Thiết kế và thi công hệ thống xếp hàng hóa vào thùng sử dụng plc s7 1200

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG HỆ THỐNG XẾP HÀNG HĨA VÀO THÙNG SỬ DỤNG PLC S7-1200 GVHD: ThS LÊ THỊ HỒNG LAM SVTH: LÊ NGÔ THẢO LY PHAN NGUYỄN PHÚC HẬU SKL009220 Tp.Hồ Chí Minh, tháng 07/2022 BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -⸙∆⸙ - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG HỆ THỐNG XẾP HÀNG HĨA VÀO THÙNG SỬ DỤNG PLC S7-1200 GVHD: Th.S Lê Thị Hồng Lam SVTH: Lê Ngô Thảo Ly Phan Nguyễn Phúc Hậu MSSV: 18151200 18151171 Tp Hồ Chí Minh tháng 07 năm 2022 TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o Tp HCM, 20 ngày 07 tháng năm 2022 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Lê Ngô Thảo Ly MSSV: 18151200 Họ tên sinh viên 2: Phan Nguyễn Phúc Hậu MSSV: 18151171 Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2018 Lớp: 181511 I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG HỆ THỐNG XẾP HÀNG HÓA VÀO THÙNG SỬ DỤNG PLC S7-1200 II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: - Tham khảo mơ hình xếp hàng hóa vào thùng cơng nghiệp, chọn mơ hình phù hợp, đề u cầu cho hệ thống phần cứng phần điều khiển - Các thiết bị hệ thống Nội dung thực hiện: - Nghiên cứu thiết bị sử dụng hệ thống PLC S7-1200, Relay, Động cơ… - Tính tốn lý thuyết liên quan đến hoạt động cánh tay Robot Thiết kế thi công cánh tay robot Điều khiển cánh tay robot hoạt động theo yêu cầu - Thiết kế thi công hệ thống “Thiết kế thi công hệ thống xếp hàng hóa vào thùng sử dụng PLC S7-1200” - Thiết kế giao diện SCADA giám sát hệ thống Thiết kế đưa liệu hệ thống hiển thị lên Web - Thử nghiệm điều chỉnh hoạt động hệ thống Đánh giá kết hoạt động hệ thống - Viết báo cáo thực III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 28/02/2022 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 20/07/2022 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Th.S Lê Thị Hồng Lam CÁN BỘ HƯỚNG DẪN BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN Th.S Lê Thị Hồng Lam ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang i TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MƠN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o Tp HCM, ngày 20 tháng 07 năm 2022 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Lê Ngô Thảo Ly MSSV: 18151200 Họ tên sinh viên 2: Phan Nguyễn Phúc Hậu MSSV: 18151171 Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG HỆ THỐNG XẾP HÀNG HĨA VÀO THÙNG SỬ DỤNG PLC S7-1200 Tuần/ngày Tuần 01 Nội dung Xác nhận GVHD Nhận đồ án, tìm hiểu đề tài chọn Tuần 02 Tìm hiểu cơng việc cần làm để hồn thiện đề tài Tuần 03 Tìm hiểu dịng PLC phổ biến chọn PLC Tìm hiểu cấu xếp hàng lựa chọn cấu xếp hàng Tuần 04 Tìm hiểu cánh tay Robot 3_dof Tiến hành vẽ cánh tay Robot gắp hàng phần mềm SolidWord Tuần 05,06 Tiến hành chọn thiết bị vẽ vẽ kết nối phần cứng cho toàn hệ thống Tuần 07,08 Tiến hành lắp ráp cánh tay Robot Tiến hành thi công tủ điện ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang ii Tiến hành thi cơng tồn hệ thống Tuần 09,10,11 Tiến hành lập trình cho hệ thống Tuần 12,13 Thiết kế giao diện giám sát SCADA, giao diện hiển thị liệu cảm biến Web Tuần 14 Tiến hành vận hành hệ thống Tiến hành kiểm tra hiệu chỉnh hoạt động hệ thống Tuần 15 Viết báo cáo cho hệ thống Kiểm tra lại toàn hệ thống 20/07/2022 Hoàn thành nhiệm vụ đồ án GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) Th.S Lê Thị Hồng Lam ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang iii TRƯỜNG ĐH SPKT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC o0o Tp HCM, ngày 20 tháng 07 năm 2022 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam kết đề tài tự thực dựa vào số tài liệu trước khơng chép từ tài liệu hay cơng trình có trước Người thực đề tài Lê Ngô Thảo Ly Phan Nguyễn Phúc Hậu ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang iv LỜI CẢM ƠN Lời chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP HCM nói chung, thầy cô sinh viên khoa Điện – Điện Tử nói riêng dạy dỗ cho chúng em kiến thức môn đại cương môn chuyên ngành, giúp chúng em có sở lý thuyết vững vàng tạo điều kiện giúp đỡ chúng em suốt trình học tập Em xin gửi lời tri ân biết ơn sâu sắc đến TS Lê Thị Hồng Lam người tận tình hướng dẫn, bảo em suốt q trình làm khố luận Người thực đề tài Lê Ngô Thảo Ly Phan Nguyễn Phúc Hậu ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang v MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii LỜI CAM ĐOAN iv LỜI CẢM ƠN v MỤC LỤC vi LIỆT KÊ HÌNH VẼ viii LIỆT KÊ BẢNG xii TÓM TẮT xiii Chương TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 MỤC TIÊU 1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 1.4 GIỚI HẠN 1.5 BỐ CỤC Chương CƠ SỞ LÝ THUYẾT .4 2.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ THỐNG 2.2 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.2.1 Tổng quan PLC 2.2.2 Tổng quan PLC S7-1200 2.2.3 Cảm biến quang 11 2.2.4 Relay 14 2.2.5 Nút nhấn, đèn báo 15 2.2.6 Phần mềm Tia Portal 15 2.2.7 SQL Server 16 2.2.8 Microsoft Visual Studio .17 2.2.9 Phần mềm Matlab 17 2.2.10 Phần mềm Solidworks .18 2.2.11 Động bước 19 Chương TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 22 3.1 YÊU CẦU ĐIỀU KHIỂN 22 3.2 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 23 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang vi 3.2.1 Mô tả hệ thống 23 3.2.2 Sơ đồ khối hệ thống .23 3.2.3 Tính tốn lựa chọn thiết bị khối cảm biến quang 24 3.2.4 Tính tốn lựa chọn thiết bị khối nút nhấn, đèn báo 25 3.2.5 Tính tốn lựa chọn thiết bị khối chấp hành 26 3.2.6 Tính tốn lựa chọn thiết bị khối xử lý trung tâm 39 3.2.7 Tính tốn lựa chọn thiết bị khối nguồn 41 3.2.8 Thiết kế sơ đồ kết nối PLC với ngõ vào 42 Chương THI CÔNG HỆ THỐNG .44 4.1 GIỚI THIỆU 44 4.2 THI CÔNG HỆ THỐNG 44 4.2.1 Thi công Cánh tay Robot 44 4.2.2 Thi công tủ điện 46 4.2.3 Hoàn thiện hệ thống .49 4.3 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG 51 4.3.1 Lưu đồ giải thuật 51 4.3.2 Chương trình điều khiển .54 4.3.3 Giao diện Scada 59 4.3.4 Giao diện hiển thị Web 63 Chương KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM .65 5.1 KẾT QUẢ 1: Điều khiển động step 65 5.2 KẾT QUẢ 2: Hoạt động Cánh tay Robot 66 5.2.1 Không gian làm việc 66 5.2.2 Hoạt động Cánh tay Robot 69 5.3 KẾT QUẢ 3: Hoạt động hệ thống 74 5.4 NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ 78 Chương KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 80 6.1 KẾT LUẬN 80 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO 82 PHỤ LỤC 83 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang vii LIỆT KÊ HÌNH VẼ Hình Trang Hình 2.1: Cánh tay robot xếp hàng hóa Hình 2.2: PLC Siemens Hình 2.3: PLC S7-1200 CPU 1211C DC/DC/DC Hình 2.4: Các loại cảm biến quang 12 Hình 2.5: Realy 14 Hình 2.6: Nút nhấn, đèn báo 15 Hình 2.7: Giao diện phần mền Tia Portal 16 Hình 2.8: Giao diện SQL Server 16 Hình 2.9: Giao diện Visual Studio 17 Hình 2.10: Giao diện Matlab 18 Hình 2.11: Giao diện SolidWorks 19 Hình 2.12: Động bước HANPOSE 17HS3401S 19 Hình 3.1: Mơ hình cánh tay robot xếp hàng 23 Hình 3.2: Sơ đồ khối hệ thống 24 Hình 3.3: Cảm biến hồng ngoại PNP E3F-DS30P1 25 Hình 3.4: Nút nhấn 25 Hình 3.5: Đèn báo 26 Hình 3.6: Relay Omrom 24VDC 26 Hình 3.7: Băng tải PVC 27 Hình 3.8: Động JGB37-520 12VDC 27 Hình 3.9: Sơ đồ khối cánh tay robot 28 Hình 3.10: Cơng thức tính ma trận T 29 Hình 3.11: Khâu cánh tay robot 33 Hình 3.12: Động Nema 17 có hộp số 33 Hình 3.13: Khâu cánh tay robot 34 Hình 3.14: Động Nema 17 42x42x48 mm 34 Hình 3.15: Khâu cánh tay robot 35 Hình 3.16: Động Nema 17 42x42x40 mm 35 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang viii Chương KẾT LUẬN HƯỚNG PHÁT TRIỂN Nhóm em hồn thiện đề tài “Thiết kế thi công hệ thống xếp hàng hóa vào thùng sử dụng PLC S7-1200” sử dụng cảm biến xác định vị trí, băng tải di chuyển hàng hóa Cánh tay Robot gắp hàng hóa vào thùng Hệ thống có tính thẩm mỹ hoạt động tốt đáp ứng quy trình xếp hàng hóa vào thùng cơng nghiệp Tuy nhiên, mơ hình nhóm em thực với quy mơ cịn nhỏ, hệ thống khơng hoạt động xác hồn tồn cịn hạn chế tính tốn, thiết kế điều khiển hệ thống chưa có nhiều kinh nghiệm Hệ thống hoạt động không gian nhỏ gắp hàng hóa có khối lượng kích thước nhẹ cánh tay Robot chưa đáp ứng Mơ hình hệ thống hồn thành khơng thể tránh khỏi thiếu sót, mong đóng góp ý kiến dẫn quý thầy cô bạn để chúng em hồn thiện tốt 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN Để đề tài “Thiết kế thi cơng hệ thống xếp hàng hóa vào thùng sử dụng PLC S7-1200” hồn thiện chúng em có số ý tưởng sau: - Nâng cấp Cánh tay Robot lên bậc cao để tăng độ linh hoạt, thay động cánh tay Robot có moment xoắn lớn để tăng lực cánh tay - Thay cảm biến quang phát vị trí hàng hóa thành camera để Cánh tay gắp hoạt động linh hoạt ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 81 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Cảm biến quang, Internet: https://cambiendoapsuat.vn/cam-bien-quang-la-gi/, 2022 [2] Động bước: Khái niệm, phân loại, nguyên lý hoạt động, Internet: https://minhmotor.com/dong-co-buoc.html, 2022 [3] Th.S Phạm Xuân Hổ, TS Hồ Xuân Thanh, Khí cụ điện, NXB Đại học Quốc gia TP.Hồ Chí Minh, 2014 [4] Trần Văn Hiếu, Thiết kế hệ thống HMI/SCADA với TIA Portal, NXB Khoa học kỹ thuật, 2019 [5] Trần Văn Hiếu, Tự động hóa PLC S7-1200 với TIA Portal, NXB Khoa học kỹ thuật, 2015 [6] SIEMENS, S7-1200 Programmable controller – System Manual, SIEMENS, 2018 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 82 PHỤ LỤC Code Matlab Động học thuận Cánh tay Robot 3_dof clc; close all; clear all; syms the1 the2 the3; syms l1 l2 l3; % build DH table DH= [ 0 the1; l1 pi/2 the2; l2 0 the3; l3 0 0]; P_BORG = [0;0;l3;1]; n=0; T_0_n = eye(4); P_0_i = zeros(3,4); for i = 1:4, the = DH(i, 4); anp = DH(i, 2); a = DH(i, 1); d = DH(i, 3); T_i_0_i = [cos(the) -sin(the) a; sin(the)*cos(anp) cos(the)*cos(anp) -sin(anp) -sin(anp)*d; sin(the)*sin(anp) cos(the)*sin(anp) cos(anp) 0 cos(anp)*d; 1]; T_0_n=T_0_n*T_i_0_i if i==1 T_0_1 = T_i_0_i else if i==2 T_1_2 = T_i_0_i ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 83 else if i==3 T_2_3 = T_i_0_i else if i==4 T_3_4 = T_i_0_i end end end end end T_0_4=(T_0_n); A = [0;0;0;1]; P_O_EE = T_0_4*A; T_0_4= simplify(T_0_4) P_O_EE = simplify(P_O_EE) Code Matlab Động học nghịch Cánh tay Robot 3_dof clc; clear all; close all; L1=1; L2=1; L3=1; n=0; % VI TRI CHO TRUOC CUA DIEM EE ROBOT x = 0.5; y=0.5; z=1; %basic_01: *cos(x) + b*sin(x) = d a1 = y; ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 84 b1 = -x; d1 = 0; the1 = basic_01(a1, b1, d1); for i=1:2 a3 = 2*L2*L3; b3 = 0; d3 = (x*cos(the1(i)) + y*sin(the1(i)) - L1)^2 + z^2 - L2^2 - L3^2; if a3*a3 + b3*b3 - d3*d3 >=0 the3 = basic_01(a3, b3, d3); else break; end for j=1:2 n=n+1; A = L3*sin(the3(j)); B = L3*cos(the3(j)) + L2; C = x*cos(the1(i)) + y*sin(the1(i)) - L1; D = z; s2 = (D - A*C/B) / (A*A/B + B); c2 = (D + C*B/A) / (B*B/A + A); the2 = atan2(s2,c2); fprintf('Bo nghiem thu %d: the1 = %.3f %.3f\n\n', the2 = %.3f the3 = n,the1(i), the2, the3(j)); end ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 85 end fprintf('Co tong cong %d bo nghiem\n',n); Code Matlab Động lực học Cánh tay Robot 3_dof clc; close all; syms L1 L2 L3 m2 m3 mee the1 the2 the3 the1_dot the2_dot the3_dot; the_dot = [the1_dot;the2_dot;the3_dot]; % EXTRACT DATA % the1 = the(1); the2 = the(2); the3 = the(3); % SYSTEM PARAMETERS % L2 = 1; L3 = 1; L4 = 1; % m2 = 1; m3 = 1; mee = 1; g_0 = [0; -9.81; 0]; c1 = cos(the1);s1 = sin(the1); c2 = cos(the2); s2 = sin(the2); c3 = cos(the3);s3 = sin(the3); c23 = cos(the2 + the3); s23 = sin(the2 + the3); c12 = cos(the2 + the1); s12 = sin(the2 + the1); %/////////////////////////////// P_0_2 = [L1*c1;L1*s1;0]; P_0_3 = [c1*(L1 + L2*c2);s1*(L1 + L2*c2); L2*s2]; P_0_EE = [c1*(L1 + L2*c2 + L3*c23);s1*(L1 + L2*c2 + L3*c23); L2*s2 + L3*s23]; %////////////////////////////// ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 86 J_0_2 = [(-L1*s1) 0; (L1*c1) 0; 0 0]; J_0_3 = [(-s1*(L1 + L2*c2)) (c1*(-L2*s2)) 0; (c1*(L1 + L2*c2)) (s1*(-L2*s2)) 0; 0 0]; J_0_EE = [(-s1*(L1 + L2*c2 + L3*c23)) L3*c23)) + L2*c2 + (s2*(L1 + L2*c2 + (c1*(-L3*s23)); (c1*(L1 + L2*c2 + L3*c23)) L3*c23)) (c1*(L1 (s1*(-L3*s23)); (L2*c2 + L3*c23) (L3*c23)]; %////////////////////////////// dJ_0_2_dthe1 = [(-L1*c1) 0; (-L1*s1) 0; 0]; dJ_0_2_dthe2 = [0 0; 0 0; 0 0]; dJ_0_2_dthe3 = [0 0; 0 0; 0 0]; %////////////////////////////// dJ_0_3_dthe1 = [(-c1*(L1 + L2*c2)) (-s1*(L1 + L2*c2)) (-s1*(-L2*s2)) 0; c1*(-L2*s2) 0; ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 87 0 dJ_0_3_dthe2 = [(-s1*(-L2*s2)) c1*(-L2*s2) 0]; c1*(-L2*c2) 0; s1*(-L2*c2) 0; 0 0]; dJ_0_3_dthe3 = [0 0; 0 0; 0 0]; %////////////////////////////// dJ_0_EE_dthe1 = [-c1*(L1 + L2*c2 + L3*c23) L3*s23)) (-s1*(-L2*s2- (-s1*(-L3*s23)); -s1*(L1 + L2*c2 + L3*c23) L3*s23) c1*(-L2*s2- c1*(-L3*s23); 0 0]; dJ_0_EE_dthe2 = [-s1*(- L2*s2 - L3*c23) c1*(-L2*c2-L3*c23) c1*(- L3*c23); c1*(-L2*s2-L3*c23) s1*(-L2*c2-L3*c23) s1*(- L3*c23); (-L2*s2-L3*s23) dJ_0_EE_dthe3 = [-s1*(- L3*s23) (-L3*s23)]; c1*(- L3*c23) c1*(- L3*c23) s1*(- L3*c23) (-L3*s23) c1*(- L3*c23); s1*(- L3*c23); (-L3*s23)]; %////////////////////////////// dK_dthe1 = transpose(the_dot)*(m2*transpose(dJ_0_2_dthe1)*J_0_2+m3*transpose(dJ_0_3_dt he1)*J_0_3+mee*transpose(dJ_0_EE_dthe1)*J_0_EE)*the_dot; ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 88 dK_dthe2 = transpose(the_dot)*(m2*transpose(dJ_0_2_dthe2)*J_0_2+m3*transpose(dJ_0_3_dt he2)*J_0_3+mee*transpose(dJ_0_EE_dthe2)*J_0_EE)*the_dot; dK_dthe3 = transpose(the_dot)*(m2*transpose(dJ_0_2_dthe3)*J_0_2+m3*transpose(dJ_0_3_dt he3)*J_0_3+mee*transpose(dJ_0_EE_dthe3)*J_0_EE)*the_dot; dK_dthe = [dK_dthe1;dK_dthe2;dK_dthe3]; %////////////////////////////// V = -dK_dthe-(m2*transpose(J_0_2) + m3*transpose(J_0_3) + mee*transpose(J_0_EE))*g_0; V = simplify(V) M = m2*transpose(J_0_2)*J_0_2 + m3*transpose(J_0_3)*J_0_3 + mee*transpose(J_0_EE)*J_0_EE M = simplify(M); M_inv=inv(M) Code Tia Portal chương trình Main ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 89 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 90 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 91 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 92 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 93 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐK VÀ TĐH Trang 94 S K L 0