Thiết kế hệ thống điều khiển cho robot Scara

Đề tài được thực hiện trong 3 tháng, dưới sự hướng dẫn của thầy/cô trường Đại học Bách khoa Hà Nội. Ý tưởng của đề tài: Mô hình robot được thiết kế trên SolidWork Sử dụng thư viện, sau đó import vào Matlab. Matlab tiến hành tính toán, mô phỏng chuyển động củ robot sử dụng bộ điều khiển PD Thiết kế giao điện GUI trên MatLab để điều khiển chuyển động của robot

ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI TRƯỜNG CƠ KHÍ ********************** BÁO CÁO ĐỒ ÁN Đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển cho robot SCARA bậc tự Giảng viên hướng dẫn: Mã học phần: Sinh viên thực hiện: Mã số sinh viên: Nguyễn Thái Tất Hoàn ME5512 Bùi Đức Minh 20184547 LỜI MỞ ĐẦU Hiện nay, khoa học kỹ thuật robot nói chung robot cơng nghiệp nói riêng phát triển mạnh mẽ đặc biệt nước có kinh tế phát triển, góp phần mang lại hiệu kinh tế cao Việc nghiên cứu chế tạo robot công nghiệp để ứng dụng sản xuất cần thiết Sự đời robot thay cho người làm việc, giúp thực cơng việc có độ xác cao mà người khó làm Việc sử dụng robot công nghiệp nhà máy sản xuất làm tăng suất, nâng cao chất lượng sản phẩm Nhận thấy vai trò tầm quan trọng robot vậy, nước ta nay, robot đầu tư nghiên cứu nhiều, đặc biệt trường đại học, có Đại học Bách khoa Hà Nội “Đồ án Thiết kế hệ thống điều khiển cho robot SCARA bậc tự do” học phần chương trình học nghành Cơ điện tử Học phần giúp cho sinh viên bước đầu làm quen với việc thiết kế hệ thống điều khiển, nắm vững kiến thức học phần liên quan làm quen với nhiệm vụ người kĩ sư Có thể nói học phần thiếu sinh viên chuyên ngành Cơ điện tử Được dẫn dắt giúp đỡ nhiệt tình TS Nguyễn Thái Tất Hoàn, em hoàn thành đề tài giao Bởi thời gian kiến thức có hạn, khơng tránh khỏi sai sót, em mong bảo đóng góp ý kiến thầy/cơ để đề tài hồn Em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn TS Nguyễn Thái Tất Hoàn giúp em hoàn thành đề tài Chữ kí giảng viên hướng dẫn Sinh viên thực Hà Nội, ngày , tháng , năm 2022 MỤC LỤC LỜI MỞ ĐẦU .1 MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT SCARA .4 1.1 Giới thiệu chung robot SCARA 1.2 Ưu nhược điểm robot SCARA 1.2.1 Ưu điểm 1.2.2 Nhược điểm 1.3 Nguyên lí hoạt động 1.4 Các yêu cầu robot đồ án .5 1.5 Các thành phần hệ thống điều khiển 1.5.1 Động 1.5.2 Cảm biến .6 1.5.3 Bộ nguồn .7 1.5.4 Bộ điều khiển động 1.5.5 Giao tiếp với điều khiển CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC 2.1 Tính tốn động học .9 2.1.1 Tính tốn động học thuận .9 2.1.2 Tính tốn động học ngược 11 2.2 Tính tốn động lực học .12 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN .22 3.1 Tính chọn động 22 3.1.1 Luật chuyển động khâu 22 3.1.2 Chọn động khâu 25 3.1.3 Chọn động khâu 30 3.1.4 Chọn động khâu 31 3.2 Tìm hàm truyền .32 3.2.1 Tìm hàm truyền động 32 3.2.2 Hàm truyền khâu .34 3.2.3 Hàm truyền khâu .34 3.2.4 Hàm truyền khâu .35 3.3 Kiểm tra độ ổn định đáp ứng khâu 36 3.3.1 Kiểm tra độ ổn định đáp ứng khâu .36 3.3.2 Kiểm tra độ ổn định đáp ứng khâu .37 3.3.3 Kiểm tra độ ổn định đáp ứng khâu .39 3.4 Thiết kế hệ thống điều khiển sử dụng phần mềm Matlab 40 3.4.1 Những kiến thức điều khiển PD 40 3.4.2 Mô hệ thống điều khiển matlab Simulink 42 3.5 Kiểm tra ổn định hệ .53 CHƯƠNG 4: GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN VÀ BẢN VẼ MẠCH ĐIỆN 56 4.1 Thiết kế giao diện điều khiển 56 4.2 Bản vẽ mạch điện điều khiển 57 4.2.1 Sơ đồ mạch động lực cấp cho động .57 4.2.2 Sơ đồ mạch điều khiển .58 KẾT LUẬN .64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT SCARA 1.1 Giới thiệu chung robot SCARA SCARA viết tắt Selective Compliance Assembly Robot Arm Selective Compliance Articulated Robot Arm Năm 1981, Sankyo Seiki, Pentel NEC trình bày mơt khái niệm hoàn toàn robot lắp ráp Robot phát triển hướng dẫn Hiroshi Makino, giáo sư Đại học Yamanashi Robot gọi “Cánh tay robot lắp ráp tuân thủ có chọn lọc, SCARA” Robot có khớp quay khớp tịnh tiến Cả khớp có trục song song với nhau, đó: khớp đầu khơng tịnh tiến được, quay mặt phẳng song song với mặt phẳng XY (mặt phẳng nằm ngang), khớp thứ khớp tịnh tiến theo phương Z (phương vng góc với mặt phẳng nằm ngang) Điều thuận lợi cho kiểu gắp hay lắp ráp mặt phẳng XY Hình 1.1 Một số loại robot SCARA 1.2 Ưu nhược điểm robot SCARA 1.2.1 Ưu điểm Tốc độ: Được thiết kế tự động hóa hoạt động có lập trình sẵn, tốc độ SCARA tốt nhiều so với tốc độ người Robot không ngại hầu hết điều kiện làm việc, đảm bảo tốc độ cài đặt dù mơi trường nhiệt độ cao hay hóa chất Độ xác cao: Khi yêu cầu doanh nghiệp kiểm sốt lực với độ xác cao SCARA có lợi bật hẳn Ví dụ: khí chế tạo máy hay lắp ráp điện tử, quy trình lắp ráp yêu cầu phải chèn chốt, đảm bảo gài cách việc chỉnh xác để thực vấn đề Robot SCARA thao tác xác với lực phù hợp, vừa đảm bảo hồn thành cơng việc vừa không ảnh hưởng đến linh kiện hay thiết bị cần hồn thiện Độ lặp lại: Một cơng việc mang tính lặp lặp lại khiến người cảm thấy mệt mỏi chán nản Thậm chí thái độ làm việc bị tác động không nhỏ Tuy nhiên, robot SCARA hồn tồn khắc chế vấn đề Đây ưu điểm chung robot, robot ngày nghiên cứu mở rộng để thay người cơng việc chân tay mang tính tuần hồn liên tục 1.2.2 Nhược điểm Nhược điểm SCARA nằm độ linh hoạt trục Z bị cố định chuyển động trục Z khâu đầu Một điểm lưu ý SCARA robot có tải trọng thấp, thường 30 kg 1.3 Nguyên lí hoạt động Robot SCARA chế tạo theo mơ hình tay máy Về nguyên lý hoạt động, giống cánh tay người Cánh tay máy tạo nên chuyển động Cổ tay có chức tạo nên khéo léo, linh hoạt Bàn tay trực tiếp hoàn thành thao tác đối tượng cần tác động SCARA robot truyền động thơng qua động Ví dụ điện, thủy lực, khí nén, chí kết hợp động Tùy vào điều kiện hoạt động, nhà sản xuất tiến hành thiết kế robot SCARA với hệ thống cảm biến khác Tuy nhiên, tất chúng điều khiển hệ thống điều khiển, máy tính giám sát điều khiển hoạt động SCARA 1.4 Các yêu cầu robot đồ án - Không gian làm việc khớp: • Joint 1: ±1500 • Joint 2: ±1400 • Joint 3: 203mm - Tốc độ tối đa khớp • Joint 1: 6500/giây • Joint 2: 9200 /giây • Joint 3: 1200 mm/giây - Ở giai đoạn thiết kế sơ bộ, có điểm sau đây: • Robot SCARA bậc tự • Tải trọng: kg • Tầm với: 800mm • Chiều dài khâu 1, 2, là: L1 = 510mm, L2 = 450mm, L3 = 420mm • Khối lượng khâu 1, 2, là: m1 = 15kg, m2 = 10kg, m3 = 5kg • Sử dụng truyền vít me – đai ốc cho khâu tịnh tiến 1.5 Các thành phần hệ thống điều khiển 1.5.1 Động Động servo hay còn gọi servo motor loại máy móc chuyên dùng để cung cấp cho thiết bị, dây chuyền hay cấu q trình sản xuất chế tạo Chúng có nhiệm vụ cung cấp lực cho dây chuyền hay cấu khác hoạt động theo Servo motor có khả nằng điều khiển thay đổi nhanh vị trí tốc độ Đĩa quay servo motor thực quay liên tục giống với động DC thơng thường Ngồi còn có servo motor sử dụng dòng điện xoay chiều, tốc độ quay motor phụ thuộc vào tần số dòng xoay chiều Hình 1.2 Động servo 1.5.2 Cảm biến Cảm biến thiết bị nhận kích thích từ đại lượng vật lí trả tín hiệu điện Cảm biến thường gồm phần tử nhạy cảm với kích thích từ đại lượng vật lí thành phần chuyển đổi tín hiệu (chuyển đổi tín hiệu tạo từ phần tử nhạy cảm thành tín hiệu điện mà hệ thống đo thu thập liệu xử lí) Với hệ thống phức tạp cần có nhiều cảm biến Encoder: Encoder cảm biến phản hồi cho điều khiển động Sử dụng encoder trả vị trí, tốc độ quay động qua xung Encoder với động servo thành phần phản hồi giúp cho việc điều khiển robot thuận lợi Công tắc hành trình: Cơng tắc hành trình hay còn gọi cơng tắc giới hạn hành trình dạng cơng tắc dùng để giới hạn hành trình phận chuyển động Nó có cấu tạo cơng tắc điện bình thường có thêm cần tác động phận chuyển động tác động vào làm thay đổi trạng thái tiếp điểm bên Cơng tắc hành trình loại khơng trì trạng thái, không còn tác động trở vị trí ban đầu Một lựa chọn khác thay cho cơng tắc hành trình sử dụng cảm biến tiệm cận để giới hạn góc quay khâu 1, hành trình khâu Ưu điểm cảm biến tiệm cận so với công tắc hành trình khơng cần tiếp xúc có tín hiệu ra, giúp hạn chế va chạm 1.5.3 Bộ nguồn Thực tế điều khiển trực tiếp động servo công suất lớn trực tiếp từ vi điều khiển nguồn vi điều khiển nhỏ, cần điều khiển (driver) cho servo motor, với nguồn cấp cho driver phải đủ lớn để đảm bảo cường độ dòng điều khiển động 1.5.4 Bộ điều khiển động Tùy với hãng sản suất servo motor có driver riêng để điều khiển Trong driver có đầu kết nối với servo motor, rắc cắm cho thành phần phản hồi (feedback) encoder, đầu cấp nguồn, thêm vào điểm giao tiếp với máy tính hay vi điều khiển (RX, TX) Bộ driver DYN2 AC Servo Drive hãng DMM (Dynamic Motor Motion) – (hình dưới) có số tính chất sau: • Điện áp hoạt động + 60 VDC (nhỏ nhất: 24 VDC, lớn 75 VDC) • Có khả điều khiển theo vị trí, tốc độ, momen • Giao tiếp nhanh với absolute encoder • Giao tiếp RS232 qua cổng UART với máy tính vi điều khiển • Có ứng dụng máy cơng cụ nhỏ vừa, máy CNC, Robotics, … Hình 1.3 AC servo driver DYN2 (trái) DYN4 (phải) 1.5.5 Giao tiếp với điều khiển Đối với kết nối qua máy tính: dùng cáp kết nối RS232 sử dụng phần mềm để giao tiếp Đối với kết nối qua vi điều khiển: dùng dây nối chân RX, TX vi điều khiển với driver, xuất code sang vi điều khiển để driver hoạt động tự động Ví dụ sử dụng vi điều khiển arduino Mega Hình 1.4 (trái) dây cáp RS232, (phải) máy tính laptop, (dưới) arduino MEGA Trong đồ án này, em sử dụng PLC FX-3G-14MT hãng Mitsubishi để nhận tín hiệu từ cảm biến, điều khiển động PLC kết nối với máy tính cable USB-SC09 CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC 2.1 Tính tốn động học 2.1.1 Tính tốn động học thuận Thiết lập hệ tọa độ Denavit-Hartenberg Hình 2.1 Sơ đồ động học robot SCARA bậc tự Biến khớp: q = [q1 q2 q ]T q1 ∈ [−150o ; 150o ] Miền giá trị biến khớp:{q2 ∈ [−140o ; 140o ] q3 ∈ [0; 203mm] Hình 3.35 Sai lệch vị trí mong muốn vị trí thực tế khâu - Qũy đạo thực tế khâu bám tốt quỹ đạo mong muốn khâu - Thời gian xác lập: 0,07s - Sai lệch : e2max =2x 10−4 rad 3.4.2.5 Vị trí mong muốn vị trí thực tế khâu Hình 3.36 Vị trí mong muốn vị trí thực tế khâu 51 Hình 3.37 Sai lệch vị trí mong muốn vị trí thực tế khâu - Qũy đạo thực tế khâu bám tốt quỹ đạo mong muốn khâu - Thời gian xác lập: 0,09s - Sai lệch : e3max = 3x 10−5 m = 0,03mm Thiết kế robot theo quỹ đạo hình số với tọa độ: A= [ 0,1 0,7 0,6]; B= [ 0.6 0.7 0,6]; C= [ 0,1 0,1 0,6] Thu kết quả: Hình 3.38 Quỹ đạo robot nhìn theo chiều trục Z (mp song song mpOxy) 52 Hình 3.39 Qũy đạo robot nhìn theo chiều vng góc với trục Z Nhận xét: Robot theo quỹ đạo hình số yêu cầu 3.5 Kiểm tra ổn định hệ Trong phạm vi đồ án II này, em chọn điều khiển khơng gian khớp để đơn giản hố tính tốn đặt cảm biến Phương pháp xét tính ổn định sử dụng đồ án phương pháp Lyapunov Xét hàm điều khiển robot không gian khớp: u = M(q)[q̈ d + K p ⅇ + K d ⅇ̇ ] + C(q, q̇ )q̇ + g(q) Để kiểm tra hàm điều khiển u cầu khối lượng tính tốn lớn phức tạp, sinh viên chưa thể tìm hàm số V(ⅇ, ⅇ̇ ) phù hợp để tính tốn Trong trường hợp này, quan tâm đến việc điều khiển bám quỹ đạo qd = const (coi vận tốc số) ta chọn luật điều khiển PD bù trọng lực sau: u = K p ⅇ + K d ⅇ̇ + g(q) = K p ⅇ − K d q̇ + g(q) Khi phương trình động học điều khiển viết lại sau: M(q)q̈ + C(q, q̇ )q̇ = K p ⅇ − K d q̇ 53 Lúc ta chọn hàm Lyapunov V(ⅇ, ⅇ̇ ) xác định dương sau: 1 V(ⅇ, ⅇ̇ ) = ⅇT K p ⅇ + ⅇ̇ T M(q)ⅇ̇ 2 Do qd = const ⇒ q̇ d = Khi đó: ⅇ̇ = q̇ d − q̇ = − q̇ Nên ta viết lại hàm V(ⅇ, ⅇ̇ ) sau: 1 V(ⅇ, q̇ ) = ⅇT K p ⅇ + q̇ T M(q)q̇ 2 Lấy đạo hàm V(ⅇ, q̇ ) đồng thời thay M(q)q̈ = K p ⅇ − K d q̇ − C(q, q̇ )q̇ ta có: V̇ = −q̇ T K p ⅇ + q̇ T M(q)q̈ + q̇ T Ṁ(q)q̇ = −q̇ T K p ⅇ + q̇ T (K p ⅇ − K d q̇ − C(q, q̇ )q̇ ) + q̇ T Ṁ(q)q̇ = −q̇ T K p ⅇ + q̇ T (K p ⅇ − K d q̇ ) + q̇ T (Ṁ(q) − 2C(q, q̇ )) q̇ = −q̇ T K d q̇ + q̇ T (Ṁ(q) − 2C(q, q̇ )) q̇ Hình 3.40 Tính chất ma trận phản đối xứng Nguồn: Slide Robotics chương – Thầy Nguyễn Quang Hoàng Với q̇ T (Ṁ(q) − 2C(q, q̇ )) q̇ = nên V̇ = −q̇ T K d q̇ < q̇ ≠ Lúc dễ thấy hàm V có xu hướng giảm q̇ ≠ Cần thêm V(ⅇ, q̇ ) giảm e q̇ giảm 54 Hình 3.41 Động học sai lệch - Như nêu trên, có: ⅇ̇ = q̇ d − q̇ = − q̇ Khi theo hình 3.41 ta được: M(q)q̈ − C(q, q̇ )q̇ + K p ⅇ − K d q̇ = - Giả sử ⅇ̇ = −q̇ = 0, sai lệch e= const ≠ Từ phương trình ta suy ra: M(q)q̈ = −K p ⅇ ≠ ⅇ̈ = q̈ ≠  ⅇ̇ = −q̇ ≠ 1 2 Như đảm bảo "V(ⅇ, q̇ ) = ⅇT K p ⅇ + q̇ T M(q)q̇ " giảm e q̇ giảm (Vì “K p ” “M(q)” số khác 0, mà q̇ ≠ ⅇ ≠ chứng minh muốn V(ⅇ, q̇ ) giảm bắt buộc q̇ ⅇ phải giảm 0) 55 CHƯƠNG 4: GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN VÀ BẢN VẼ MẠCH ĐIỆN 4.1 Thiết kế giao diện điều khiển Hình 4.1 Giao diện điều khiển robot SCARA Giao diện gồm: - thành silder ứng với biến khớp robot, thiết lập giá trị biến khớp mong muốn, điều khiển robot đến giá trị biến khớp mong muốn - tọa độ điểm tác động cuối Px, Py, Pz thiết lập vị trí mong muốn robot tới Sau nhập xong tọa độ nhấn nút “SET” thực lệnh đưa robot tới tọa độ thiết lập - Nút “HOME” đưa robot vị trí gốc lập trình sẵn - Nút “EXIT”: Thoát khỏi giao diện điều khiển 56 4.2 Bản vẽ mạch điện điều khiển 4.2.1 Sơ đồ mạch động lực cấp cho động Hình 4.2 Mặt trước Driver MRJ3_A 57 Hình 4.3 Sơ đồ đấu nối mạch động lực cho servo 4.2.2 Sơ đồ mạch điều khiển a Sơ đồ mạch điều khiển theo catalog nhà sản xuất 58 Hình 4.4 Các chân điều khiển Chân CN5: Dùng để kết nối với máy tính để cài đặt thơng số giám sát qua máy tính 59 Hình 4.5 Sơ đồ đấu nối điều khiển vị trí động servo b Các thành phần điều khiển vẽ Bản vẽ mạch điện xây dựng phần mềm Autocad Electrical Servo amplifier kèm theo theo động servo tính chọn - Khâu khâu 3: Sử dụng động HF-KP 23(B), Servo amplifier kèm MR J3-20A với thông số + Dòng định mức: 1,4A + Dòng điện max: 4,2A + Công suất: 200W + Điện áp: pha 200-230VAC pha 200-230VAC (catalog trang 52) - Khâu 2: Sử dụng động HF-KP 13(B), Servo amplifier kèm MR J3-10A với thông số: + Dòng định mức: 0,8A + Dòng điện max: 2.7A + Công suất: 100W + Điện áp: pha 200-230VAC pha 200-230VAC (catalog trang 52) 60 Computer: Kết nối với Servo amplifier để cài đặt thông số cho động cơ, kết nối với PLC để thiết kế giao diện điều khiển, viết chương trình điều khiển PLC FX 3G-14MT/ES với ngõ vào ngõ ra, cấp điện AC, kiểu đầu kiểu Sink Ngõ vào PLC nhận tín hiệu từ cảm biến giới hạn hành trình robot, ngõ cấp xung tốc độ cao để điều khiển động Hình 4.6 PLC FX3G-14MT/ES Cảm biến tiệm cận LJ 12A3-4-Z/BX Cảm biến loại NPN dùng để giới hạn góc quay khâu 1, khâu giới hạn hành trình chuyển động khâu 61 Hình 4.7 Hình ảnh thơng tin cảm biến LJ12A3-4-Z/BX Aptomat MCB 2P: Có chức dùng bảo vệ tải ngắn mạch, cụ thể đóng cắt bảo vệ dây dây pha dây trung tính lưới điện pha Dùng lưới điện dân dụng công nghiệp Chọn Aptomat: Dòng định mức Aptomat = (2 – 2.5) x dòng định mức động Với dòng định mức động khâu 1,4A, dòng định mức khâu 0,8A Chọn Aptomat BK-63 2P 6A có dòng định mức 6A - Dòng đinh mức: 6A - Điện áp điều khiển 220V - Hãng sản xuất: Hitachi - Độ bền: 6000 lần đóng cắt - Tiêu chuẩn: IEC 60898 Hình 4.8 Aptomat BK-63 2P 6A Contactor: Có vai trò đóng/ngắt điện áp cấp cho driver khâu Chọn Contactor Mitsubishi ST-10 cho khâu robot 62 - Dòng định mức: 9A - Điện áp điều khiển: 220V - Độ bền: 10 triệu lần đóng cắt - Hãng sản xuất: Mitsubishi Hình 4.9 Contactor Mitsubishi ST-10 Relay nhiệt: Bảo vệ động mạch điện không bị tải - Cách lựa chọn Relay nhiệt: Dòng định mức Relay nhiệt = (1.2 – 1.5) x Dòng định mức động Với Contacor chọn Relay nhiệt kèm theo TH-T18 2.5A cho động khâu - Dòng định mức 2.5A - Dải điều chỉnh: 2-3A - Hãng sản xuất: Mitsubishi - Đặc điểm; Dùng cho Contactor S-T10, S(D)-T12, S(D)-T120 Hình 4.10 Relay nhiệt TH-T18 2.5A Nhận xét: Với động tính chọn có dải dịng hoạt động từ 0.9-2.7A (động khâu 2), từ 1.4 – 4.2A (động khâu 3) relay nhiệt chọn với dải điều chỉnh 2-3A hồn tồn phù hợp Ví dụ: Điều chỉnh dòng điện cho Relay nhiệt mức 2A, dòng điện ngừng cấp điện cho động Điều đảm bảo động khâu làm việc dải điện áp cho phép catalog, động đảm bảo làm việc dòng điện lí tưởng, từ giúp tăng tuổi thọ động 63 KẾT LUẬN Thiết kế hệ thống điều khiển robot SCARA đề tài khó, mang tính thực tế cao khơng khỏi gặp nhiều khó khăn, hạn chế định Tuy nhiên với hướng dẫn tận tình thầy Nguyễn Thái Tất Hoàn, em hoàn thiện yêu cầu định học phần Như học phần “Đồ án thiết kế hệ thống điều khiển robot SCARA bậc tự do”, em tìm hiểu cách xây dựng mơ hình robot SCARA, tính tốn thiết kế robot hệ thống điều khiển Cơng việc cụ thể hồn thành bao gồm sau: - Tìm hiểu tổng quan robot SCARA - Tính tốn động học thuận, đơng học nghịch - Tính tốn động lực học - Tìm hàm truyền - Xét tính ổn định hệ thống - Thiết kế hệ thống điều khiển Matlab Simulink - Lập trình giao diện điều khiển Matlab - Xây dựng vẽ mạch điện sử dụng phần mềm Autocad Electrical Do giới hạn thời gian kiến thức đồ án này, em giải số vấn đề việc thiết kế hệ thống điều khiển robot Ngoài còn nhiều vấn đề cần phải giải để có sản phẩm robot hồn thiện em mong q thầy bạn đóng góp ý kiến để đề tài hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO Slide ‘Robotics’ chương 4, 7, 8, – Thầy Nguyễn Quang Hoàng MR-J3 CATALOG_Servo_Mitsubishi.pdf Tự động hóa PLC S7-1200 với Tia Portal – Trần Văn Hiếu Lí thuyết điều khiển tuyến tính – Nguyễn Dỗn Phước https://maysanxuattudong.com/robot-scara-la-gi/ Hướng dẫn đồ án thiết kế hệ thống điều khiển cho robot Scara – Mạc Thị Thoa, Nguyễn Thành Hùng 7.https://www.youtube.com/watch?v=DGdR8w0PAjM&list=PLqWSp_aDzck1 RXOB1Qeu50UIvNf8fTsZc&index=5&t=604s 8.https://www.youtube.com/watch?v=7VxQRP50PcE&list=PLqWSp_aDzck1R XOB1Qeu50UIvNf8fTsZc&index=10&t=336s 9.https://www.youtube.com/watch?v=6QMLCGOZsb8&list=PLqWSp_aDzck0 tw8f1jBTLEsOS1BK6cprX&index=9&t=2335s 10.https://www.youtube.com/watch?v=qZLPLYuDIHk&list=PLqWSp_aDzck0 tw8f1jBTLEsOS1BK6cprX&index=3&t=1225s 11 Slide chương 4_Phương trình động học robot – TS.Đinh Hồng Bộ 12 [Norman_S._Nise] Control Systems Engineering, 6th_(BookZZ.org).pdf 65