ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - PHAN TRỌNG ĐẠT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT lu an n va Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa tn to p ie gh THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NHƢ HIỂN z m co l gm @ an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si THÁI NGUYÊN, 2016 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT lu an n va Tên đề tài: p ie gh tn to THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID oa nl w d Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa lu u nf va an Mã số: 60520216 NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC ll oi m KHOA CHUYÊN MÔN TRƢỞNG KHOA z at nh z @ PHÕNG ĐÀO TẠO m co l gm PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si THÁI NGUYÊN 2016 lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu http://www.lrc.tnu.edu.vn n va Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN ac th si LỜI CAM ĐOAN Tên là: Phan Trọng Đạt Sinh ngày: Ngày 11 tháng 05 năm 1988 Học viên lớp cao học khóa K16 - Tự động hóa - Trƣờng Đại Học Kỹ Thuật Cơng Nghiệp - Đại Học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Ban quản lý dịch vụ cơng ích thị TP Thái Nguyên lu an Xin cam đoan luận văn “Thiết kế điều khiển cho hệ truyền động tuyến n va tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid ” tn to thầy giáo PGS.TS Nguyễn Nhƣ Hiển hƣớng dẫn cơng trình nghiên cứu ie gh riêng Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng p Tôi xin cam đoan tất nội dung luận văn nhƣ nội dung nl w đề cƣơng yêu cầu thầy giáo hƣớng dẫn Nếu có vấn đề nội an lu d oa dung luận văn, tơi xin hồn toàn chịu trách nhiệm với lời cam đoan ll u nf va HỌC VIÊN oi m z at nh Phan Trọng Đạt z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực luận văn, tác giả nhận đƣợc quan tâm lớn nhà trƣờng, khoa, phịng ban chức năng, thầy giáo, gia đình đồng nghiệp Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến PGS.TS Nguyễn Nhƣ lu Hiển, trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiêp tận tình hƣớng dẫn an Tác giả xin chân thành cảm ơn đến thầy cô Khoa Điện, phịng thí n va trình thực luận văn to gh tn nghiệm Khoa Điện - Điện tử – Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp giúp p ie đỡ tạo điều kiện để tác giả hoàn thành điều kiện tốt Mặc dù cố gắng, song điều kiện thời gian kinh nghiệm oa nl w nghiên cứu thân cịn hạn chế nên luận văn khơng tránh khỏi thiếu d xót Tác giả mong nhận đƣợc ý kiến đóng góp từ thầy giáo u nf va an lu bạn đồng nghiệp để luận văn đƣợc hồn thiện có ý nghĩa thực tế ll HỌC VIÊN oi m z at nh Phan Trọng Đạt z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si MỤC LỤC Nội dung Trang 10 Khái quát chung 10 Mục tiêu nghiên cứu 10 3.Kết dự kiến 10 lu MỞ ĐẦU an n va tn to Phƣơng pháp phƣơng pháp luận 11 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH 12 1.1 Tổng quan động tuyến tính 12 1.1.1 Sơ lƣợc xuất động tuyến tính 12 p Cấu trúc luận văn w ie gh 10 d oa nl u nf va an lu 1.1.2 Nguyên lý làm việc động tuyến tính ll 13 oi m 14 1.1.4 Những ứng dụng động tuyến tính đƣợc áp dụng thực tiễn 18 z at nh 1.1.3 Các dạng cấu tạo động tuyến tính z @ 20 1.2.1 Các đặc điểm truyền động tuyến tính 20 m co an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN l gm 1.2 Truyền động tuyến tính phƣơng pháp điều khiển động tuyến tính http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 1.2.2 Phƣơng pháp tạo chuyển động tuyến tính gián tiếp 22 1.2.3 Phƣơng pháp tạo chuyển động tuyến tính trực tiếp 22 1.2.4 Điều khiển truyền động tuyến tính 24 1.3 Động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid, điều khiển cho truyền động dạng Polysolenoid 29 1.3.1 Động tuyến tính kích thích vĩnh dạng Polysolenoid 29 1.3.2 Điều khiển truyền động tuyến tính dạng Polysolenoid 31 1.3.3 Khái quát tình hình nghiên cứu điều khiển truyền động 32 lu tuyến tính dạng Polysenoid nước giới an n va 1.4 Đề xuất phƣơng án nghiên cứu cho động 33 tn to Polysolenoid gh 1.5 Kết luận chƣơng 34 p ie CHƢƠNG MƠ HÌNH HĨA ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSENOID PHỤC VỤ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN THỜI GIAN THỰC d oa nl w 36 an lu 2.1 Giới thiệu động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng u nf va Polysenoid 36 ll 2.2 Xây dựng mô tả tốn học cho động Polysolenoid 2.2.2 Mơ hình trạng thái gián đoạn 38 z at nh 2.2.1 Mô hình trạng thái liên tục oi m 37 41 z 2.2.3 Mơ hình hóa động Polysolenoid Matlab-SimulinkPlecs an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN 46 m co 2.3 Kết luận chƣơng l gm @ 43 http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si CHƢƠNG 3: 47 THIẾT KẾ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH KÍCH THÍCH VĨNH CỬU DẠNG POLYSOLENOID lu an 3.1 Cấu trúc điều khiển FOC 47 3.2 Điều chế vetor không gian cho ĐCTT ĐBKTVC 48 3.3 Thiết kế điều chỉnh 57 3.3.1 Bộ điều chỉnh dòng điện 57 3.3.2 Bộ điều chỉnh tốc độ 58 3.4 Kết luận chƣơng 59 n va CHƢƠNG 4: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG 60 60 gh tn to 4.1 Xây dựng cấu trúc mô Matlab-Simulink 65 p ie 4.2 Kết mô 71 Kết luận kiến nghị 72 TÀI LIỆU THAM KHẢO 73 d oa nl w 4.3 Kết luận chƣơng va an lu ll u nf DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Trang m Nội dung 13 Hình 1.2: Động tuyến tính phẳng với mặt trƣợt đơn 14 oi Hình 1.1: Nguyên lý chuyển đổi từ động quay sang động tuyến tính z at nh z @ Hình 1.3: Động tuyến tính phẳng có dạng kết cấu lƣợc Hình 1.4: Tubular linear motor l gm 15 15 m co an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si lu an n va 16 Hình 1.6: Động tuyến tính dạng Stator ngắn dạng phẳng dạng ống 16 Hình 1.7: Phân loại động tuyên tính theo nguyên lý làm việc kết cấu hình học 17 Hình 1.8: Các ứng dụng động tuyến tính 19 Hình 1.9: Các ứng dụng dây chuyền sử dụng động tuyến tính 20 Hình 1.10: Tạo chuyển động thẳng sử dụng đai truyền 21 Hình 1.11: Tạo chuyển động thẳng sử dụng trục vít 21 Hình 12 : Tạo chuyển động thẳng sử dụng động tuyến tính 22 gh tn to Hình 1.5: Động tuyến tính dạng Stator dài dạng phẳng dạng ống Hình 1.13 Cấu tạo động Polysenoid p ie 30 Hình 1.14: Rotor động nói chung w 30 nl Hình 1.15: Sơ đồ cấu tạo bên ĐCTT ĐBKTVC Polysolenoide d oa 31 Hình 1.16: Sơ đồ bàn thí nghiệm ĐCTT ĐBKTVC Polysolenoide an lu 34 36 u nf va Hình 2.1: Kết cấu Rotor (phần thứ cấp) Hình 2.2: Kết cấu Stator (phần sơ cấp) ll 37 m Hình 2.3: cảm biến sin cosin động oi 37 z at nh 37 Hình 2.5: Mơ hình trạng thái ĐCTT ĐBKTVC hệ tọa độ dq 40 z Hình 2.4: Kết cấu động LinMot kiểu Polysolenoid @ Hình 2.6: Mơ hình trạng thái gián đoạn ĐCTT ĐBKTVC l gm 42 Hình 2.7: Mơ hình bù từ thơng đối tƣợng dịng stator động đồng m co 43 an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si lu an n va 44 Hình 2.9 : Mơ hình khối nghịch lƣu nhánh van 45 Hình 2.10: Đấu nối động nghịch lƣu PLECS 46 Hình 3.1: Cấu trúc điều khiển ĐCTT ĐBKTVC 48 Hình 3.2: a)Sơ đồ mạch nghịch ni ĐCXCBP 49 Hình 3.2:b) Các vector điện áp chuẩn U0, U1, U7, tạo ba nhánh van IGBT (Q1, Q4: góc phần tƣ, S1, S6: góc phần sáu) Hình 3.3: Thực vector điện áp từ vector biên 49 Hình 3.4: Mẫu xung vector điện áp thuộc S1 53 Hình 3.5: Vector điện áp mẫu xung điều khiển van thuộc góc S2, S6 55 51 tn to Hình 2.8: Mơ hình động PLECS Hình 3.6: Tần số fpuls ảnh hƣởng tới dạng dịng/áp stator 1: Điện áp pha-pha; 2: Hài điện áp,; 3: Dịng p ie gh 56 Hình 3.7: Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng thay tƣơng đƣơng w 57 nl Hình 3.8: Sơ đồ thay tƣơng đƣơng phục vụ thiết kế điều d oa chỉnh tốc độ 59 an lu Hình 4.1: Cấu trúc mơ tồn hệ thống 61 va Hình 4.2: Mơ hình động tuyến tính Simpower ll u nf 62 Hình 4.3: Khối mạch lực nghịch lƣu pha dây oi m 63 63 Hình 4.5: Khối điều chế vector khơng gian 64 z at nh Hình 4.4: Kết nối động mạch lực z @ l Hình 4.7: Khối điều khiển PID dịng isd isq 64 gm Hình 4.6: Khối tạo xung điều khiển van 65 m co an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 74 Hình 4.13 Khâu giới hạn điện áp Simulink Cấu trúc khâu biến đổi Park ngƣợc: lu an n va p ie gh tn to d oa nl w an lu va Hình 4.14 Khâu biến đổi Park ngƣợc Simulink u nf Trong thử nghiệm này, ta cho đầu vào Ud=0V, Uq=40Vvới tải FC=10(N) Với ll điện áp đầu vào nhƣ vậy, khối hoạt động nhƣ lý thuyết tín hiệu oi m z at nh động tƣơng tự nhƣ ta dùng điện áp tuần hồn Ta thu đƣợc kết mơ nhƣ sau z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 75 lu Hình 4.15: Góc theta an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu Hình 4.16 Dòng isd oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 76 Hình 4.17: Dịng isq lu an n va p ie gh tn to d oa nl w u nf va an lu Hình 4.18: Lực đẩy F ll Đáp ứng mô thời gian thực thu đƣợc đặc tính nhƣ hình 4.19 oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 77 Hình 4.19: Đáp ứng tốc độ động tuyến tính lu an n va Nhận xét: Giá trị góc theta dịng điện cuộn dây nhƣ dự đoán Vậy to gh tn khâu Park hoạt động tốt p ie 4.3 Kết luận: Ta xây dựng đƣợc cấu trúc mô sử dụng điều khiển PID oa nl w thƣờng Thông qua kết mô phần mềm Matlab simulink có d kết luận:Kết thu đƣợc đáp ứng tốc độ, dòng điện phù hợp với ll u nf va an lu yêu cầu chất lƣợng hệ thống đề oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 78 lu an n va p ie gh tn to Kết luận: oa nl w KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ d Trong thời gian nghiên cứu tài liệu nhƣ tìm hiểu thực tế tác giả lu va an hồn thành nội dung cơng việc cụ thể luận văn nhƣ sau: ll oi m động tuyến tính u nf Nghiên cứu tìm hiểu động tuyến tính, nguyên lý làm việc dạng z at nh Nội dung luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng z @ Polysolenoid l gm Kết điều khiển đƣợc kiểm chứng mô phần mềm Matlab simulink 2014 cho ta thấy có chất lƣợng đảm bảo yêu cầu an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN m co Kiến nghị: http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 79 Luận văn thực thời gian ngắn nên hạn chế Trong luận văn sử dụng PID thƣờng để chỉnh định tham số cho hệ truyền động tuyến tính sử dụng động tuyến tính kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid Tuy nhiên cịn phƣơng pháp điều khiển khác sử dụng cho hệ thống Nếu có thời gian, tiếp tục nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển khác lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 80 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Quang N P., Dittrich A: Vector Control of Three – Phase AC Machine Springer,2008 [2] Jacek F Gieras , Zbigniew J Piech, Bronislaw Tomczuk Linear Synchronous Motors Transportation and Automation Systems 2nd Edition CRC press, 2011 [3] I Boldea, Syed A Nasar, Linear Electric actuator and generators , Cambridge university press, 1997 lu [4] Rolf Hellinger and Peter Mnich, Linear Motor-Powered an n va Transportation: History,Present Status, andFuture Outlook, Proceedings of the [5] Daniel Ausderau, Polysolenoid – Linearantrieb mit genutetem Stator; gh tn to IEEE | Vol 97, No 11, November 2009 p ie Doktor der Technischen wissenschaften der Eidgennossischen Technischen w Hochchule Zurich PhD Thessis oa nl [6]Jeong-hyoun Sung and Kwanghee Nam,A New Approach to Vector d Control for a Linear Induction Motor Considering End Effects,1999 IEEE lu va an [7] Jawad Faiz, Senior Member, IEEE, and H Jafari, Accurate Modeling of Single-Sided Linear Induction Motor Considers End Effect and Equivalent u nf ll Thickness, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 36, NO 5, oi m SEPTEMBER 2000 z at nh [8] S Vaez-Zadeh, M R Satvati,Vector Control of Linear Induction Motors with End Effect Compensation z gm @ [9] A H Selỗuk and Hasan Kỹrỹm, Investigation of End Effects in l Linear Induction Motors by Using the Finite-Element Method, IEEE m co TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 44, NO 7, JULY 2008 an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 81 [10] R Rinkevičienė, A Smilgevičius, Linear Induction Motor at Present Time, ISSN 1392 – 1215, ELECTRONICS AND ELECTRICAL ENGINEERING, 2007 No 6(78) [11] Brahim bessaihl, Abdelkrim Boucheta, Speed Control of Linear Induction Motor considering End-Effect Compensation using Rotor time constant estimation, 2012- 9th International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices [12] M Ali Usta , Omur Akyazi, A Sefa Akpinar, Simulation of Direct Thrust Control for LinearInduction Motor Including End-Effect lu an [13] Min-Jae Kim*, Jaewon Lim*, Woo-Gyong Yim* and Hyun-Kyo n va Jung, Phase Current Magnitude Variation Method to Reduce End-Effect tn to Force of PM Linear Synchronous Motor, Journal of Electrical Engineering & gh Technology Vol 6, No 6, pp 793~798, 2011 p ie [14] Hyung-Woo Lee†, Chan-Bae Park* and Byung-Song Lee*, Phase Current Magnitude Variation Method to Reduce End-Effect w oa nl Force of PM Linear Synchronous Motor, Journal of Electrical Engineering & d Technology Vol 6, No 1, pp 81~85, 2011 lu va an [15] Chin-I Huang, Student Member, IEEE, and Li-Chen Fu, Fellow, Compensation, IEEE/ASME TRANSACTIONS ll Friction u nf IEEE, Adaptive Approach to Motion Controller of Linear Induction Motor with ON m oi MECHATRONICS, VOL 12, NO 4, AUGUST 2007 z at nh [16] Y Nozaki, T Yamaguchi, and T Koseki, Practical Equivalent z Circuit Model of Linear Induction Motors for Urban Transportation System @ Depending on Secondary Speed Based on Electromagnetic Analysis gm l [17] Abbas SHIRI, Abbas SHOULAIE, Multi-objective optimal design of Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN an Lu 88 NR 3b/2012 m co low-speed linear induction motor using genetic algorithm, ISSN 0033-2097, R http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 82 [18] Kuang-Yow Lian, Member, IEEE, Cheng-Yao Hung, Chian-Song Chiu, Member, IEEE,and Li-Chen Fu, Fellow, IEEE,Robust Adaptive Control of Linear Induction Motors With Unknown End-Effect and Secondary Resistance, IEEE TRANSACTIONS ON ENERGY CONVERSION, VOL 23, NO 2, JUNE 2008 [19] Jae –Uk Kim, Sung Yoon Jung, PMSM Angel Detection Based on the Edgle Field Measurement by Hall sensor [20] Jeong-hyoun Sung and Kwanghee Nam, A New Approach to Vector Control for a Linear Induction Motor Considering End Effects, 1999 IEEE lu an [21] Ming-Shyan Wang, Ying-Shieh Kung, Cheng-Yi Chiang, and Yi-Ci n va Wang, Permanent Magnet Linear Synchronous Motor Drive Design Based on tn to Sliding-Mode Control and Fuzzy Deadzone Estimation, Proceedings of the 2009 gh IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics San Antonio, p ie TX, USA - October 2009 [22] Xiaozhou GUO1*, Bin ZHOU2, Jisan LIAN, A new method to w oa nl reduce end effect of linear induction motor, Journal of Modern Transportation d Volume 20, Number 2, June 2012, Page 88-92 lu va an [23] J.W.Choi W.E Yun, H.G Kim, Initial pole – position estimation off u nf linear motor, IEEE 2005m Vol.152 ll [24] S Vaez-Zadeh, M R Satvati, Vector Control of Linear Induction m oi Motors with End Effect Compensation z at nh [25] Jia Zhao*, Zhongping Yang *, Jianqiang Liu*, and Trillion Q z Zheng*, A Novel Performance Study for Linear Induction Motors Considering gm @ End Effects, 2008 IEEE l [26] A H Selỗuk and Hasan Kürüm, Investigation of End Effects in m co Linear Induction Motors by Using the Finite-Element Method, IEEE Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN an Lu TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 44, NO 7, JULY 2008 http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 83 [27] Jia Zhao, Zhongping Yang , Jianqiang Liu, and Trillion Q Zheng, A Novel Performance Study for Linear InductionMotors Considering End Effects, 978-1-4244-1668-4/08 2008 IEEE [28] Gerco Otten, Theo J A de Vries, Member, IEEE, Job van Amerongen, Member, IEEE,Adrian M Rankers, and Erik W Gaal, Member, IEEE, Linear Motor Motion Control Using a Learning Feedforward Controller, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, VOL 2, NO 3, SEPTEMBER 1997 [29] A Boucheta, I K Bousserhane, A Hazzab, B Mazariand M K lu an Fellah,Backstepping Control of Linear Induction Motor Considering End n va Effects, 2009 6th International Multi-Conference on Systems, Signals and [30] A Boucheta, I K Bousserhane , A Hazzab, B Mazari and M K gh tn to Devices 2009 IEEE p ie Fellah, Linear Induction Motor Control Using Sliding Mode Considering the End Effects, 2009 6th International Multi-Conference on Systems, Signals and oa nl w Devices d [31] P Giangrande, F Cupertino, G Pellegrino Politecnico di Bari lu va an Politecnico di Torino, Modelling of linear motor end-effects for saliency based u nf sensorless control, 978-1-4244-5287-3/10/ ©2010 IEEE ll [32] F.-J Lin, P.-H Shen and S:P Hsu, Adaptive backstepping driving m oi mode control for linear induction motor drive, IEE Pmc.-Elecir Powr Appl z at nh Vol 149, 2002 z [33] Chin-I Huang * and Li-Chen, Fu , Adaptive Control Approach for @ Speed Motion-Sensorless of Linear Induction Motor Unknown Resistance and gm an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN m co of Automatic Control Seoul, Korea, July 6-11, 2008 l Payload, Proceedings of the 17th World Congress The International Federation http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 84 [34] Bijoy K Mukherjee, A.Sengupta, S Maiti, M Sengupta, DESIGN, FABRICATION, DSP IMPLEMENTATION AND COMPARISON OF SIMULATED PERFORMANCE OF A LINEAR INDUCTION MOTOR FOR P-I AND H∞ CONTROL SCHEMES [35] David C Meeker, Member, IEEE and Michael J Newman, Member, IEEE, Indirect Vector Control of a Redundant Linear Induction Motor for Aircraft Launch [36] Manpreet Singh Manna, S Marwaha and Navpreet Kaur, Air Gap Field Analysis of Single Sided Linear Induction Motor with Time Harmonic lu an Finite Element Method, Excerpt from the Proceedings of the COMSOL n va Conference 2010 India tn to [37] R Rinkevičienė, A Petrovas, Dynamic Models of Controlled Linear gh Induction Drives, ISSN 1392 - 1215 ELEKTRONIKA IR ELEKTROTECHNIKA p ie 2005 Nr 5(61) [38] Hamed hazehbahmani, modeling and simulating of single side short w oa nl stator linear induction motor with the end effect, Journal of electrical d engineering, vol 62, NO 5, 2011, 302–308 lu va an [39] A Zare Bazghaleh, M R Naghashan, H Mahmoudimanesh, M R u nf Meshkatoddini, Effective Design Parameters on the End Effect in Single-Sided ll Linear Induction Motors, World Academy of Science, Engineering and m Ismail Khalil BOUSSERHANE, Abdelkrim BOUCHETA, z Abdeldjebar z at nh [40] oi Technology 64 2010 @ HAZZAB, Benyounes MAZARI, Mustepha RAHLI, Mohammed Karim gm l FELLAH, ADAPTIVE BACKSTEPPING CONTROLLER DESIGN FOR Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN an Lu Series C, Vol 71, Iss 3, 2009 m co LINEAR INDUCTION MOTOR POSITION CONTROL, U.P.B Sci Bull., http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 85 [41] Chin-I Huang, Student Member, IEEE, and Li-Chen Fu, Fellow, IEEE, Adaptive Approach to Motion Controller of Linear Induction Motor with Friction Compensation, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, VOL 12, NO 4, AUGUST 2007 [42] A Hassanpour Isfahani, B M Ebrahimi, and H Lesani, Design Optimization of a Low-Speed Single-Sided Linear Induction Motor for Improved Efficiency and Power Factor, IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 44, NO 2, FEBRUARY 2008 [43] Jun Wu, Wenwu ZHou, ZHiqiang Long & Wensen Chang, Direct lu an Thrust Control by Direct Gap Flux Measurements for Linear Induction Motors n va [44] A Zare Bazghaleh, M R Naghashan, H Mahmoudimanesh, M R tn to Meshkatoddini, Effective Design Parameters on the End Effect in Single-Sided gh Linear Induction Motors, World Academy of Science, Engineering and p ie Technology 40 2010 [45] Kuang-Yow Lian, Member, IEEE, Cheng-Yao Hung, Chian-Song w oa nl Chiu, Member, IEEE, Robust Adaptive Control of Linear Induction MotorsWith d Unknown End-Effect and Secondary Resistance, IEEE TRANSACTIONS ON lu va an ENERGY CONVERSION, VOL 23, NO 2, JUNE 2008 u nf [46] Manpreet S Manna, S Marwaha, A Marwaha3 and C Vasudeva, Two ll Dimensional Quasi Static Magnetic Field Analysis of SLIM using Adaptive m oi Finite Element Method, International Journal of Recent Trends in Engineering, z at nh Vol 2, No 6, November 2009 z [47] A Boucheta, I K Bousserhane, A Hazzab, B Mazariand M K @ Fellah,Linear Induction Motor Control Using Sliding Mode Considering the gm an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN m co Devices 2009 IEEE l End Effects, 2009 6th International Multi-Conference on Systems, Signals and http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 86 [48] Gerco Otten, Theo J.A de Vries, Member, IEEE, Job van Amerongen, Member, IEEE, Adrian M Rankers, and Erik W Gaal, Member, IEEE, MODELING AND SIMULATING OF SINGLE SIDE SHORT STATOR LINEAR INDUCTION MOTOR WITH THE END EFFECT, Journal of ELECTRICAL ENGINEERING, VOL 62, NO 5, 2011, 302–308 [49] P Giangrande, F Cupertino, Modelling of linear motor end-effects for saliency based sensorless control, 2010 IEEE [50] Hongliang Lu, On the Drive Control Strategy of Permanent Magnet Linear Synchronous Motor, IEEE 8-10 Aug 2011, Page(s): 458 - 461 lu an [51] A Canova*, A Garramone°, G Gruosso , Design and Optimisation n va of Two phase Tubular Permanent Magnet Linear Motors for Custom [52] B Tomczuk1, G Schröder2, and A Waindok1, Finite-Element gh tn to Applications p ie Analysis of the Magnetic Field and Electromechanical Parameters Calculation a for Slotted Permanent-Magnet Tubular Linear Motor, IEEE w oa nl TRANSACTIONS ON MAGNETICS, VOL 43, NO 7, JULY 2007 d [53] Qing Hu, Jiao Wang, Dongmei Yu and Jiefan Cui, Robust H∞ lu va an Controller of Tubular Linear Induction Motor with an Artificial Neural Network u nf Compensator, Proceedings of the IEEE International Conference on Automation ll and Logistics August 18 - 21, 2007, Jinan, China m oi [54] Li Wenyong, Li Bincheng, Lyapunnov Stable Control of Tubular z at nh Linear Permanent-Magnet Motor, Proceedings of the 2008 IEEE/ASME z International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics July - 5, 2008, gm @ Xi'an, China l [55] First A Liyi Li, Second B Chengming Zhang and Third C Baoquan m co Kou, Analysis and Suppression of Detent Force in Tubular Linear an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 87 Electromagnetic Launcher for Space Use, 978-1-4244-1833-6/08/$25.00 ©2008 IEEE [56] Ioana-Cornelia VESE, Fabrizio MARIGNETTI, Mircea M RADULESCU, Multiphysics approach to numerical modelling and analysis of permanent-magnet tubular linear motors, Proceedings of the 2008 International Conference on Electrical Machines [57] Y BENCHEIKH, Y OUAZIR and R IBTIOUEN, Tubular Linear Induction Motor Analysis by Using Finite Elements and Current Filament Models, XIX International Conference on Electrical Machines - ICEM 2010, lu an Rome n va [58] Francesco Cupertino, Member, IEEE, Gianmario Pellegrino, tn to Member, IEEE,Paolo Giangrande, Student Member, IEEE, and Luigi Salvatore, gh Sensorless Position Control of Permanent-MagnetMotors With Pulsating p ie Current Injection andCompensation of Motor End Effects, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL 47, NO 3, w oa nl MAY/JUNE 2011 d [59] Xiaofeng ZhOU, Xiaoning Chen, Junyi LiU, The Starting Thrust lu va an Simulation of a Tubular LinearMotor on the Base of Finite Element Analysis, u nf 978-1-4244-6908-6/10 ©2010 IEEE ll [60] C Pompermaier, F J H Kalluf, M V Ferreira da Luz and N m oi Sadowski, Study and optimization of a small tubular linear motor with z at nh permanent magnet, XIX International Conference on Electrical Machines - z ICEM 2010, Rome gm @ [61] Đào Phƣơng Nam, Nâng cao chất lƣợng hệ chuyển động thẳng l cách sử dụng hệ truyền động động tuyến tính, Luận án Tiến sỹ Tự động m co hóa Xí nghiệp Công nghiệp, Đai học Bách khoa Hà Nội, 2012 an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si 88 [62] Trƣơng Minh Tuấn, Nghiên cứu cải thiện đặc tính lực động khơng đồng ba pha tuyến tính, Luận án Tiến sỹ Kỹ thuật điện, Bách khoa Hà Nội, 2013 lu an n va p ie gh tn to d oa nl w ll u nf va an lu oi m z at nh z m co l gm @ an Lu Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn n va ac th si