(Luận văn) nghiên cứu, thiết kế, cải tiến máy kéo kubota l1500 thành máy xúc lật

ĐẠI HỌC HUẾ TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM PHẠM MINH TUÂN lu an va NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CẢI TIẾN HỆ THỐNG THỦY LỰC n TRÊN MÁY KÉO KUBOTA L 1500 THÀNH MÁY XÚC LẬT p ie gh tn to oa nl w LUẬN VĂN THẠC SĨ d KỸ THUẬT CƠ KHÍ VÀ CƠ KỸ THUẬT fu an nv a lu oi m ll Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ z at nh z gm @ m co l HUẾ - 2018 an Lu n va ac th si ĐẠI HỌC HUẾ TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG LÂM PHẠM MINH TUÂN lu an NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CẢI TIẾN HỆ THỐNG THỦY LỰC TRÊN MÁY KÉO KUBOTA L 1500 THÀNH MÁY XÚC LẬT n va p ie gh tn to oa nl w LUẬN VĂN THẠC SĨ d KỸ THUẬT CƠ KHÍ VÀ CƠ KỸ THUẬT a lu fu an nv Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ KHÍ Mã số: 8.52.01.03 oi m ll z at nh NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC NGƯT TS ĐINH VƯƠNG HÙNG z gm @ m co l HUẾ - 2018 an Lu n va ac th si i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan, cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nghiên cứu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Mọi tài liệu tham khảo luận văn trích dẫn cụ thể Huế, ngày 25 tháng năm 2018 Học viên thực lu an va n PHẠM MINH TUÂN p ie gh tn to d oa nl w oi m ll fu an nv a lu z at nh z gm @ m co l an Lu n va ac th si ii LỜI CẢM ƠN Trong q trình học tập, nghiên cứu để hồn thành luận văn này, nỗ lực cố gắng thân, nhận quan tâm,giúp đỡ,hướng dẫn tận tình tạo điều kiện thuận lợi quý Thầy, Cơ khoa Cơ khí Cơng nghệ phịng Đào tạo thuộc trường Đại học Nông Lâm Huế Ban giám hiệu Trường Cao đẳng Cơ điện - Xây dựng Nơng Lâm Trung Bộ gia đình, bạn bè đồng nghiệp Tôi chân thành cảm ơn Đặc biệt xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc kính trọng đến NGƯT.TS Đinh Vương Hùng, Người thầy dành nhiều thời gian công sức, tâm huyết cung cấp tài liệu khoa học cần thiết để giúp đỡ tơi hồn thành luận văn lu an va Huế, ngày 25 tháng năm 2018 n Học viên thực p ie gh tn to d oa nl w PHẠM MINH TUÂN oi m ll fu an nv a lu z at nh z gm @ m co l an Lu n va ac th si iii TĨM TẮT LUẬN VĂN Tính cấp thiết đề tài: Thiết bị truyền động thủy lực thường ứng dụng rộng rãi máy cơng trình Điều có so với dạng truyền động khác, truyền động thủy lực có ưu điểm: hiệu chỉnh đơn giản vô cấp vận tốc cấu làm việc tịnh tiến – với giới hạn điều chỉnh rộng; có khả nhanh chóng đảo chiều với việc hãm (phanh) khởi động êm dịu; lượng riêng lớn; dễ dàng điều khiển tự động hóa bảo vệ; thiết bị tự bôi trơn, nâng cao độ tin cậy làm việc; có khả chuẩn hóa phần tử nhiệt Thiết bị truyền động thủy lực trang bị khoảng 2/3 số máy cơng trình (máy xây dựng máy đường bộ) Tỉ lệ ứng dụng thiết bị truyền dẫn thủy lực không ngừng tăng lên lu an n va - Để đầu tư thiết bị địi hỏi nguồn kinh phí không nhỏ p ie gh tn to Việc máy trang bị thiết bị truyền dẫn thủy lực phổ biến rộng rãi đặt yêu cầu đào tạo chuyên gia thiết kế, lắp đặt, vận hành sửa chữa hệ thống truyền dẫn thủy lực Nghiên cứu nhằm tính tốn, thiết kế cải tiến hệ thống truyền dẫn thủy lực máy cơng trình sẵn có nhằm làm tăng khả làm việc liên hợp máy, tăng hiệu suất thời gian sử dụng oa nl w - Hiện nhà trường cịn số thiết bị máy kéo khơng sử dụng hết - Do điều kiện địa hình đơn vị gần đồi núi, cần san gạt xúc d - Dựa vào điều kiện thực tế nhà trường, thiếu thiết bị trình luyện tập cho học sinh máy không sử dụng kéo nông nghiệp a lu m ll fu an nv - Máy sau cải tiến phục vụ cho trình giảng dạy, thực tập học sinh - sinh viên phong phú đa dạng Ngoài máy phục vụ tiếp liệu dọn dẹp trình xây dựng sửa chữa nhà trường, nhằm giảm bớt sức lao động thủ công nhà trường oi - Nghiên cứu thiết kế, cải tiến máy kéo KUBOTA L 1500 trở thành máy xúc lật địi hỏi phải tính tốn cách hợp lý kể từ kết cấu kết cấu có máy đặc điểm làm việc tự hành – khác với tính kéo máy kéo z at nh z @ gm Vì việc “Nghiên cứu, thiết kế, cải tiến máy kéo KUBOTA L1500 thành máy xúc lật” công việc cấp thiết nhà trường đơn vị tương tự m co l an Lu n va ac th si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an iv Phương pháp nghiên cứu: - Căn vào công suất động thiết bị nghiên cứu - Căn vào áp suất (P) lưu lượng (Q) bơm thủy lực có sẵn máy - Dựa vào lưu lượng áp suất làm việc bơm thủy lực để chọn phần tử thủy lực - Tính tốn áp suất, lưu lượng cấu chấp hành dựa vào tải trọng - Tính tốn, thiết kế thiết bị cơng tác máy dựa vào cơng suất kích thước thực tế máy P, Q bơm thủy lực máy Nội dung kết nghiên cứu: -Tính toán, thiết kế cải tiến làm sở để chuyển đổi chức làm việc máy kéo KUBOTA L1500 trở thành máy xúc lật; làm tiền đề cho trình cải tiến hệ thống thủy lực khác tương tự lu an - Trên sở nguồn động lực máy kéo Kubota L1500 có sẵn, điều kiện sử dụng nhà trường cần chuyền đổi khả làm việc máy kéo sang máy xúc lật n va p ie gh tn to d oa nl w oi m ll fu an nv a lu z at nh z gm @ m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an v MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN .ii TÓM TẮT LUẬN VĂN iii MỤC LỤC v DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT viii DANH MỤC BẢNG BIỂU x DANH MỤC HÌNH ẢNH, HÌNH VẼ xi MỞ ĐẦU 1 Đặt vấn đề lu an Mục tiêu chung đề tài n va Ý nghĩa khoa học thực tiễn: tn to 3.1 Ý nghĩa khoa học: 3.2.Ý nghĩa thực tiễn: gh p ie CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ TÌNH HÌNH SỬ DỤNG, KHAI THÁC MÁY XÚC LẬT Ở VIỆT NAM oa nl w 1.1 TỔNG QUAN CHUNG VỀ MÁY XÚC LẬT: 1.2 CÔNG DỤNG VÀ PHẠM VI SỬ DỤNG CỦA MÁY XÚC LẬT d a lu 1.3 PHÂN LOẠI MÁY XÚC LẬT fu an nv 1.4 CẤU TẠO CHUNG MÁY XÚC LẬT BÁNH LỐP: 1.5 CẤU TẠO TỔNG THỂ CỦA MÁY XÚC LẬT MỘT GẦU CHUYÊN DỤNG CỠ NHỎ: m ll 1.6 MỘT SỐ LOẠI MÁY XÚC LẬT SỬ DỤNG PHỔ BIẾN Ở VIỆT NAM: oi z at nh CHƯƠNG ĐỐI TƯỢNG, PHẠM VI VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 10 2.1 ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU: 10 z 2.2 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU SỬ DỤNG CHO ĐỀ TÀI: 10 @ gm 2.2.1 Phương pháp điều tra, nghiên cứu tài liệu thiết bị máy xúc đào, nâng chuyển: 10 m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an vi 2.2.2 Phương pháp tính tốn, thiết lập tốn động học cân máy xúc lật cải tiến: 10 2.2.3 Phương pháp thiết kế cải tiến phận công tác máy dựa vào cơng suất, kích thước thực tế máy thông số kỹ thuật bơm thủy lực (P, Q) xi lanh thủy lực máy Kubota L1500: 11 2.2.4 Phương pháp công nghệ gia công chế tạo phận làm việc máy cải tiến theo thiết kế: 12 2.2.5 Phương pháp thử nghiệm thực nghiệm máy sau cải tiến điều kiện sản xuất thực tế: chuẩn bị máy, bấm giờ, đo đạc tiêu: 12 CHƯƠNG NỘI DUNG VÀ KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 13 3.1 PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN KẾT CẤU MÁY CẢI TIẾN 13 3.1.1 Các thông số kỹ thuật kết cấu máy kéo Kubota L1500 13 lu 3.1.2 Phân tích, lựa chọn kết cấu cải tiến liên kết với máy kéo Kubota L1500: 14 an va 3.2 PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN KẾT CẤU CƠ CẤU XÚC LẬT CẢI TIẾN 16 n 3.2.1 Yêu cầu kỹ thuật kết cấu khâu, khớp phận làm việc xúc lật: 16 gh tn to 3.2.2 Xác định cấu làm việc khâu, khớp chọn vật liệu: 17 3.3 LẬP MƠ HÌNH TÍNH TỐN CHO CƠ CẤU XÚC LẬT 17 p ie 3.3.1 Tính tải trọng nâng lớn gầu xúc: 17 oa nl w 3.3.2 Xác định lực đẩy gầu lớn để xúc vật liệu: 18 d 3.3.3 Lập biểu thức cân mô men chống lật để xác định thơng số hình học khâu theo tải trọng tối đa cấu xúc lật: 18 a lu fu an nv 3.3.4 Lập biểu thức để xác định lực nâng tối đa theo thông số tải trọng xi lanh thủy lực: 21 m ll 3.4 TÍNH TỐN XÁC ĐỊNH CÁC THÔNG SỐ THIẾT KẾ CÁC BỘ PHẬN CỦA CƠ CẤU XÚC LẬT 22 oi 3.4.1 Tính tốn thiết kế gầu xúc: 22 z at nh 3.4.2 Tính tốn xác định thơng số thiết kế cần cấu xúc 25 3.4.3 Tính chọn tiết diện cần xúc 34 z gm @ 3.5.THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC 36 3.6 TÍNH TỐN CÁC PHẦN TỬ THỦY LỰC TRONG HỆ THỐNG 42 l 3.6.1 Xi lanh thủy lực 42 m co an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an vii 3.6.2.Tính chọn van hệ thống thủy lực: 47 3.7 HỆ THỐNG ĐƯỜNG ỐNG 54 3.7.1 Đường ống vào xi lanh lực: 54 3.7.2 Ta chọn đường ống hút đẩy bơm 55 3.7.3 Cút nối: 56 3.7.4 Thùng dầu thuỷ lực: 56 3.7.5 Đối trọng 56 3.8 THỬ NGHIỆM VÀ KHẢO NGHIỆM MÁY CẢI TIẾN 60 3.8.1 Thử nghiệm liên hợp máy (LHM) cải tiến: 60 3.8.2 Khảo nghiệm thực tế: 61 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 64 lu an 4.1 KẾT LUẬN: 64 n va 4.2 KIẾN NGHỊ: 65 p ie gh tn to TÀI LIỆU THAM KHẢO 66 d oa nl w oi m ll fu an nv a lu z at nh z gm @ m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an viii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT lu an n va QH: Tải trọng nâng lớn kG Vh : dung tích gầu m3 PKmax : Lực kéo lớn kG Gb: trọng lượng bám máy kG g : gia tốc trọng trường m/s2 G1 : Tự trọng gầu kg G2 : Tải trọng đầy gầu kG G3: Tự trọng khung kg Gmk: trọng lượng máy kéo kg G đt: khối lượng đối trọng phía sau kg Gmk :trọng lượng máy sở kg P : áp suất tối đa bơm kG/cm2 W: Lực cản di chuyển N Lg: Chiều dài gầu m p ie gh tn to K0: Hệ số thực nghiệm oa nl w Bg: Bề rộng miệng gầu m Vg: Dung tích gầu xúc m2 d a lu k1: Sức cản riêng đẩy gầu vào đống vật liệu m2 fu an nv F: diện tích tiếp xúc Wu: mô men uốn lớn kG oi Fmsc: Lực ma sát cần piston m ll FN: Tải trọng nâng N z at nh A1 : diện tích piston buồng cơng tác cm2 A2 : diện tích 2piston buồng chạy không cm2 z cm kG/cm2 m co l p 1: áp suất buồng công tác gm d: đường kính cần piston cm @ D: đường kính xilanh an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 53 Vậy áp suất hệ thống thủy lực đường bơm đạt áp suất cần thiết p* = 48,2 at, van an toàn làm việc đưa dầu bể dầu Khi áp suất p1< p* lúc có van tràn làm việc 3.6.2.4 Van cản Van cản phải có sức cản nhỏ để chất lỏng chảy qua dễ dàng, tổn thất Vì lực lị xo phải thắng lực ma sát trượt vỏ van Ta chọn kích thước van cản sau: d = 12 mm; D = 18 mm;  = 90 0;  = 450  D  h d lu an va n Hình 3.30 Sơ đồ tính tốn van cản to tn Xác định áp suất bể dầu: p ie gh Như ta chọn áp suất khỏi van phân phối pr pp = at ta chọn tổn thất áp suất van cản pc = at oa nl w Xác định độ mở van: Ta có lưu lượng qua van xác định sau: 2.g pc  d Qvc = .F a lu fu an nv Trong đó: (21)  = 0,6 - hệ số lưu lượng m ll  - diện tích mặt cắt ngang khe hở thông oi F =  d h sin z at nh h – độ mở van theo hướng trục gm @ Do ta có: = 15,12 z lưu lượng qua van cản: Qvc = m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 54  p c = 1.05cm=10,5mm g Qvc h=  d  sin  Xác định lực lị xo: Để đảm bảo độ kín khít ta tính lực lị xo cho độ chênh áp cửa vào cửa van cản pc = at Bỏ qua ma sát phương trình cân lực nút van đóng là: F0 = h0.C = pc  d = 314.1, 22 = 2,2608 kG lu Trong đó: h0 - độ nén ban đầu lị xo; C – độ cứng lò xo [kg/cm] bỏ qua lực ma sát thủy động phương trình áp suất taị nút van mở là: an va n F = (h + h0).C = pr_pp  d = 3.7 HỆ THỐNG ĐƯỜNG ỐNG gh tn to 314.1,22 = 4,5216 kG p ie Trong hệ thống truyền động thuỷ lực, ống dẫn dầu chuyên làm nhiệm vụ dẫn dầu từ phận công tác sang phận công tác khác hệ thống.Ta chọn đường ống dẫn dầu ống dẫn kim loại loại chịu áp lực trung bình Bởi loại đường ống dùng nhiều máy xây dựng xếp dỡ Tuy nhiên chọn ống phải kiểm tra lại hệ số Raynol phải thoả mãn Re 2320 d oa nl w fu an nv a lu Với sơ đồ, hệ thống thuỷ lực hình vẽ lưu lượng dầu vào xi lanh lực 1/2 lưu lượng từ ống đẩy bơm Ta tính tốn cho đường ống hút, đẩy bơm, đường ống vào khỏi xi lanh lực Đường ống vào: oi m ll 3.7.1 Đường ống vào xi lanh lực: m co l d: đường kính tiết diện dây dẫn gm   d h  vh ; @ QD  z Từ phương trình lưu lượng ta có: z at nh Đường ống nối ống đẩy bơm nối với buồng làm việc (phía dưới) xi lanh lực an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 55 v h : vận tốc dòng dầu chảy ống dẫn , với v h = (1,5  2,5) m/s chọn v oh = 2m/s Do đường kính ống hút xác định: d= = = 0,031(m) =31mm Chọn lấy d =32(mm) Chiều dày ống tính theo công thức: p  d     Với p: áp suất làm việc ống d (mm): đường kính ống  ( mm): chiều dày ống lu  (N/mm ): ứng suất bền ống an =5,08 (mm) n va = Với đường ống đẩy ngồi xy lanh ta có vd = (1  2) m/s chọn vd = 1,5m/s p ie gh tn to Đường ống ra: Đường ống dẫn dầu từ cửa xy lanh bể chứa thông qua cấu phân phối d= oa nl w Tương tự ta tính đường kính ống đẩy: lưu lượng buồng đối áp( phía trên) xi lanh tính fu an nv a lu theo cơng thức: = 0,0277(m) =27mm d Trong = Ta chọn đường kính đoạn ống 28 mm oi = m ll Chiều dày thành ống: z at nh 3.7.2 Ta chọn đường ống hút đẩy bơm z @ Để đơn giản ta ta xem đoạn đường ống có đường kính , gm Tương tự ta tính đường kính, chiều dày đoạn ống này: m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 56 Ta chọn đường kính đoạn ống 58 mm Chiều dày thành ống: 3.7.3 Cút nối: Khác với đường ống dẫn dầu, cút nối đóng vai trị chuyển hướng truyền dẫn dầu nối trung gian đường ống với nhau, hay đường ống với chi tiết , cụm máy thuỷ lực khác lu an 3.7.4 Thùng dầu thuỷ lực: n va Trong hệ thống thuỷ lực thùng dầu có cơng dụng sau: tn to - Dự trữ toàn lượng dầu cần thiết phuc vụ cho hệ thống - Góp phần làm mát dầu, gh p ie - Góp phần làm dầu nhờ có lưới lọc bố trí thùng tạo điều kiện cho chất bẩn, mạt kim loại,bụi, chứa dầu lắng đọng 3.7.5 Đối trọng d oa nl w -Đổi dầu thông qua việc bổ sung thay dầu qua trình hoạt động máy a lu fu an nv Trong điều kiện làm việc, để bảo đảm an toàn, ổn định nâng chuyển; sử dụng phương trình cân chống lật, xác định khối lượng đối trọng khoảng cách đặt tâm đối trọng phía sau máy kéo Kubota L1500 m ll 3.8 PHƯƠNG ÁN CẢI TIÊN CƠ CẤU NÂNG CỦA MÁY XÚC oi 3.8.1 Cần cần phụ cấu nâng z at nh 3.8.2 Gàu xúc chốt ắc cần z gm @ m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 57 Hình 3.31 Chốt ắc cần phụ lu an n va p ie gh tn to d oa nl w fu an nv a lu Hình 3.32 Cần phụ chốt, ắc cần oi m ll z at nh z gm @ m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 58 lu an Hình 3.33 Bản vẽ cần gầu xúc va n Chọn vật liệu: thép C45 [ 2] p ie gh tn to - Thép C45 loại thép có hàm lượng cacbon trung bình ứng dụng rộng rãi cơng trình cơng nghệp, gia cơng khí, chế tạo chi tiết máy… có tính ( độ bền , độ dẻo, độ cứng … dễ dàng tôi, ram để đạt độ cứng mong muốn oa nl w Nguyên công cắt: dùng phương pháp cắt plasma để cắt thép theo kích thước, hình dáng tính tốn d Tôi lợi gầu để tăng độ cứng a lu Nguyên công hàn ghép chi tiết khung cần gầu fu an nv Mài phẳng mối hàn ghép Khoan, doa lổ ắc cần, gầu m ll Vệ sinh làm sạch, sơn lót oi z at nh Sơn phủ Lắp ráp chi tiết thiết bị công tác z gm @ m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 59 lu an Hình 3.34 LHM sau cải tiến n va p ie gh tn to d oa nl w m ll fu an nv a lu Hình 3.35 Hình ảnh liên hiệp máy xúc lật sau cải tiến (thế xúc) oi z at nh z gm @ m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 60 lu an n va Hình 3.36 Hình ảnh liên hiệp máy xúc lật sau cải tiến (thế nâng) tn to 3.9 THỬ NGHIỆM VÀ KHẢO NGHIỆM MÁY CẢI TIẾN 3.9.1 Thử nghiệm liên hợp máy (LHM) cải tiến: gh p ie 3.9.1.1 Thử nghiệm LHM trạng thái xúc lật máy đứng yên: - Tiến hành: đối tượng đất san loại thải cơng trình oa nl w Cho máy nâng đất (rời rạc) điều kiện đầy gầu lên độ cao tối đa (nâng hết cần) chế độ số vòng quay động máy 1000 v/p, 2000v/p, 3000v/p; d a Ta có kết sau: a lu fu an nv - Khi điều kiện làm việc 1000 v/p thời gian nâng 11 s - Khi điều kiện làm việc 2000 v/p thời gian nâng s oi b Kết luận: m ll - Khi điều kiện làm việc 3000 v/p thời gian nâng s z - Thời gian nâng đạt yêu cầu z at nh - Sau thử nghiệm LHM đủ khả xúc vật liệu nâng tải trọng 390 kg, với độ cao nâng tối đa 2400 mm gm @ m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 61 3.9.1.2 Thử nghiệm LHM điều kiện vừa xúc vật liệu vừa di chuyển đổ vật liệu: - Khả vừa đẩy gầu vừa xúc bảo đảm - Lúc hệ số chứa vật liệu (đất rời rạc từ 0,9 – 1) vật liệu chứa gầu 0,18 – 0,2 m tương đương 250 kg – 300 kg - Thời gian nâng tối đa gầu chứa vật liệu từ 6s – 7s /chu kỳ, tốc độ vòng quay máy 2000-2300 v/p (chế độ ga trung bình lớn) 3.9.2 Khảo nghiệm thực tế: a) Công tác chuẩn bị: đất rời phế liệu cơng trình loại nhỏ LHM đủ nhiên liệu, dầu mở Nhiên liệu định lượng đổ vào máy kéo - LHM xúc lật Kubota L1500 cải tiến từ máy kéo Kubota L1500 nhằm phục vụ công tác đào tạo dọn mặt cần thiết lu an - LHM sau cải tiến xong có thay đổi kết cấu sau: va + Cơ cấu cần xúc xilanh thủy lực phía trước n + Gầu xúc có dung tích 0,2 m3, xúc đầy đạt 0,3 m3 p ie gh tn to + Đối trọng máy phía sau tùy thuộc khối lượng xúc chuyển Khoảng 100 – 300 kg + Hệ thống thủy lực để điều khiển cấu nâng, xúc vật liệu; oa nl w + Cabin, mái che Các thông số khảo nghiệm thực tế d - Đối tượng làm việc: đất rời rạc a lu - Thời gian làm việc từ 7h30 – 11h fu an nv - Địa điểm tiến hành khảo nghiệm Trường Cao đẳng Cơ điện Xây dựng Nông Lâm Trung Bộ oi z at nh - LHM xúc kubota m ll Công tác chuẩn bị: - Vật liệu xúc chuyển (đất rời rạc 100m ) m co l - Đồng hồ tay bấm giây gm - Đồng hồ đo độ ẩm đất @ - Nhiên liệu diezen z - Bãi tập kết vật liệu (cự li 10m) an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 62 Trình tự thực hiện: lu Hình 3.37 Máy trạng thái xúc vật liệu an n va p ie gh tn to d oa nl w fu an nv a lu Hình 3.38 LHM trạng thái đổ vật liệu oi m ll - Tiến hành cho LHM chuyển vật liệu với cự li vận chuyển 10m thời gian 3giờ 30 phút (1/2 ca máy không kể thời gian chuẩn bị LHM) ta có kết sau:  Thời gian xúc vật liệu 15s gm l  Thời gian nâng 6s @  Thời gian di chuyển 60s z  Thời gian đổ 2s z at nh + Thời gian chu kì làm việc 83 s : m co Trong thời gian 3h30 phút, LHM thực 152 chu kì an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 63 Trong chu kì ta vận chuyển 0,18 m3 đất Vậy thời gian 152 chu kì máy làm việc liên tục xúc chuyển 27,3 m đất Với 1m3 đất = 1100-1300 kg; Sau 3h30 ta vận chuyển 30.058 kg tương đương 30 Tấn/10m Như xác định suất thực tế xúc chuyển LHM là: m 3.h/10m Trong sau máy làm việc lượng nhiên liệu tiêu hao 2l/h sau 3h30 máy tiêu thụ hết lít dầu diezen Vậy chi phí nhiên liệu riêng máy xúc lật 0,186 g/kg.m Sau 7h máy làm việc lượng nhiên liệu tiêu hao: 14 l dầu diezen; vận chuyển 54,6 m3 đất rời phạm vi 10m So sánh số tiêu kinh tế kĩ thuật LHM cải tiến với loại máy xúc chuyên dùng lu Bảng 3.3 Bảng so sánh khảo nghiệm LHM cải tiến với số loại máy xúc chuyên dùng an n va Hãng SX CS (ml) Cải tiến 15 54,6 14 0,186 Trung Quốc 210 1.000 120 0,087 Nhật Bản 45 100 18 0,010 gh LHM kubota Liugong Máy xúc lật cở nhỏ gầu 0,5 m Ns NL tiêu hao NL riêng (m /kíp) (l/kíp) (g/kg.m) Loại máy tn to TT p ie oa nl w d  Nhận xét kết khảo nghiệm: a lu fu an nv - LHM bảo đảm khả xúc lật theo mục đích thiết kế cải tiến Năng suất xúc vận chuyển cự li 10m là: m ll + 54,6 m3/kíp m 3.h/10m oi - Khả xúc vật liệu chưa cao, khả đổ tốt; z at nh - LHM di chuyển ổn định, hệ thống lái nặng tốc độ nhỏ - Chi phí nhiên liệu riêng cao chi phí máy chuyên dùng cở lớn; z  Kết luận: @ gm LHM xúc lật cải tiến hoạt động tốt, ổn định; điều khiển an toàn; đáp ứng nhu cầu nhà trường đề tiết kiệm chi phí cho q trình đào tạo m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 64 Các kết khảo nghiệm khẳng định hệ thống xúc lật cải tiến đảm bảo thông số thực tế sai khác không lớn so với kết tính tốn lý thuyết CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 4.1 KẾT LUẬN: Đối chiếu với mục tiêu đề tài đề ban đầu, qua q trình tính tốn, thiết kế cải tiến, chế tạo khảo nghiệm liên hiệp máy kéo với phận xúc lật lắp máy kéo Kubota L1.500, chúng tơi có kết sau: - Đã nghiên cứu tổng quan đầy đủ loại máy xúc lật cở nhỏ, phổ biến sản xuất Việt Nam - Đã phân tích lựa chọn kết cấu xúc lật phù hợp, bảo đảm thẩm mỹ - Đã xây dựng, thiết lập biểu thức cân mô men lực nâng chuyển cấu nâng gầu nhằm: lu + Xác định kích thước cấu tạo khâu (cần nâng chính) phận làm việc cấu xúc – nâng – đổ vật liệu an n va tn to + Xác định điều kiện làm việc chống lật dọc tải thơng qua việc phân tích điều kiện cân kết cấu p ie gh + Xác định điều kiện làm việc để xác định lực nâng tối đa, xúc đầy gầu; từ lập biểu thức xác định kiểm tra lực đẩy xi lanh phải phù hợp tải thông qua việc phân tích kết cấu tốn học oa nl w + LHM cải tiến phù hợp với động máy kéo 15 ml công suất tương tự + Đã kiểm tra khả lật dọc làm việc máy: bảo đảm công tác d + Xác định được: tải trọng nâng tối đa đến 600 kg, hệ số an toàn tải trọng xi lanh nâng 1,5 lần; a lu fu an nv - LHM Kubota L1500 liên kết phận xúc lật cải tiến có khả làm việc tốt, ổn định với đối tượng đất rời rạc, đá nhỏ cát dọn rác oi m ll - Năng suất làm việc trung bình đạt 54,6 m3/kíp làm việc; (khi xúc) (m3.h/10m) vừa xúc vừa vận chuyển cự ly thấp 10 m z at nh - Độ cao nâng trút vật liệu sau xúc đạt từ m đến 2,4 m hành trình nâng max đến 2000-2400 mm - Kết cấu khâu gầu xúc lật đủ bền, làm việc đồng ổn định z gm @ - Chi phí nhiên liệu xúc lật vận chuyển cự li nhỏ 10m lít/ (kể chạy không) cao số loại máy xúc lật chuyên dùng cở lớn khác m co l - Kết khảo nghiệm cho thấy suất xúc chuyển cao gấp 20 lần thủ công an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 65 - LHM làm việc ổn định, bảo đảm an toàn; cần cho sản xuất nông nghiệp xây dựng nhỏ công việc nông hộ, trang trại 4.2 KIẾN NGHỊ: Cần tiếp tục cải tiến, nâng cấp khả làm việc loại máy kéo; đặc biệt trang bị thêm cấu xúc - lật vào loại máy kéo phù hợp để tăng khả làm việc đa dạng hóa tính kỹ thuật Tiếp tục tính tốn động lực học cấu cho phận xúc nâng chuyển cải tiến; hoàn thiện khảo nghiệm phức tạp để xác định độ bền chi tiết cấu xúc lật lâu dài Tiếp tục tính tốn LHM vị trí lật ngang máy làm việc điều kiện lên, xuống dốc lu an n va p ie gh tn to d oa nl w oi m ll fu an nv a lu z at nh z gm @ m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO NGUYỄN TRỌNG HIỆP; Thiết kế chi tiết máy, Nhà xuất Giáo dục Hà Nội năm 2002 [2] NGUYỄN ĐẮC LỘC, NINH ĐỨC TỐN Sổ tay công nghệ chế tạo máy, Nhà xuất kỹ thuật năm 2005 [3] PGS TS TẠ DUY LIÊM, Kỹ thuật điều khiển chỉnh lập trình khai thác máy cơng cụ, Nhà xuất khoa học kỹ thuật trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội – Chương trình hợp tác đào tạo quốc tế - ITP, 2005 [4] TRẦN SĨ PHIỆT, VŨ DUY QUANG, Thủy khí động lực kỹ thuật Nhà xuất đại trung học chuyên nghiệp Hà Nội, 1979 [5] TH.S LÊ VIẾT THÀNH; Giáo trình sức bền vật liệu Trường Đại Học Bách Khoa Đà Nẵng, 2003 [6] LƯU BÁ THUẬN; Tính tốn máy thi cơng đất Nhà xuất xây dựng, 2005 [7] TS TRẦN XUÂN TÙY; Hệ thống điều khiển tự động thủy lực, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2002 lu [1] an n va gh [9] tn to PGS TS TRẦN XUÂN TÙY, THS TRẦN NGỌC HẢI; Giáo trình hệ thống truyền động thủy khí Trường đại học Bách khoa Đà Nẵng, 2005 I LBERK MAN; A V.RANNEV; A K.REIS, NGUYỄN XUÂN CHÍNH, NGUYỄN VĂN TRỌNG; Máy xúc xây dựng gàu vạn Nhà xuất Công nhân kỹ thuật; Hà Nội, Việt Nam Năm 1979 [10] Sổ tay xây dựng thuỷ điện; (Tổng công ty xây dựng Sông Đà) Năm 1995 [8] p ie d oa nl w oi m ll fu an nv a lu z at nh z gm @ m co l an Lu n va ac th Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn si C.vT.Bg.Jy.Lj.Tai lieu Luan vT.Bg.Jy.Lj van Luan an.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an.Tai lieu Luan van Luan an Do an Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhd.vT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.LjvT.Bg.Jy.Lj.dtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn.Stt.010.Mssv.BKD002ac.email.ninhddtt@edu.gmail.com.vn.bkc19134.hmu.edu.vn