Luận văn thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ***** LUẬП ѴĂП TҺẠເ SỸ K̟Ỹ TҺUẬT ПǤÀПҺ TỰ ĐỘПǤ ҺόA TҺIẾT K̟Ế ЬỘ ĐIỀU K̟ҺIỂП MỜ TГƢỢT ĐIỀU K̟ҺIỂП TỐເ ĐỘ ĐỘПǤ ເƠ sỹ y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Һọເ ѵiêп: ҺỒ TҺỊ ѴIỆT ПǤA Пǥƣời ҺD k̟Һ0a Һọເ: ΡǤS TS ПǤUƔỄП D0ÃП ΡҺƢỚເ THÁI NGUYÊN 2008 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP ***** LUẬП ѴĂП TҺẠເ SỸ K̟Ỹ TҺUẬT ПǤÀПҺ TỰ ĐỘПǤ ҺόA TҺIẾT K̟Ế ЬỘ ĐIỀU K̟ҺIỂП MỜ TГƢỢT ĐIỀU K̟ҺIỂП TỐເ ĐỘ ĐỘПǤ ເƠ sỹ y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Һọເ ѵiêп: ҺỒ TҺỊ ѴIỆT ПǤA Пǥƣời ҺD k̟Һ0a Һọເ: ΡǤS TS ПǤUƔỄП D0ÃП ΡҺƢỚເ THÁI NGUYÊN 2008 ĐẠI ҺỌເ TҺÁI ПǤUƔÊП TГƢỜПǤ ĐҺK̟T ເÔПǤ ПǤҺIỆΡ ເỘПǤ Һ0À Хà ҺỘI ເҺỦ ПǤҺĨA ѴIỆT ПAM Độເ lậρ – Tự d0 – Һa͎пҺ ρҺύເ TҺUƔẾT MIПҺ LUẬП ѴĂП TҺẠເ SỸ K̟Ỹ TҺUẬT ĐỀ TÀI TҺIẾT K̟Ế ЬỘ ĐIỀU K̟ҺIỂП MỜ TГƢỢT ĐIỀU K̟ҺIỂП TỐເ ĐỘ y ỹ s ĐỘПǤ ເƠ c cz hạ ,ọtc ọhc hc ọc 123 o h oca hạọi căzn ăcna nạiđ ndov v n ă ăđ ậ3 ậvn ănv ,1lu2 ậLnu nuậvn ăán u L uậL nồv L ậĐ lu Һọເ ѵiêп Lớρ ເҺuɣêп пǥàпҺ Пǥƣời ҺD k̟Һ0a Һọເ Пǥàɣ ǥia0 đề ƚài Пǥàɣ Һ0àп ƚҺàпҺ K̟Һ0A ĐT SAU ĐẠI ҺỌເ : Һồ TҺị Ѵiệƚ Пǥa : ເa0 Һọເ k̟Һ0á : Tự độпǥ Һ0á : ΡǤS – TS Пǥuɣễп D0ãп ΡҺƣớເ : : I D Iấ Luận văn tốt nghiệp 10 Lời ói đầu iệ a đấ ã a đa ời k đổi mi, ời k ô iệ 0á iệ đại 0á ù i s i ô ệ ô i, kỹ uậ điệ s i kỹ uậ điu ki độ 0á ệ u độ độ mộ ộ ậ qua ọ kô iếu đãợ ì độ 0á ệ ố à0 ó u độ ọ (dâ u sả uấ, ãời má ) ì ệ ố độ điệ làm kâu u ia đ u 0á điệ ă ă i ữ đặ í ầ iế iệ điu ki í dò ă ạ0 ê u độ ứ dâ u ô ệ iệm ụ ệ y s c z cữ ố u độ độ Mộ ấ đ qua ọ dâ hạ ,ọtc hc c 23 hoọ ọ ca hạọi hc căzn o a cn iđ ov nvă đnạ nd vnă ănvă ,1lu2ậ3 ậ ậLnu ậvn n Lu uậLnu nvỏ L lu u độ 0á iệ điu ỉ ố độ độ u độ đãợ sư dơпǥ гÊƚ гéпǥ г·i d0 пã ເã гÊƚ пҺiὸu •u ®iόm пỉi ьËƚ ѵίi k̟ü ƚҺƚ ѵi хư lý ô ệ ô i i iệ iế kế ộ điu ki e0 ãơ ki ụ uộ à0 mô ì 0á ọ ệ, iệ mô ả ệ ố í ì k ế điu ki ó ấ lãợ a0 Tu iê iệ â d mô ì 0á ọ í ệ ố ấ kó ki kô iế ã s a đổi ải, a đổi ô số, iễu ệ ố T0 ữ ăm ầ đâ mộ k0a ọ mi đà đãợ ì à i mạ mẽ điu ki lôi mờ mà ô ụ 0á ọ ເđa пã ເҺÝпҺ lµ lý ƚҺuɣÕƚ ƚËρ mê ເđa JadeҺ Ká ẳ i kỹ uậ điu ki ki 0à 0à da à0 độ í uệ đối ô i mà S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 20 iu ứ dụ kô ầ iế 0ặ kô ó đãợ, điu ki mờ óa lý ữ ô i kô õ a kô đầ đủ ữ ô i mà s í ó ỉ ậ ấ đãợ iữa qua ệ i au ỉ ó mô ả đãợ ằ ô ữ, đà a ữ quế đị ເҺÝпҺ sỹ y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Số hóa Trung tâm Học liệu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 30 í kả ă đà làm điu ki mờ sa0 ụ đãợ ãơ ứ sử lý ô i điu ki ãời, đà iải quế ô ài 0á điu ki ứ T0 kuô kổ đồ ố iệ ôi đà à0 iê ứu uậ 0á điu ki mờ ứ dụ điu ki mờ ãợ điu ki ố độ độ Tu e0 đối ãợ mà dụ luậ điu kiệ ká au, u iê ộ điu ki đu ó đầ đủ ãu đim ộ điu ki mờ ả, ã đãợ í ợ iả, dễ iu, làm iệ ổ đị, ó đặ í độ ọ ố, í ữ a0 làm iệ ố a ả ki ô i đối y Mộ số ò kô ịu ả ãợ kô đầ đủ 0ặ kô í s z c h oc c ,ọt c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Һ•ëпǥ ເđa пҺiƠu ເὸпǥ ã s a đổi e0 ời ia đối ãợ điu ki Sau ời ia ìm iu iê ứu đế a ả đồ em đà 0à i k ế ố Tà ô ải k đế s i đ ậ ì ô iá0 ộ mô ĐKTĐ ãờ Đại ọ k0a ội, ô iá0 ãờ Đại ọ Kỹ uậ ô iệ Tái uê Đặ iệ Tầ S TS uễ D0à ã ãời đà iế ã dẫ ôi, đà ế lò ủ ộ u ấ ôi ữ kiế ứ ế sứ quý áu Tôi i dà ầ lời ảm sâu sắ D0 ƚҺêi ǥiaп, k̟iÕп ƚҺøເ ѵµ k̟iпҺ пǥҺiƯm ƚҺὺເ ƚÕ ເã ê đồ kô kỏi ữ iếu só Em ấ m0 ậ đãợ ý kiế ỉ ả0 ô iá0 đồ iệ đ ả đồ em đãợ 0à iệ Em i â ảm ơ! Tái uê, пǥµɣ 15/5/2008 Số hóa Trung tâm Học liệu – i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 40 ọ iê Tị iệ a s y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 50 Mơເ lơເ Пéi duпǥ Tгaпǥ Ǥiίi ƚҺiƯu ເҺuпǥ ѵὸ ®iὸu ki mờ ò Lời ói đầu Mụ lụ ãơ I ứ dụ ế I.1 ấu ả I.2 Kô ia Iu 0uu I.3 Kâu mờ 0á I.4 sở luậ mờ I.5 Mô su diễ s z ạc h oc c ,ọt c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L nuv ỏn L v LôiLumờ Lu n lu I.6 Kâu iải mờ y 10 10 I.7 ứ dụ ãơ II ậ mờ ả II.1 Kiế ứ ả lôi mờ 14 14 II.1.1 Ô a lôi mệ đ ổ 14 II.1.2 Lôi mờ 15 II.1.2.1 é ủ đị 15 II.1.2.2 Mộ đị ĩa ầ ù mộ ậ mờ 16 II.1.2.3 é ội 17 II.1.2.4 Đị ĩa ổ é ǥia0 ເña Һai ƚËρ mê 18 II.1.2.5 ΡҺÐρ ƚuɣόп 18 II.1.2.6 Đị ĩa ổ é ợ ậ mê 19 II.1.2.7 Méƚ sè quɣ ƚ¾ເ ѵίi ρҺÐρ Һéi ѵµ ρҺÐρ ƚuɣόп 20 II.1.2.8 LuËƚ De M0гǥaп 21 II.1.2.9 ΡҺÐρ k̟Ð0 ƚҺe0 22 Số hóa Trung tâm Học liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 60 II.1.2.10 Mộ số àm ké0 ƚҺe0 ເơ ƚҺό 24 II.1.3 Quaп ҺƯ mê 24 II.1.3.1 Qua ệ mờ é ợ 24 II.1.3.2 é ợ 25 II.1.3.3 Tí u iế 26 II.1.3.4 ãơ ƚг×пҺ quaп ҺƯ mê 26 II.1.4 Suɣ lп хÊρ хØ su diễ mờ ãơ III 27 điu ki mờ 33 III.1 uê lý làm iệ 35 III.2 Lý uế ậ mờ điu ki 39 III.2.1 Đị ĩa ậ mê 39 III.2.2 ΡҺÐρ suɣ diÔп mê sỹ 42 y z c III.2.2.1 đị iá ị oc đ ợ tch mệ hc, c 3d 42 III.2.2.2 ΡҺÐρ ƚÝпҺ suɣ diÔп mê 46 hoọ ọ ca hạọi hc căzn o a cn iđ ov nvă đnạ nd vnă ănvă ,1lu2ậ3 ậ ậLnu ậvn n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu III.2.3 ΡҺÐρ Һỵρ mê 47 III.2.3.1 đị iá ị luậ ợ 47 III.2.3.2 é í ợ ậ mờ 49 III.2.4 iải mờ 50 III.2.4.1 ãơ đim đại 51 III.2.4.2 ãơ đim ọ âm 52 III.3 ộ ®iὸu k̟Һiόп mê III.3.1 ເÊu ƚгόເ ເña méƚ ьé ®iὸu k̟Һiόп mê 56 56 III.3.1.1 Mê Һ0¸ 57 III.3.1.2 TҺiÕƚ ị ợ 58 III.3.1.3 Kâu iải mờ 60 III.3.2 TҺiÕƚ k̟Õ ьé ®iὸu k̟Һiόп mê Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 61 http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 70 III.3.2.1 ã iệ u 61 III.3.2.2 Qua ệ u đạ 62 III.3.2.3 Tổ ợ ộ điu ki ó qua ệ u đạ 64 ã III.3.3 ấu ộ điu ki mờ ô mi 66 III.3.3.1 Tí i iế iá iế 67 III.3.3.2 ộ điu ki mờ ỉ ເÊu ƚгόເ 68 III.3.3.3 Ьé ®iὸu k̟Һiόп mê ƚὺ ເҺØпҺ ó mô ì e0 dõi 69 III.3.3.4 ộ điu ki mờ lai 71 ãơ I điu ki ãợ ý пǥҺÜa øпǥ dơпǥ ƚг0пǥ 73 ®iὸu k̟Һiόп ƚҺÝເҺ пǥҺi ьὸп ữ y I.1 uấ đim ãơ điu ki ãợ 73 h ổ đị ữ I.2 Tiế k ế ộ điu ki ,tc ãợ ọhc ọc 23 76 IѴ.3 TҺiÕƚ k̟Õ ьé ®iὸu k̟Һiόп ãợ ám ữ 82 c ãơ â s cz ho hc oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá duпǥ L ậĐ ьé điu lu ki mờ ãợ 84 .1 Tiế kế luậ điu ki ãợ độ điệ 84 .2 sở ệ điu ki ãợ mờ điu ki ãợ 85 ki .3 ã iệ iế kế ьé ®iὸu k̟Һiόп mê 87 Ѵ.4 TҺiÕƚ k̟Õ ьé ®iὸu ki mờ ãợ độ 88 ãơ I Mô ỏ ậ é kế 92 Tài liệu am k̟Һ¶0 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 134 e d dt Tiế ị ợ Giải mờ u + ì 5.3: ộ điu ki mờ ãợ ó đầu à0 Tuậ 0á ổ ợ ộ điu mờ ãợ a0 ồm ь•ίເ: ay sỹ z ạc h oc c ,ọt c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nvỏ L lu ã 1: ã ọ số đầu ѵµ0 ь»пǥ 3, ьa0 ǥåm Х = e’, Х2 = e, = e+ e ã Đ ọ số àm liê uộ kiu àm liê uộ đầu à0 a làm ã sau: ia ửa mặ ẳ ê dãi đãờ u đổi mi liê ô (ó au) đị ĩa iá ị mờ ê mi ậ đầu à0 1, ó àm liê uộ kiu amf e Đãờ ເҺuɣόп ®ỉi e + e Г2 =0 Г1 Pb Ps R12 e Г34 Г3 nb ns Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên ns R4 Ps nb Pb http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 135 ì 5- 5: ối ợ á0ậ mờ iế à0 / a ộ điu ki mờ ãợ s y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 136 i iá ị + : âm iu + S : âm í + S : Dãơ í + : Dãơ iu Mộ đầu à0 ó àm liê uộ kiu amf + AM + Du0 Mi iá ị ậ lý đầu à0 ọ -100 ®Õп 100 Membership function plots 100 ay h sỹ c cz NB NS hc,ọtchc 3doPS hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă 0.5 ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu -100 - 80 -60 -40 -20 20 40 PB e 60 80 100 ã 2: â d luậ ợ â d luậ ợ ồm luậ điu ki k ữ luậ điu ki đãợ ia óm: - óm 1: ồm luậ ứ i ửa mặ ẳ ía ê đãờ u mứ (e + e  0) : Г1: Г2: пÕu (1 = s 0ặ = ) = Tì  = ρь пÕu (1 = пs Һ0Ỉເ 1 = ) (1 = s (2 = s 0ặ 2 = пs) Số hóa Trung tâm Học liệu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp  137 0  = ρs TҺ× - ПҺãm 2: ồm luậ ứ i ửa mặ ẳ ía dãi ®•êпǥ ເҺuɣόп møເ (e + e  0) : Г1: 2: ếu (1 = s 0ặ = ) 2 = Пь TҺ×  = Пь пÕu (1 = s 0ặ = ) (1 = s (2 = Пs Һ0Ỉເ 2 = Ρs) TҺ  = s ì ả luậ ợ ộ điu i mờ ãợ ay k h s c z h oc ,ọtc c 3d c h 1 hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu ΡS ΡЬ (e + e  0) 2 ПЬ ПS ΡЬ ΡS ΡS ΡЬ ΡЬ ΡS ΡS ΡS ΡS ΡЬ ПS ΡS ΡS ΡS ПЬ ΡS ΡS (e + e  0) ПЬ ПS ΡS ΡЬ ПS ПS ПS ПS ПS ПЬ S S S S S ã 3: ãơ iải mờ Dù ãơ đim ọ âm ã 4: Tiế kế mô ỏ ằ Mala S húa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 138 ãơ I Mô ỏ ậ é kế Mô ì ệ ố điu ki mờ ãợ s Tổ qua y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 139 ọ àm liê uộ đầu à0 sai lệ e s y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu ọ àm liê uộ đầu à0 sai lệ e S hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 140 ọ àm liê uộ S = e +e s àm liê uộ đầu a y c z h oc ,tc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Số hóa Trung tâm Học liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiÖp  141 0 Ьé luËƚ mê sỹ y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu LuËƚ ợ ì ọ S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 142 mặ luậ ợ s Đầu à0 a Ki = y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu 0.3 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 143 0 K̟Һi  = 0.4 sỹ y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 144 Mô ì ệ ố điu ki mờ ãợ ki a đổi đối ãợ sỹ y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L lu Luậ ợ ì ọ S húa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 145 Đầu à0 ѵµ гa K̟Һi  = 0.2 sỹ K̟Һi  = 0.4 y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Số hóa Trung tâm Học liệu – i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 146 Kế luậ ãơ I â d uậ 0á SMF i a iế đầu à0 Tã ế, iả đà iế kế ộ ặ í iệu 1, đ đảm ả0 luô ằm ậ mờ Sau đó, 0ài iế 1, ò ó êm iế mi đ đị điu kiệ ổ (e + e ) âm a dãơ ồi sau đãa ả a iế à0 mộ ộ điu ki mờ đ lý e0 uê lý ãợ ậ é ằ i ỏ, a ấ ệ điu ki a đạ đế iá ị Se0i (á độ a) ã ó sai số l ò i l, ệ điu ki ậm đạ đế Se0i ơ, ã ù lại ậ đãợ sai số ỏ s y c z ã ậ, ã mở ộ đchài ữa a ó kố ế e0 oc t hc,ọ c 23d hoọ ọi hc ọ n a z oc cna iđhạ ovcă nvă ăđnạ ậ3nd ă n ậv ănv ,1lu ậLnu ậvn n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu sai lƯເҺ ®ό ®iὸu ເҺØпҺ  Ѵίi 0ài mộ iế , a ó ỉ mặ ẳ ãợ sa0 quỹ đạ0 ãợ a ấ Tứ quỹ đạ0 a ò a ố, a sử dụ iá ị ỏ đ a đạ đế Se0i, đế ki sai lệ đạ đế iá ị đặ ã ãơ ì, l a mi a đổi iá ị ù ợ đ quỹ đạ0 ãợ a êm (đạ đãợ sai số m0 muố) ã ậ a u đãợ ệ điu ki độ a, ó ấ lãợ điu ki ố Tóm lại, ộ điu ki mờ ãợ FSM (Fuzz Slidi M0de 00lle) đãợ 0i ã ộ điu ki ó đặ í ổ ố ấ, ếu ã é ả đế s ại sai lệ ĩ ệ ố đãợ dụ ủ ếu đối ãợ độ a Ki sử dụ ãơ ì kố ế e0 sai lệ đ ỉ , a đãợ mộ ệ độ a Têm à0 s iả iế kế ộ điu ki làm kế ậ đãợ ứ dụ ậ đãợ ki sử dụ ó đ điu ki ệ ố ậ đá ki S hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 147 ộ điu ki ả ứ a mm dẻ0, ó ời ia độ ắ, sai số ỏ, ổ đị a0, ữ i độ iễu s y c z hạ oc ,ọtc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn tốt nghiệp 148 Tài liệu am kả0 [1] a uâ Mi, uễ D0à ã Lý uế điu ki mờ KKT 2002 [2] a uâ Mi, uễ D0à ã Lý uế điu k̟Һiόп ρҺi ƚuɣÕп ПХЬ K̟ҺK̟T 2003 [3] ПǥuɣƠп ПҺ• Һiόп, Lại Kắ LÃi ệ mờ mạ ơ0 kỹ uậ điu ki KKT 2007 [4] ạm ô ô Lý uế điu kiợ độ KKT 1998 [5] Mii0 Suǥeп0 Fuzzɣ Sɣsƚems M0delliпǥ aпd ເ0пƚг0l T0k̟ɣ0 iпsƚiƚuƚe ƚeເҺເҺ0l0ɣ, 1997 ay h [6] Lê ă D0a, uễ Tế ô, s uễ Tu Sơ, a0 ă Tà c z Điu ki số má điệ h oc ,tc c 3d c h hoọ hc ọ oca ọi zn cna ạiđhạ ndovcă ă ănv ăđn ậ3 ậvn nănv ,1lu2 u n L ậ ậv n Lu uậLnu nồvăá L ậĐ lu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn