60 50 A 40 30 20 10 Gia tri dat Gia tri thuc lu an 98 99 100 101 n va 102 Time (s) 103 104 105 106 tn to Hình 4.5: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy ω từ - 50Rad/s lần p ie gh hiệu chỉnh lần thứ hai Toc goc cua dong co w 150 d oa nl 50 ll u nf A va an lu 100 oi m z at nh -50 110 120 130 140 160 170 180 190 200 gm @ 150 Time (s) z 100 Gia tri dat Gia tri thuc m co l Hình 4.6: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy khác ω lần hiệu chỉnh lần thứ hai an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si 52 Mặc dù đáp ứng độ cho thấy tốc độ thực bám theo tốc độ đặt sai lệch tĩnh tốc độ đặt ω = 150 Rad/s Vì vậy, tham số điều khiển PID chỉnh lại lần thứ ba sau: K = 0.065 Ti = 0.1 Td = 0.01 N=5 b = 1.0 c=0 lu an Khi đó, đáp ứng độ tốc độ ω thay đổi từ - 50Rad/s với n va giá trị đặt khác tốc độ góc ω thể hiển hình 4.7 4.8 to Toc goc cua dong co gh tn 80 70 p ie 60 nl w 50 A oa 40 d 20 u nf va 10 an lu 30 100 101 oi 99 m 98 Gia tri dat Gia tri thuc ll 102 Time (s) 103 104 105 106 z at nh Hình 4.7: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy ω từ - 50Rad/s lần hiệu chỉnh lần thứ ba z m co l gm @ an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si 53 Toc goc cua dong co 150 A 100 50 Gia tri dat Gia tri thuc -50 lu 100 110 120 130 140 an 150 Time (s) 160 170 180 190 200 n va Hình 4.8: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy khác ω lần hiệu chỉnh gh tn to lần thứ ba Các đáp ứng độ hình cho thấy đầu bám theo giá trị đặt ie p với thời gian độ, độ điều chỉnh sai lệch tĩnh chấp nhận nl w 4.3 Đáp ứng độ tự chỉnh d oa Tiếp theo, tham số PID tự động chỉnh định theo phương pháp ll u nf K = 0.052062 va sau: an lu Kappa-tau Sau thuật tốn tự chỉnh thực xong ta có tham số PID z at nh l gm @ b = 0.92527 z N=5 oi Td = 0.029195 m Ti = 0.11664 c=0 m co Các đáp ứng độ tốc độ ω thay đổi từ - 50Rad/s với giá an Lu trị đặt khác tốc độ góc ω thể hình 4.9 4.10 http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si 54 Toc goc cua dong co 80 70 60 50 A 40 30 20 10 Gia tri dat Gia tri thuc lu 98 99 100 101 an 102 Time (s) 103 104 105 106 va n Hình 4.9: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy ω từ - 50Rad/s to p ie gh tn điều khiển PID tự chỉnh nl w Toc goc cua dong co d oa 150 an lu 100 ll A u nf va 50 oi m z at nh Gia tri dat Gia tri thuc z 110 120 130 140 150 Time (s) 160 170 180 190 200 l gm 100 @ -50 http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN an Lu PID tự chỉnh m co Hình 4.10: Đáp ứng độ với hàm bước nhảy khác ω điều khiển ac th si 55 Các đáp ứng độ hình cho thấy hệ thống điều khiển với điều khiển PID tự chỉnh đạt chất lượng điều khiển tốt, đầu bám theo giá trị đặt với thời gian độ, độ điều chỉnh sai lệch tĩnh đạt yêu cầu đề lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si 56 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Trong luận văn tác giả thực xây dựng hệ tự chỉnh cho hệ thống điều khiển số tốc độ động chiều Các đáp ứng độ cho thấy hệ thống điều khiển với điều khiển PID tự chỉnh đạt chất lượng điều khiển tốt, đầu bám theo giá trị đặt với thời gian độ, độ điều chỉnh sai lệch tĩnh đạt yêu cầu đề Hệ tự chỉnh giúp nâng cao chất lượng điều khiển áp dụng vào hệ thống điều chỉnh tốc độ động chiều sử dụng vi xử lý TMS320F28069 Luận văn sở cho đề tài khác điều khiển tốc độ động chiều với mạch vòng điều khiển lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si 57 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]- K.J Astrom and T Hagglund PID Controllers: Theory, Design, and Tuning International Society for Measurement and Control, 1995 [2]- William Spinelli, AutotunerPID Toolkit, The Mathworks, 2009 [3]- Truyền động điện – Nhà xuất khoa học kỹ thuật: Tác giả Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền; [4]- Truyền động điện thông minh- Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật: Tác giả: Nguyễn Phùng Quang; [5]- Điều chỉnh tự động truyền động điện - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật: Tác lu giả Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi; an va [6]- Cơ sở truyền động điện - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật: Tác giả Bùi Quốc n Khánh, Nguyễn Văn Liễn; gh tn to [7]- Matlab & Simulink – Dành cho kỹ sư điều khiển tự động - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật: Nguyễn Phùng Quang ie p [8]- Điện tử công suất - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật: Nguyễn Bính nl w [9]- Điện tử công suất – Tập - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật: Tác giả Lê Văn oa Doanh, Nguyễn Thế Công, Trần Văn Thịnh d [10]- Điện tử công suất – Tập - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật: Tác giả Lê va an lu Văn Doanh u nf [11]- Giáo trình điện tử cơng nghiệp - Nhà xuất Giáo dục: Tác giả Vũ Quang Hồi ll [12]- Máy điện mạch điều khiển - Nhà xuất Thống kê: Trần Thế San, Nguyễn oi m Trọng Thắng Nguyễn Hồng Thanh z at nh [13]- Giáo trình máy điện - Nhà xuất Giáo dục: Đặng Văn Đào, Trần Khánh Hà, z @ [14]- Điều khiển số máy điện - Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật: Tác giả Lê Văn [15]- Piccolo Microcontrollers - www.ti.com m co l gm Doanh, Nguyễn Thế Công, Nguyễn Trung Sơn, Cao Văn Thành an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si