Bài giảng kỹ thuật điều khiển tự động chương 2 mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục

2/14/2020 CHƯƠNG 2: Mơ hình tốn học HTĐK liên tục  Khái niệm mơ hình tốn học  Hàm truyền  Phép biến đổi Laplace  Định nghĩa hàm truyền  Hàm truyền số phần tử  Hàm truyền hệ thống tự động  Sơ đồ khối  Sơ đồ dịng tín hiệu  Phương trình trạng thái (PTTT)  Khái niệm PTTT  Cách thành lập PTTT từ phương trình vi phân  Mối quan hệ PTTT hàm truyền 37 Mơ hình tốn học HTĐK liên tục 38 19 2/14/2020 Ví dụ 2.1 Ví dụ 2.1: Đặc tính động học tốc độ xe tơ 39 Ví dụ 2.2 Ví dụ 2.2: Đặc tính động học hệ thống giảm chấn xe 40 20 2/14/2020 Ví dụ 2.3 Ví dụ 2.3: Đặc tính động học hệ thống thang máy 41 Mơ hình toán học HTĐK liên tục 42 21 2/14/2020 Biến đổi Laplace 43 Biến đổi Laplace 44 22 2/14/2020 Biến đổi Laplace 45 Biến đổi Laplace 46 23 2/14/2020 Biến đổi Laplace 47 Biến đổi Laplace Bảng biến đổi Laplace số hàm bản: 48 24 2/14/2020 Hàm truyền hệ điều khiển 49 Hàm truyền hệ điều khiển 50 25 2/14/2020 Hàm truyền hệ điều khiển 51 Mạch điện tử tương tự Quan hệ điện áp, dòng điện phần tử điện bản: 52 26 2/14/2020 Mạch điện tử tương tự 53 Mạch điện tử tương tự 54 27 2/14/2020 Mạch điện tử tương tự 55 Mạch điện tử tương tự 56 28 2/14/2020 Graph tín hiệu 115 Thí dụ 2.8 116 58 2/14/2020 Graph tín hiệu 117 Graph tín hiệu 118 59 2/14/2020 Phương trình trạng thái 119 Phương trình trạng thái 120 60 2/14/2020 Thí dụ 2.9 121 Thí dụ 2.10 122 61 2/14/2020 Phương trình trạng thái 123 Phương trình trạng thái 124 62 2/14/2020 Phương trình trạng thái 125 Phương trình trạng thái 126 63 2/14/2020 Phương trình trạng thái 127 Thí dụ 2.11 128 64 2/14/2020 Phương trình trạng thái 129 Phương trình trạng thái 130 65 2/14/2020 Phương trình trạng thái 131 Thí dụ 2.12 132 66 2/14/2020 Phương trình trạng thái 133 Phương trình trạng thái 134 67 2/14/2020 Phương trình trạng thái 135 Thí dụ 2.13 136 68 2/14/2020 Thí dụ 2.14 137 Phương trình trạng thái 138 69 2/14/2020 Phương trình trạng thái 139 Phương trình trạng thái Hàm truyền phương trình trạng thái 140 70 2/14/2020 Thí dụ 2.15 141 Phương trình trạng thái 142 71 2/14/2020 Phương trình trạng thái 143 Phương trình trạng thái Biến trạng thái 144 72