Bài tập lớn kỹ thuật lập trình robot công nghiệp xây dựng phương án sử dụng robot công nghiệp thực hiện quy trình phân loại sản phẩm

Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp TRƯỜNG ĐẠI HỌC PHENIKAA KHOA CƠ KHÍ – CƠ ĐIỆN TỬ BÀI TẬP LỚN KỸ THUẬT LẬP TRÌNH ROBOT CƠNG NGHIỆP Học kỳ II Năm học 2022-2023 Sinh viên thực Họ tên: Lớp: Khóa: Mã lớp: Mã học phần: Vũ Sinh Hùng K13- Cơ điện tử 13 MEM702036 MEM702036 Giảng viên hướng dẫn ThS Khổng Minh HÀ NỘI, 06/2023 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp ĐỀ BÀI TẬP LỚN Xây dựng phương án sử dụng robot công nghiệp thực quy trình phân loại sản phẩm sau: Băng tải vận chuyển thùng hàng đến vị trí cảm biến, hệ thống cảm biến đọc QR code phân loại loại hàng A, B, C gửi tín hiệu tới điều khiển robot Robot di chuyển gắp thùng hàng vào vị trí A,B,C tương ứng Thời gian cho phép để thực trình lấy thùng hàng từ băng tải đặt vào vị trí tương ứng t = 65s Cho biết thùng hàng dạng hình lập phương có cạnh L = 20cm, khối lượng lớn m = 20kg, khoảng cách a = 1250 mm, b = 600mm Tính tốn lựa chọn robot hệ thống tay kẹp lấy thùng Phân cổng vào cho thiết bị ngoại vi Lập quy trình cơng nghệ cho hoạt động hệ thống robot Viết lưu đồ thuật toán cho chương trình điều khiển robot Xây dựng phương án để nâng cao xuất làm việc hệ thống robot Họ tên sinh viên – Lớp - Khóa Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp TĨM TẮT BÀI TẬP LỚN Bài tập lớn tập trung vào việc áp dụng công nghệ robot môi trường công nghiệp để tối ưu hóa quy trình làm việc liên quan đến lấy hàng từ băng tải đặt hàng vào vị trí quy định trước Đầu tiên, tiến hành phân tích chi tiết quy trình làm việc tại, bao gồm cách thức lấy hàng từ băng tải trình phân loại hàng hóa dựa mã QR code Chúng ta xác định yêu cầu kỹ thuật cần thiết cho robot, bao gồm khả nâng tải, khả di chuyển khả đọc mã QR code Tiếp theo, tiến hành lựa chọn robot phù hợp cho công việc Chúng ta xem xét yếu tố khả nâng tải robot, tốc độ di chuyển, độ xác độ tin cậy hoạt động Các hãng sản xuất robot công nghiệp phổ biến Fanuc, Yaskawa hay ABB cung cấp dòng robot phù hợp với yêu cầu toán Sau lựa chọn robot phù hợp, tiến hành thiết kế lắp đặt hệ thống robot Điều bao gồm việc cài đặt cánh tay robot thiết bị ngoại vi tay kẹp cảm biến Chúng ta cần xem xét đảm bảo tính an tồn tn thủ quy định an toàn lao động trình làm việc với robot Tiếp theo, lập trình , viết lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển cho robot Chương trình bao gồm lệnh thuật toán để điều khiển cánh tay robot di chuyển thực nhiệm vụ lấy đặt hàng cách xác Chúng ta tích hợp thuật tốn nhận diện mã QR code để robot phân loại hàng hóa cách tự động Tóm lại, dự án nhằm mục đích áp dụng cơng nghệ robot mơi trường cơng nghiệp để tối ưu hóa quy trình lấy mặt hàng từ băng chuyền đặt chúng vào vị trí định trước Bằng cách phân tích quy trình tại, lựa chọn rơ-bốt phù hợp, thiết kế lắp đặt hệ thống lập trình chương trình điều khiển rơ-bốt, chúng tơi đạt nhiệm vụ bốc xếp hiệu xác Việc tích hợp thuật tốn nhận diện mã QR giúp nâng cao tính tự động hóa hiệu hệ thống việc phân loại mặt hàng Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp ABSTRACT (song ngữ) This major project focuses on applying robotic technology in an industrial environment to optimize the workflow related to picking items from a conveyor belt and placing them into predetermined locations Firstly, we will analyze in detail the current working process, including the method of picking items from the conveyor belt and the sorting process based on QR code We will also determine the necessary technical requirements for the robot, including lifting capacity, movement capabilities, and QR code reading capabilities Next, we will proceed with selecting a suitable robot for this task Factors such as the robot's lifting capacity, movement speed, accuracy, and reliability will be considered Popular industrial robot manufacturers such as Fanuc, Yaskawa, or ABB can provide robot models that meet the requirements of the problem After selecting the appropriate robot, we will design and install the robotic system This includes the installation of the robot arm and peripheral devices such as grippers and sensors We will also consider and ensure safety and compliance with labor safety regulations when working with the robot Next, we will program and develop the control program for the robot This program will include commands and algorithms to control the robot arm's movement and perform accurate picking and placing tasks We can also integrate QR code recognition algorithms to enable automatic sorting of items by the robot In summary, this project aims to apply robotic technology in an industrial setting to optimize the workflow of picking items from a conveyor belt and placing them into predetermined locations By analyzing the current process, selecting a suitable robot, designing and installing the system, and programming the robot's control program, we can achieve efficient and accurate picking and placing tasks The integration of QR code recognition algorithms enhances the automation and efficiency of the system in classifying items Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp MỤC LỤC ĐỀ BÀI TẬP LỚN i TÓM TẮT BÀI TẬP LỚN ABSTRACT (song ngữ) MỤC LỤC CHƯƠNG I: PHÂN TÍCH QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ 1.1 Mô tả quy trình cơng nghệ u cầu kỹ thuật 1.2 Phân tích lựa chọn loại robot thiết bị ngoại vi CHƯƠNG II: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN ROBOT 12 2.1 Tính tốn kích thước tay máy 12 2.2 Tính tốn tải trọng robot 12 2.3 Phân tích yêu cầu làm việc khác 13 2.4 Phân tích lựa chọn robot 13 CHƯƠNG III: TÍNH TỐN LỰA CHỌN TAY KẸP VÀ CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI 16 3.1 Tính tốn kích thước tay kẹp 16 3.2 Tính tốn tải trọng tay kẹp 16 3.3 Phân tích yêu cầu làm việc khác 16 3.4 Phân tích lựa chọn tay kẹp 16 CHƯƠNG IV: LẬP QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ VÀ PHÂN CỔNG VÀO RA CHO CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI 25 4.1 Phân cổng vào cho thiết bị ngoại vi 25 4.2 Xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot 25 4.3 Lập quy trình cơng nghệ robot thiết bị ngoại vi 27 4.4 Viết lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển robot 28 CHƯƠNG V: KIẾN NGHỊ VÀ GIẢI PHÁP 31 TÀI LIỆU THAM KHẢO 32 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp CHƯƠNG I: PHÂN TÍCH QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ 1.1 Mơ tả quy trình cơng nghệ yêu cầu kỹ thuật 1.1.1 Giới thiệu chung robot công nghiệp Robot công nghiệp loại robot thiết kế sử dụng môi trường sản xuất cơng nghiệp Chúng lập trình cấu hình để thực nhiệm vụ cụ thể quy trình sản xuất, nhằm nâng cao hiệu suất, độ xác độ an tồn q trình sản xuất Robot cơng nghiệp thường có khả thực tác vụ lặp lặp lại cách tự động, xác nhanh chóng Chúng sử dụng để thực công đoạn hàn, cắt, gắp, lắp ráp, kiểm tra chất lượng, đóng gói vận chuyển sản phẩm Các robot công nghiệp thường sử dụng ngành công nghiệp ô tô, điện tử, sản xuất gia dụng, y tế nhiều lĩnh vực cơng nghiệp khác Lợi ích việc sử dụng robot công nghiệp bao gồm tăng suất, giảm lỗi, cải thiện chất lượng sản phẩm, tăng tính linh hoạt giảm nguy làm việc cho người tác vụ nguy hiểm Robot cơng nghiệp đóng vai trị quan trọng việc tự động hóa nâng cao hiệu quy trình sản xuất cơng nghiệp 1.1.2 Quy trình cơng nghệ cánh tay robot - Xác định nhu cầu: Đầu tiên, cần xác định nhu cầu cụ thể mà robot công nghiệp phục vụ Điều bao gồm việc xác định công việc cần thực hiện, môi trường làm việc, yêu cầu hiệu suất khả tương tác với người hệ thống khác - Thiết kế học: Bước thiết kế học cho tay máy robot Quá trình bao gồm lựa chọn cấu trúc khí, vẽ kỹ thuật tính tốn yếu tố khả di chuyển, tải trọng, độ xác độ bền Thiết kế học cần đảm bảo tay máy robot có khả thực động tác cần thiết ứng dụng cụ thể - Thiết kế điện tử điều khiển: Sau hoàn thành thiết kế học, thiết kế hệ thống điện tử điều khiển cho tay máy robot Bước bao gồm lựa chọn tích hợp linh kiện điện tử động cơ, cảm biến, vi xử lý mạch điều khiển Hệ thống điện tử điều khiển đảm bảo tay máy robot có khả nhận dạng phản ứng với tác động từ môi trường tương tác với thiết bị khác - Lập trình điều khiển: Sau có hệ thống điện tử điều khiển, cần lập trình tay máy robot để thực động tác cụ thể Điều bao gồm viết mã điều khiển, xác định quy tắc điều khiển tích hợp thuật tốn để điều chỉnh động tác tay Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp máy robot Lập trình cần đảm bảo tay máy robot thực nhiệm vụ cách xác hiệu - Triển khai vận hành: Khi tay máy robot kiểm tra điều chỉnh, trình triển khai vận hành tiến hành Bước bao gồm lắp đặt tay máy robot vị trí vận hành kết nối hệ thống liên quan nguồn điện, hệ thống điều khiển giao tiếp 1.1.3 Các yêu cầu kĩ thuật Yêu cầu kỹ thuật cho tay máy robot bao gồm yêu cầu sau: - Tải trọng: Yêu cầu tải trọng xác định khả tải tay máy robot, tức khối lượng tối đa mà nâng, di chuyển thao tác Yêu cầu tải trọng cần xác định dựa ứng dụng cụ thể tính tốn tải trọng tối đa xuất q trình hoạt động - Độ xác: Yêu cầu độ xác định mức độ sai số cho phép tác động vị trí tay máy robot Cánh tay robot lấy hàng cần độ xác phù hợp để gắp phơi, tốn độ xác gắp phơi cần biểu tay kẹp ( độ mở rộng tay kẹp) bang truyền ( bề rộng băng truyền) để lấy hàng cách tốt - Phạm vi tốc độ chuyển động: Yêu cầu phạm vi di chuyển tốc độ xác định khả di chuyển tay máy robot không gian làm việc Phạm vi di chuyển cần đáp ứng yêu cầu khoảng cách hướng di chuyển, tốc độ di chuyển cần đảm bảo hiệu nhanh chóng q trình hoạt động - Kích thước hình dáng: u cầu kích thước hình dạng xác định không gian cần thiết để lắp đặt hoạt động tay máy robot Yêu cầu cần xác định dựa khơng gian làm việc có sẵn ràng buộc không gian khác, chẳng hạn kích thước phận thiết bị khác mơi trường làm việc - An tồn: u cầu an toàn đảm bảo tay máy robot hoạt động cách an toàn cho người sử dụng mơi trường xung quanh Các u cầu an tồn bao gồm chế bảo vệ để ngăn ngừa va chạm rủi ro, cần có khoanh làm việc robot , bố trí nút dừng khẩn cấp cho phù hợp để hệ thống dừng khẩn cấp để ngừng hoạt động nhanh chóng cần thiết, tuân thủ quy định tiêu chuẩn an toàn liên quan - Tuổi thọ độ bền: Yêu cầu tuổi thọ độ bền xác định khả tay máy robot hoạt động thời gian dài chịu môi trường làm việc khắc nghiệt Các yêu cầu liên quan đến chất lượng vật liệu, khả chịu tải trọng xử lý môi trường bụi, ẩm, nhiệt độ cao hay hóa chất Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp - Tích hợp giao tiếp: Yêu cầu tích hợp giao tiếp đảm bảo khả tương tác làm việc với thiết bị hệ thống khác môi trường tự động hóa Tay máy robot cần có khả kết nối truyền thơng với máy tính, hệ thống điều khiển, cảm biến thiết bị khác để thực tác vụ phối hợp tích hợp Trong tốn cánh tay kết nối qua giao tiếp trung gian để phối hợp với băng truyền cảm biến QR code 1.2 Phân tích lựa chọn loại robot thiết bị ngoại vi 1.2.1 Phân tích lựa chọn robot cơng nghiệp Khả vận chuyển: Robot cần có khả vận chuyển thùng hàng từ băng tải đến vị trí A, B C cách xác hiệu Robot cần có khả di chuyển nhanh xác khơng gian làm việc Hệ thống điều khiển lập trình: Robot cần điều khiển hệ thống điều khiển thơng minh có khả lập trình linh hoạt Hệ thống điều khiển phải có khả nhận tín hiệu từ cảm biến QR code điều khiển robot di chuyển gắp thùng hàng vào vị trí tương ứng An tồn: Robot cần thiết kế tích hợp chế an toàn để tránh va chạm bảo vệ người sử dụng trình hoạt động Các cảm biến an toàn hệ thống dừng khẩn cấp cần xem xét Dựa yêu cầu trên, lựa chọn robot có cấu trúc tay cầm nắm phù hợp, trang bị hệ thống cảm biến đọc mã QR code hệ thống điều khiển thông minh Ngồi ra, robot cần có khả di chuyển linh hoạt đảm bảo an tồn q trình vận hành A, Tay máy có câu trúc tọa độ trụ Tay máy dạng có cấu trúc gồm khớp: khớp quay khớp tịnh tiến Không gian làm việc thể tích hình trụ Chiều cao hình trụ phụ thuộc lượng tịnh tiếng khớp thứ 2, đường kính hình trụ phụ thuốc lượng tịnh tiến khớp thứ Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp Trong tốn robot cồng kềnh, không gian làm việc hạn chế khâu làm việc chưa phải tối ưu B, Tay máy có cấu trúc dạng scara Robot SCARA SG-Series YASKAWA Robot công nghiệp Scara gồm bậc tự RRT, sau phát triển thêm biến thể RRTR TRRT Robot có kết cấu đơn giản, tốc độ làm việc cao, làm việc tin cậy sử dụng phổ biến để lắp ráp, phân loại sản phẩm băng tải, dây truyền tự động Độ phù hợp với toán tương đối , nhiên cân đối chiều cao tay máy Scara chưa phải tối ưu C, Tay máy có cấu trúc tọa độ Descartes Tay máy dạng có cấu trúc gồm khớp tịnh tiến, khơng gian làm việc thể tích hình hộp chữ nhật Kích thước hình hộp chữ nhật máy phụ thuộc vào lượng dịch chuyển khớp tính tiến Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp Hệ thống robot 3-5 trục Hawee Robot có cấu trúc tọa độ Descartes thường sử dụng để làm việc với đối tượng thuộc cắc mặt phẳng song song vng góc khơng gian chiều Trong tốn u cầu chưa phải tối ưu kích thước cồng kềnh, bó buộc kích thước do, khó di chuyển D, Tay robot dạng sinh Robot bậc tự GP25-12 Yaskawa Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp - Tay kẹp hút chân không (Vacuum Gripper): Đây loại tay kẹp sử dụng nguyên lý chân không để tạo lực hút nắm chặt vật Tay kẹp hút chân khơng thiết kế để phù hợp nắm chặt vật cách tạo áp suất âm tạo bề mặt liên kết chặt với vật - Tay kẹp đa chức (Multi-function Gripper): Đây loại tay kẹp có khả thực nhiều chức khác nhau, kẹp, vặn, xoay, cắt Các tay kẹp đa chức định cấu hình để phù hợp với kích thước yêu cầu cụ thể vật cần xử lý - Kẹp nam châm: 18 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp Kẹp nam châm sử dụng lực từ tính để giữ kẹp vật liệu kim loại Loại kẹp có nhiều nam châm tích hợp thiết kế Kẹp nam châm thường sử dụng công việc xếp, lắp ráp, ứng dụng cần tạo lực kẹp mạnh vật liệu từ tính 3.4.2 Lựa chọn tay kẹp * Với tải trọng lên đến 20 kg kích thước vật 200x200x200 mm, lựa chọn phổ biến ổn định sử dụng tay kẹp hàm song song (Parallel Gripper) điều khiển điện Loại tay kẹp có hàm chụp di chuyển song song điều khiển motor điện, cho phép điều chỉnh nắm chặt xác vật cần cầm nắm Tay kẹp hàm song song có nhiều lợi ích sau: - Độ xác: Tay kẹp hàm song song có khả điều chỉnh nắm chặt vật cách xác, đảm bảo ổn định an toàn trình làm việc - Tải trọng: Tay kẹp hàm song song thường có khả chịu tải trọng lớn, phù hợp với yêu cầu bạn lên đến 20 kg - Độ linh hoạt: Tay kẹp hàm song song điều chỉnh để phù hợp với kích thước hình dạng vật cần cầm nắm, cho phép làm việc với nhiều loại vật khác - Điều khiển: Tay kẹp hàm song song điều khiển motor điện khí nén, giúp dễ dàng điều chỉnh lực cầm nắm tốc độ di chuyển hàm chụp * Lựa chọn: - Tên sản phẩm: PGN-plus-P 160-2-P + Hãng: SCHUCK + Bảo hành: 36 tháng + Loại: tay kẹp hàm song song + Lực đóng: 4900N +Lực mở: 5500N + Trọng lượng phơi tải: 24.5kg + Khối lượng: kg + Vật liệu: vỏ nhôm, thép + Độ rộng mở tay kẹp: 225 mm + Hành trình hàm: mm + Chiều cao tay kẹp: 76,8 mm + Chiều dài tay kẹp: 192 mm + Chiều rộng tay kẹp: 72 mm 19 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp + Áp suất tối đa vận hành: bar + Áp suất vận hành danh nghĩa: bar + Thời gian mở: 0,1s + Thời gian đóng: 0,1s Hình ảnh thực tế 20 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp Hình ảnh kích thước 3.4.3 thiết bị ghép nối khác A, Van trì áp suất SDV-P 07 Lưu lượng chảy qua van phụ thuộc vào ống khí nén sử dụng Bảng hiển thị tốc độ dòng chảy theo ống khí nén sử dụng (áp suất tham chiếu bar) Kết nối van khí trì áp suất 21 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp B, Đơn vị sai số kết nối Robot AGE-F-XY-080-1 - Khối lượng: 3,13 Kg - Sức tải: 32 Kg Hình ảnh Minh họa 22 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp Ngun lí hoạt động Cách kết nối C, Khớp nối tay robot A-AGE-F-XY-080 23 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp Hình ảnh kích thước khớp nối C, Ngón tay FGR ST Vật liệu: Steel (16MnCr5) 24 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp CHƯƠNG IV: LẬP QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ VÀ PHÂN CỔNG VÀO RA CHO CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI 4.1 Phân cổng vào cho thiết bị ngoại vi Phân công vào I/O STT input Tên thiết bị Cảm biến QR code Xác nhận mã A Xác nhận mã B Xác nhận mã C ID I02 I03 I04 I05 STT output Tên thiết bị ID Băng tải O01 Tay gắp O02 4.2 Xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot 25 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp Bảng mô tả điểm mà robot phải qua Tên điểm P0 P1 10 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 STT Mô tả x y Điểm xuất phát robot Điểm phía thùng hàng cách thùng hàng vị trí an tồn Điểm thực trình lấy hàng băng tải Điểm trung gian để tránh va chạm cho tay máy robot Điểm phía A Điểm hạ hàng xuống A Điểm phía B Điểm hạ hàng xuống B Điểm phía C Điểm hạ hàng xuống C 26 z Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp 4.3 Lập quy trình cơng nghệ robot thiết bị ngoại vi STT Tên bước Robot vị trí sẵn sàng Cho băng tải chạy Robot di chuyển vị trí phía băng tải chuẩn bị thực lấy hàng Cảm biến kiểm tra có hay không I02 = Hệ thống xử lý ảnh hoạt động I02 10 11 Robot di chuyển xuống vị trí lấy hàng băng tải Robot dừng lại để ổn định mở tay kẹp Robot lấy hàng Robot dừng lại để gắp hàng Robot di chuyển lại vị trí P1 Robot di chuyển tới vị trí trung gian 12 Robot di chuyển vị trí thả 13 Robot di chuyển tới vị trí bên khu hàng 14 Robot dừng lại để ổn định vị trí 15 Robot đặt hàng 16 Robot dừng lại để thực thả hàng vào vị trí 17 Robot di chuyển lên phía 18 Robot di chuyển vị trí trung gian Robot di chuyển vị trí phía băng tải chuẩn bị thực lấy 19 Vị trí P0 P1 Yêu cầu moveJ, 100 kiểm tra I02 = set O01 = moveL, 100 Nếu khơng có băng tải chạy I02 =0 Nếu có I02 = băng tải dừng lại reset O01 = Nếu hàng Athì I03 = Nếu hàng B I04 = Nếu hàng C I05 = P2 moveL, 100 P2 P2 P2 P1 P3 P4 P6 P8 P5 P7 P9 P5 P7 P9 P5 P7 P9 P5 P7 P9 P4 P6 P8 P3 delay 0,4s set O02 = delay 0,4s moveL, 100 moveJ, 100 Nếu hàng A I03 = 1, moveL,100 hàng B I04=1, moveL,100 hàng C I05=1, moveL,100 hàng A, moveL, 100 hàng B, moveL, 100 hàng C, moveL, 100 hàng A, delay 0,2s hàng B, delay 0,2s hàng C, delay 0,2s hàng A, reset O03=0 hàng B, reset O04=0 hàng C, reset O05=0 hàng A, delay 0,4s hàng B, delay 0,4s C, delay 0,4s hàng A, moveL, 100 hàng B, moveL, 100 hàng C, moveL, 100 moveJ, 100 P1 moveL, 100 27 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp 4.4 Viết lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển robot 28 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp 29 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp Qua lưu đồ khoảng delay cho kết chọn vào thùng 1,2s , yêu cầu đề cần 65s để hồn thành quy trình , ta có: 65-1,2= 63,8 (s) Vậy robot nhiều 63,8s để di chuyển hàng 30 Bài tập lớn-Lập trình robot cơng nghiệp CHƯƠNG V: KIẾN NGHỊ VÀ GIẢI PHÁP - Kiến nghị giải pháp + Cần đảm bảo lượng khí ln ổn định để giảm thời gian delay tay kẹp + Cần lắp them cảm biến có người tiến gần vào vùng robot làm việc có chng báo + Lắp thêm thiết bị bảo đảm khí nén, tránh bị bụi bẩn gây giảm hiệu làm việc 31 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO Tay kẹp: https://schunk.com/de/en/gripping-systems/parallel-gripper/pgn-plus-p/pgn-plus-p240-1/p/000000000000318640 Robot: https://www.motoman.com/en-us/products/robots/industrial/assembly-handling/gpseries/gp35l Cảm biến: https://www.keyence.com.vn/products/barcode/barcode-readers/sr-2000/ File 3D: https://www.traceparts.com/da/product/yaskawa-electric-europe-gmbh-flexiblemotoman-gp35l-handlingrobot?CatalogPath=YASKAWA_2063495560%3AROOT&Product=90-06062019-039964 Sách tham khảo : Giáo trình ROBOT CƠNG NGHIỆP – ThS Khổng Minh 32