Xây dựng mô hình xe dò đường bằng sóng siêu âm

  TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NCKH SINH VIÊN XÂY DỰNG MƠ HÌNH XE DỊ ĐƯỜNG BẰNG SĨNG SIÊU ÂM Hà Nội , Tháng /Năm 2023 1   TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NCKH SINH VIÊN XÂY DỰNG MƠ HÌNH XE DỊ ĐƯỜNG BẰNG SĨNG SIÊU ÂM -Trưởng nhóm nghiên cứu: LÊ ĐỨC KIÊN, Cơ Điện tử K66 -Thành viên tham gia thực hiện: LÊ ĐỨC KIÊN, Cơ Điện tử K66  Người hướng dẫn: NGUYỄN THẾ HOÀNG     MỤC LỤC  Nôi dung Chương 1: Tổng quan đề tài .Lỗi! The đánh dâu không đươc xác đnh 1.1 Giới thiệu đề tài 1.2 Mục đích đề tài 1.3 Yêu cầu cần thực Hoàn chỉnh thiết kế thi cng xe tự hành có cảm biến tự tránh vật cản Chương Giới thiệu Arduino thành phần mạch 2.1 Giới thiệu Arduino uno 2.1.1 Lịch sử hình thành phát triển .8 2.1.2 Thng số kỹ thuật tính arduino 10 2.1.3 Ứng dụng Arduino nghiên cứu .13 2.2 Thành phần mạch 14 2.2.1 Cảm biến siêu âm HC-SR04 14 2.2.2 Module điều khiển đông L298 17 2.2.3 Đông servo 25 Xây dựng xe dò đường 26 3.1 Nguyên lý làm việc .27   Hình 10 Hình 12 Hình 15 Hình Lỗi! The đánh dâu không đươc xác đnh Hình 17 Hình 18 Hình 20 Hình 21 Hình 22 Hình 10 24 Hình 11 25 Hình 12 26 Hình 13 26 Hình 14 27 Hình 15 29   MỞ ĐẦU Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu đề tài: - Nghiên cứu nguyên lý đo khoảng cách cảm biến siêu âm SR04 - Phương pháp điều khiển đông (theo cách tự hành) Phạm vi nghiên cứu: Khng gian làm việc xe mặt phẳng giới hạn tường, vật cản xem vật cản chiều tĩnh hoàn toàn Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài a) Ý nghĩa khoa học Xây dựng sở khoa học khả tự hành tránh vật cản robot sử dụng cảm biến siêu âm khả nhận điều khiển từ xa thng qua sóng v tuyến RF  b) Ý nghĩa thực tiễn đề tài Tiềm ứng dụng xe tự hành lớn, kể đến robot vận hành vật liệu, hàng hóa tịa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay hay thư viện… robot xe lăn phục vụ người khuyết tật,… - Tính cấp thiết đề tài - Hiện tin học ứng dụng rông rãi hầu hết ứng dụng kinh tế quốc gia Môt ứng dụng sử dụng gần ứng dụng cng nghệ thng tin vào cng nghệ chế tạo điều khiển robot thng minh Xu phát triển giới khoa học cng nghệ lun có thay đổi mạnh mẽ Nền kinh tế tri thức với cng nghệ thng tin góp  phần quan trọng vào việc nâng cao chất lượng cuôc sống người Trong kinh tế tri thức phát triển xã hôi khng thể tách khỏi phát triển cng nghệ thng tin đặc biệt phát triển tin học, ngành khoa học cng nghệ tạo sản phẩm robot nghiên cứu ứng dụng hình thành thập kỷ gần gọi Robotics   - M hình xe tự hành ứng dụng nhiều lĩnh vực giao thng, quân sự, nng nghiệp, y tế, giáo dục, v.v  Xe tự hành môt loại xe có khả tự điều khiển di chuyển mà khng cần can thiệp người Xe tự hành mang lại nhiều lợi ích cho xã hôi, giảm thiểu tai nạn giao thng, tiết kiệm lượng, tăng hiệu vận tải giảm  nhiễm mi trường Tuy nhiên, để xe tự hành hoạt đơng an tồn hiệu quả, mơt vấn đề quan trọng phải giải toán tránh vật cản Đề tài giúp sinh viên nâng cao kỹ thiết kế mạch điện tử, lập trình vi điều khiển, phân tích tín hiệu giải vấn đề thực tế  Vì vậy, đề tài xây dựng m hình xe tự hành tránh vật cản sóng siêu âm mơt đề tài có ý nghĩa thực tiễn khoa học Đề tài khng giúp nâng cao kiến thức kỹ lĩnh vực xe tự hành, mà cịn góp phần vào việc phát triển cng nghệ ứng dụng sóng siêu âm cuôc sống - Phương pháp nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu lý thuyết - Phân tích tổng hợp tài liệu liên quan đến đề tài, khái niệm xe tự hành, sóng siêu âm, cảm biến siêu âm, thuật tốn xử lý tín hiệu điều khiển xe - Phân loại hệ thống hoá lý thuyết xe tự hành tránh vật cản  bằng sóng siêu âm, m hình vật lý, tốn, sinh học, sinh thái xã - M hình hố quy luật quan hệ biến số liên quan đến đề tài, khoảng cách xe vật cản, tần số cường sóng siêu âm, góc quay tốc đô xe Phương pháp thực nghiệm, chế tạo thử Thiết kế chế tạo m hình xe tự hành có trang bị cảm biến siêu âm - Thử nghiệm m hình xe mi trường khác nhau, đường thẳng, đường cong, đường có nhiều vật cản - Thu thập phân tích liệu hiệu suất m hình xe, xác việc phát tránh vật cản, thời gian phản ứng tiết kiệm lượng - Kết đạt   Thuyết minh báo cáo Kết cho thấy hệ thống phát tránh vật cản kịp thời, đồng thời trì tốc đô hướng mong muốn xe Hệ thống có tiềm ứng dụng lĩnh vực giao thng, an ninh giải trí Xe m hình xe có khả phát trành vật cản 1.1 Giới thiệu đề tài  - Tên đề tài: Xây dựng xe tự hành tránh vật cản sử dụng cảm biến siêu âm Robot tự hành sử dụng cảm biến siêu âm SR04để đo khoảng cách Mi trường làm việc robot mặt phẳng, giới hạn tường, vật cản xem vật cản chiều tĩnh hồn tồn Trong tốn robot trang bị sensor cảm biến siêu âm SR04, cảm biến đặt lệch góc α ( chọn α=60°) để đo khoảng cách từ bánh xe tùy đông tới vật cản B1: cảm biến SR04 tiến hành đo khoảng cách theo hướng bên trái, bên phải, Sau gửi kết đo đạc vi điều khiển - Nguyên lý đo khoảng cách cảm biến siêu âm SR04 • SR04 sử dụng nguyên lý phản xạ sóng để đo khoảng cách • Khi muốn đo khoảng cách SR04 phát bô xung với tần số 40KHz sau chờ đợi xung phản xạ Thời gian từ lúc xung xung dễ dàng tính khoảng cách từ SR04 tới vật cản • Khi phát xung chờ xung phản xạ về, chân Echo SR04 kéo lên mức cao(echo =1) có xung phản xạ chân Echo kéo xuống thấp hay sau 30us khng có xung phản xạ B2: Vi điều khiển vào kết đo đạc cảm biến SR04 tiến hành xử lý (căn vào tình xảy sensor phát vật cản, tình cần có cách ứng xử riêng) định điều khiển đông hay đơng • Đo hoảng cách với SR04 đo thời gian chân Echo mức cao • Để đo thời gian chân Echo mức cao ta sử dụng Timer1 ngắt PIC   • Khi muốn đo khoảng cách ta kích hoạt chân Trigger, xung tối thiểu 10ms sau đợi chân echo lên mức cao Kích hoạt timer1 đợi chân Echo xuống mức thấp, chân Echo xuống mức thấp dừng timer tính tốn giá trị từ timer để suy khoảng cách Robot hoạt đông theo phương pháp điều khiển từ xa sóng siêu âm 1.2 Mục đích đề tài Mục đính đề tài áp dụng cng nghệ thng tin vào cng việc “Xây dựng xe tự hành có khả tự tránh vật cản 1.3 Yêu cầu cần thực Hoàn chỉnh thiết kế thi cng xe tự hành có cảm biến tự tránh vật cản CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ ARDUINO VÀ THÀNH PHẦN MẠCH 2.1 Giới thiệu Arduino uno 2.1.1 Lịch sử hình thành phát triển Arduino tảng vi mạch thiết kế mở phần cứng (Open-source hardware) phần mềm (Open-source software) Phần cứng Arduino bô vi điều khiển bo mạch đơn (Single-board microcontroller) tạo thị trấn Ivrea Ý, nhằm xây dựng ứng dụng tương tác với với mi trường thuận lợi Phần cứng bao gồm môt board mạch nguồn mở thiết kế tảng vi xử lý AVR Atmel 8bit, ARM Atmel 32-bit Những model trang bị gồm cổng giao tiếp USB, chân đầu vào analog, 14 chân I/O kỹ thuật số tương thích với nhiều board mở rơng khác Được giới thiệu vào năm 2005, nhà thiết kế Arduino cố gắng mang đến môt phương thức dễ dàng, khng tốn cho người yêu thích, sinh viên giới chuyên nghiệp để tạo thiết bị có khả tương tác với mi trường thng qua cảm biến cấu chấp hành Những ví dụ phổ  biến cho người yêu thích bắt đầu bao gồm robot đơn giản, điều khiển nhiệt đô phát chuyển đông Đi với mơt mi trường  phát triển tích hợp (IDE) chạy máy tính cá nhân thng thường cho    phép người dùng viết chương trình cho mạch ngn ngữ Arduino, mơt ngn ngữ riêng phát triển dựa C/C++ Giá board Arduino dao đông xung quanh €20, $27, "làm giả" giá giảm xuống thấp $9 Các board Arduino đặt hàng dạng lắp sẵn dạng kit tự-làm-lấy Thng tin thiết kế phần cứng cung cấp cng khai để muốn tự làm môt mạch Arduino tay tự thực (mã nguồn mở) Người ta ước tính khoảng năm 2011 có 300 ngàn mạch Arduino thức sản xuất thương mại, vào năm 2013 có khoảng 700 ngàn mạch thức đưa tới tay người dùng Arduino khởi đông vào năm 2005 môt dự án dành cho sinh viên trại Interaction Design Institute Ivrea (Viện thiết kế tương tác Ivrea) Ivrea, Italy Vào thời điểm sinh viên sử dụng môt "BASIC Stamp" (con tem Cơ Bản) có giá khoảng $100, xem giá dành cho sinh viên Massimo Banzi, môt người sáng lập, giảng dạy Ivrea Cái tên "Arduino" đến từ môt quán bar Ivrea, nơi môt vài nhà sáng lập dự án thường xuyên gặp mặt Bản thân quán bar có lấy tên Arduino, Bá tước Ivrea, vua Italy từ năm 1002 đến 1014 Lý thuyết phần cứng đóng góp môt sinh viên người Colombia tên Hernando Barragan Sau tảng Wiring hoàn thành, nhà nghiên cứu làm việc với để giúp nhẹ hơn, rẻ hơn, khả dụng công đồng mã nguồn mở Trường cuối bị đóng cửa, nhà nghiên cứu, mơt số David Cuarlielles, phổ biến ý tưởng Giá board mạch dao đông xung quanh $30 làm giả đến mức cịn $9 Mơt mạch bắt chước đơn giản Arduino Mini Pro có lẽ xuất phát từ Trung Quốc có giá rẻ $4, trả phí bưu điện   10 Arduino môt tảng phần cứng mã nguồn mở: Các thiết kế phần cứng tham khảo Arduino phân phối dạng Creative CommonsAttribution Share-Alike 2.5 license có sẵn website Arduino Môt vài phiên phần cứng Arduino đưa lên file Layout thành phẩm Mã nguồn cho IDE khả dụng xuất dạng GNU General Public License, version Mặc dù thiết kế phần cứng phần mềm miễn phí dạng copyleft license, nhà phát triển yêu cầu tên "Arduino" dành riêng cho sản phẩm thức khng sử dụng cho sản phẩm  phái sinh mà cho phép Các văn sách thức việc sử dụng tên Arduino nhấn mạnh dự án mở người khác việc công tác để tạo sản phẩm thức Nhiều sản phẩm tương thích với Arduino phát hành thương mại tránh tên "Arduino" cách sử dụng từ phái sinh "-duino" 2.1.2 Thng số kỹ thuật tính arduino  Hinh 1: Kết cấu Arduno Uno R3   Tại bạn tìm thấy thng số kỹ thuật cho Arduino UNO R3 10   22 Căn vào điện áp chức năng, chia motor giảm tốc thành nhiều loại Cụ thể sau:  – Phân loại theo điện áp:    Điện áp từ 380V – 460V motor giảm tốc pha Điện áp 220V m tơ giảm tốc pha Điện áp 12V, 24V đông giảm tốc DC motor giảm tốc điện chiều  – Phân loại theo chức năng:     Đông giảm tốc có loại tải gồm: Mini, tải nhẹ, tải trung, tải nặng Đơng giảm tốc có kiểu hướng trục là: Vung góc thẳng Đơng giảm tốc có cách chế tạo trục gồm: Cốt dương cốt âm Đơng giảm tốc có khả truyền đông giảm lần cấp, lần cấp, lần cấp Khi giảm nhiều tốc chậm Chức động c giảm tốc gì? Đơng có chức làm kìm hãm, giảm tốc vịng quay Nó cấu truyền đơng thng qua ăn khớp trực tiếp với tỉ số truyền khng thay đổi Bên cạnh đó, motor cịn dùng để làm tăng m men xoắn, kìm hãm vận tốc góc 22   23  Hinh Tim hểu mô tơ gảm tốc có chức gi? Nguyên lý hoạt động motor giảm tốc  Nguyên lý làm việc motor giảm tốc là: Nếu muốn số vòng quay motor nhỏ, cần lắp thêm hơp số giảm tốc vào đơng điện Nhờ đó, bạn linh hoạt việc thay đổi số vòng quay trục  Ngồi ra, cịn có thêm mơt yếu tố momen xoắn Tuy nhiên, việc chế tạo môt đông điện có momen xoắn số vịng quay theo ý muốn khó khăn Người ta gọi số vòng quay, tỉ số truyền momen xoắn tỉ lệ nghịch với Động c giảm tốc 3V-9V, Động c vàng giảm tốc Đông giảm tốc vàng, Đông giảm tốc 3V-9V mẫu đông sử Dụng nhiều để thiết kế loại xe robot m hình,Phục vụ cho học sinh, sinh viên học tập nghiên cứu chế tạo 23   24 Động c vàng giảm tốc Với giá thành rẻ, dễ sử dụng mang tính ưu việt nên đơng sử dụng nhiều với sinh viên nghành kĩ thuật.nhất bạn học sinh,sinh viên khoa điện tử Thông số kỹ thuật:         Điện áp hoạt đông:3V~ 9V DC (Hoạt đông tốt từ - 8V) Mmen xoắn cực đại: 800g Tỉ lệ: 1:48 (3V) Tốc đô khng tải: 125 Vòng/ Phút (3V) (Với bánh 66mm: 26m/1p) 208 Vòng/ Phút (5V) (Với bánh 66mm: 44m/1p) Dòng khng tải: 70mA (250mA MAX)  Hinh 24   25  Hinh 10 2.2.3 Đông servo Servo môt dạng đông điện đặc biệt Khng giống đông thng thường cắm điện vào quay liên tục, servo quay điều khiển (bằng xung PPM) với góc quay nằm khoảng từ o - 180o Mỗi loại servo có kích thước, khối lượng cấu tạo khác Có loại nặng 9g (chủ yếu dùng máy bay m mình), có loại sở hữu mơt momen lực bá đạo (vài chục Newton/m), có loại khỏe nhng sắc chắn, Đông servo thiết kế hệ thống hồi tiếp vịng kín Tín hiệu đơng nối với môt mạch điều khiển Khi đông quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển đông quay đông cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho đông đạt điểm xác Các đơng servo điều khiển 25   26  bằng liên lạc v tuyến gọi đông servo RC (radio-controlled) Trong thực tế, thân đông servo khng phải điều khiển v tuyến, nối với máy thu v tuyến máy bay hay xe Đông servo nhận tín hiệu từ máy thu  Hinh 11  Hinh 12: Loạ mcro  Hinh 12  servo Tower Pro 9g  phổ bến  Hinh 13: Bên mcro servo Xây dựng xe dò đường Hiện nay, nhiều ngành cng nghiệp sử dụng robot chúng có mức hiệu suất tin cậy cao Ngồi ra, chúng cịn trợ giúp đắc lực cho người Robot tự hành tránh vật cản môt robot tự đông sử dụng để phát vật cản tránh va chạm Việc thiết kế thiết bị cần tích hợp nhiều cảm biến tùy theo nhiệm vụ chúng Yêu cầu robot phát chướng ngại vật Chúng lấy thng tin từ khu vực xung quanh thng qua cảm biến Môt số thiết bị cảm biến sử dụng để phát chướng ngại vật cảm biến va chạm, cảm biến hồng ngoại, 26   27 cảm biến siêu âm, Cảm biến siêu âm phù hợp để phát chướng ngại vật có giá thành thấp khả thay đổi cao  Hinh 13 3.1 Nguyên lý làm việc Robot tránh vật cản sử dụng cảm biến siêu âm cho chuyển đơng Mơt bơ vi điều khiển thuôc họ 8051 sử dụng để đạt hoạt đông mong muốn Các đông kết nối thng qua IC điều khiển đông với bô vi điều khiển Cảm biến siêu âm gắn phía trước robot Khi robot đường mong muốn, cảm biến siêu âm truyền sóng siêu âm liên tục từ đầu cảm biến Bất có chướng ngại vật phía trước nó, sóng siêu âm phản xạ từ môt vật thể thng tin chuyển đến bơ vi điều khiển Bô vi điều khiển điều khiển đông trái,  phải, sau, trước, dựa tín hiệu siêu âm Để điều khiển tốc đô đông điều chế đô rông xung sử dụng (PWM) Cảm biến siêu âm phát tín hiệu tần số cao ngắn Chúng truyền khng khí với vận tốc âm Nếu chúng va vào vật thể nào, chúng phản xạ tín hiệu tiếng vọng đến cảm biến Cảm biến siêu âm bao gồm môt multivibrator, gắn cố định vào đế Multivibrator kết hợp 27   28 môt bô công hưởng môt bơ rung Bơ cơng hưởng mang lại sóng siêu âm rung đông tạo Cảm biến siêu âm bao gồm hai phần; bơ phát tạo sóng âm 40 kHz bơ phát phát sóng âm 40 kHz gửi tín hiệu điện trở lại bô vi điều khiển Cảm biến siêu âm cho phép robot nhìn thấy nhận mơt vật thể, tránh chướng ngại vật, đo khoảng cách Phạm vi hoạt đông cảm biến siêu âm 10 cm đến 30 cm Hoạt đông cảm biến siêu âm Khi mơt xung điện có điện áp cao áp dụng cho đầu dị siêu âm, rung môt phổ tần số cụ thể tạo môt loạt sóng âm Bất có chướng ngại vật trước cảm biến siêu âm, sóng âm  phản xạ dạng tiếng vang tạo xung điện Nó tính tốn thời gian từ gửi sóng âm đến nhận tiếng vọng Các mẫu tiếng vọng so sánh với mẫu sóng âm để xác định tình trạng tín hiệu phát Cảm biến siêu âm gắn phía đơng servo đầu xe, đơng servo quay theo góc đặt trước(30,90,150) Từ cảm biến siêu âm đo khoảng cách góc so sánh để định hướng Từ tín hiệu thu từ cảm biến arduino định hướng xe Arduino điều chỉnh hướng xe cách thay đổi tốc dô quay hai đông giảm tốc thng qua mạch điều khiển L298 Sau sơ đồ mạch: 28   29  Hinh 14 3.2 Code để xe chạy #include  Servo myservo;  // create servo object to control a servo int pos = 0;  // variable to store the servo position const int trig = 7; const int echo = 4; int enbA=3; int in1 = 5; int in2 = 6; int in3 = 9; int in4 = 10; int enbB=11; int dongcoservo = 8; int gioihan = 20;//khoảng cách nhận biết vật int i; int x = 0; unsigned long thoigian; int khoangcach; int khoangcachtrai, khoangcachphai; int maxspeed=30; void dokhoangcach(); 29   30 void dithang(int duongdi); void disangtrai(); void disangphai(); void dilui(); void resetdongco(); void quaycbsangphai(); void quaycbsangtrai(); void setup() {   // put your setup code here, to run once:   myservo.attach(dongcoservo); pinMode(trig, OUTPUT);   pinMode(echo, INPUT);                             pinMode(in1, OUTPUT); pinMode(in2, OUTPUT); pinMode(in3, OUTPUT); pinMode(in4, OUTPUT); pinMode(enbA, OUTPUT); pinMode(enbB, OUTPUT); digitalWrite(in1, LOW); digitalWrite(in2, LOW); digitalWrite(in3, LOW); digitalWrite(in4, LOW); digitalWrite(enbA, LOW); digitalWrite(enbB, LOW); myservo.write(90); delay(500); Serial.begin(9600); } void loop() {   khoangcach = 0;   dokhoangcach();   Serial.println(khoangcach);   if (khoangcach > gioihan || khoangcach == 0)   {   dithang();   Serial.println("Di toi");   }   else   {   dunglai();delay(300);   quaycbsangtrai();   dokhoangcach();   Serial.println(khoangcach);   khoangcachtrai = khoangcach;   quaycbsangphai(); 30   31                                             } dokhoangcach(); Serial.println(khoangcach); khoangcachphai = khoangcach; if (khoangcachphai < 15 && khoangcachtrai < 15) { dilui();delay(300);dunglai();delay(300); Serial.println("Di lui"); } else { if (khoangcachphai >= khoangcachtrai) { dilui();delay(300);dunglai();delay(300); disangphai(); Serial.println("Di sang phai"); delay(400);dunglai();delay(300); } if (khoangcachphai < khoangcachtrai) { dilui();delay(300);dunglai();delay(300); disangtrai(); Serial.println("Di sang trai"); delay(400);dunglai();delay(300); } } } void dithang() {   analogWrite(enbA,   analogWrite(enbB,   digitalWrite(in1,   digitalWrite(in2,   digitalWrite(in3,   digitalWrite(in4, } void dunglai(){   analogWrite(enbA,   analogWrite(enbB,   digitalWrite(in1,   digitalWrite(in2,   digitalWrite(in3,   digitalWrite(in4,   } 200); 200); 0); 1); 0); 1); 0); 0); 0); 0); 0); 0); void disangphai() {   analogWrite(enbA, 0);   analogWrite(enbB, 100); 31   32         digitalWrite(in1, digitalWrite(in2, digitalWrite(in3, digitalWrite(in4, } void disangtrai() {   analogWrite(enbA,   analogWrite(enbB,   digitalWrite(in1,   digitalWrite(in2,   digitalWrite(in3,   digitalWrite(in4, 0); 0); 0); 1); 100); 0); 0); 1); 0); 0); } void dilui() {   analogWrite(enbA,   analogWrite(enbB,   digitalWrite(in1,   digitalWrite(in2,   digitalWrite(in3,   digitalWrite(in4, 150); 150); 1); 0); 1); 0); } void dokhoangcach() {   digitalWrite(trig, LOW); delayMicroseconds(2);   digitalWrite(trig, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trig, LOW); // Đo độ rộng xung HIGH chân echo   thoigian = pulseIn(echo, HIGH);   khoangcach = thoigian / 2 / 29.412; } void quaycbsangtrai() 32   33 {   myservo.write(150);  'pos'   delay(1000);   dokhoangcach();   myservo.write(90);  'pos' } void quaycbsangphai() {   myservo.write(30);  'pos'   delay(1000);   dokhoangcach();   myservo.write(90);  'pos' } void resetservo() {   myservo.write(90); } // tell servo to go to position in variable // tell servo to go to position in variable // tell servo to go to position in variable // tell servo to go to position in variable 3.3 33   34 34   35 TÀI LIỆU THAM KHẢO Arduino – Wikipedia tiếng Việt Tổng quan thành phần Arduino UNO | Tài liệu Arduino Giới thiệu Servo SG90 cách điều khiển biến trở | Cộng đồng Arduino Việt Nam Động giảm tốc gì? Cấu tạo nguyên lý hoạt động? Cách phân loại? MODULE ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ L298 - MODULE ĐỘNG CƠ Sử dụng cảm biến khoảng cách HC-SR04 | Cộng đồng Arduino Việt Nam Robot tự hành tránh vật cản & nguyên lý hoạt động | UNIDUC 35   36 15 Vdeo chạy thử  36