ĐỒ án NHẬP môn kỹ THUẬT CHỦ đề CÁNH TAY máy CÔNG NGHIỆP

Đồ án Nhập môn kỹ thuật TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HCM KHOA KHOA HỌC ỨNG DỤNG ĐỒ ÁN NHẬP MÔN KỸ THUẬT CHỦ ĐỀ: CÁNH TAY MÁY CÔNG NGHIỆP NHÓM NGŨ TINH TƯỚNG GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Trang Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh, 2019 GIỚI THIỆU Thành Viên nhóm: Bùi Đình Thiên Võ Hồng Nam Trần Khắc Anh Huy Nguyễ Lê Huy Hoàng Nguyễn Trung Tín Bảng phân cơng cơng việc nhiệm vụ q trình làm việc nhóm: Bảng Bảng phân công công việc tưởng Thiên Nam Huy GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Trang Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật Tín X Hồng X GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Trang Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU Phần GIỚI THIỆU Ý TƯỞNG .5 1.1 Khởi đầu ý tưởng 1.2 Nguyên lí hoạt động 1.3 Các thành phần có cánh tay robot Phần CHẾ TẠO 2.1 Lên ý tưởng 2.2 Thiết kế mẫu 2.3 In chi tiết máy in 3D .9 2.4 Lắp tay gắp, bàn xoay hoàn thiện sản phẩm Phần SẢN PHẨM 10 3.1 Ưu điểm 10 3.2 Nhược điểm 10 Phần TỔNG KẾT 10 TÀI LIỆU THAM KHẢO 11 GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Trang Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật Phần GIỚI THIỆU Ý TƯỞNG 1.1 Khởi đầu ý tưởng Hiện thị trường có thiết bị điều khiển giọng nói chẳng hạn tivi, chuột máy tính chuyển giọng nói thành văn bản, với Sự phát triển khoa học công nghệ: Ứng dụng sóng wifi đo độ ẩm mặt đất, dự báo mưa, ứng dụng Android với hỗ trợ Google, Vì nên em chọn đề tài dùng “Cánh tay robot điều khiển giọng nói” để sử dụng ứng dụng Sản phẩm tạo cánh tay robot điều khiển từ xa giọng nói, cánh tay robot quay theo ý muốn người điều khiển Modul HC-06 Bo mạch Arduino UNO R3 khiển Bạc đạn đế xoay USB phát sóng blutooth Mạch giảm áp GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Servo MG966 Trang Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật 1.2 Ngun lí hoạt động Khi người điều khiển “nói” vào điện thoại (sử dụng hệ điều hành Android) lệnh đưa vào gởi đến google thơng qua chương trình nhận dạng giọng nói Google gởi lệnh broad mạch Arduino- mạch nạp code- broad mạch điều khiển cho động quay theo lệnh nhận Từ lệnh cánh tay robot quay theo ý người điều khiển (có mang theo vật nặng) 1.3 Các thành phần có cánh tay robot  Khối nguồn xung: chuyển đổi 220VAC – 24VDC (RS150-24) để cấp cho động Thông số kỹ thuật: Điện áp vào AC: 176-264 VAC Công suất: 150W Điện áp DC: 24V Các chế độ bảo vệ: ngắn mạch, tải, áp Thiết kế có lỗ tổ ong để thơng khí, tránh bị tăng nhiệt độ bất thường ảnh hưởng đến phận bên Led thơng báo có điện Sử dụng tụ điện chịu nhiệt đến 1050 C Chịu áp AC lên đến 300 VAC 5s Nhiệt độ chịu lên đến 700 C Chống rung 5G Hiệu suất, tuổi thọ, độ tin cậy cao  Động Servo MG966 Thông số kỹ thuật: Chủng loại: Analog RC Servo Điện áp hoạt động: 4.8-6.6VDC Kích thước: 40mm x 20mm x 43mm Trọng lượng: 55g Lực kéo:  3.5 kg-cm (180.5 ozin) at 4.8V-1.5A  5.5 kg-cm (208.3 ozin) at 6V1.5A Tốc độ quay: GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Trang Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật   0.17sec / 60 degrees (4.8V no load) 0.13sec / 60 degrees (6.0V no load)  Bạc đạn đế xoay Bạc đạn thực chức năng: Nâng đỡ phận chuyển động Giảm ma sát Cung cấp bề mặt chịu mịn thay Bạc đạn nâng đỡ phận chuyển động cách chịu tải hướng tâm tải dọc trục Bạc đạn giảm ma sát cách cung cấp tiếp xúc trượt (bạc trượt) hay tiếp xúc lăn tròn  Mạch giảm áp DC LM2596 3A Mạch giảm áp DC LM2596 3A module giảm áp có khả điều chỉnh dòng đến 3A LM2596 IC nguồn tích hợp đầy đủ bên Mạch giảm áp DC nhỏ gọn có khả giảm áp từ 30V xuống 1.5V mà đạt hiệu suất cao (92%) Thích hợp cho ứng dụng chia nguồn, hạ áp, cấp cho thiết bị camera, robot, Thông số kỹ thuật: Module không sử dụng cách ly Nguồn đầu vào từ 4V – 35V Nguồn đầu ra: 1V – 30V Dòng tối đa: 3A Hiệu suất: 92% Công suất: 15W Kích thước: 45x20x14 (mm)  Board mạch Aduino Uno R3 Arduino UNO sử dụng vi điều khiển họ 8bit AVR ATmega8, ATmega168, ATmega328 Bộ não xử lí tác vụ đơn giản điều khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm trạm đo nhiệt độ - độ ẩm hiển thị lên hình LCD,… GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Trang Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật Nếu khơng có sẵn nguồn từ cổng USB, cấp nguồn cho Arduino UNO từ chuyển đổi AC→DC pin Các chuyển đổi kết nối plug2.1mm trung tâm tích cực vào jack cắm điện Trường hợp cấp nguồn ngưỡng làm hỏng Arduino UNO Phần CHẾ TẠO 2.1 Lên ý tưởng Hình Bản vẽ tóm tắt mơ hình 2.2 Thiết kế chi tiết Hinh Thiết kế chi tiết Solidworks Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật 2.3 In chi tiết máy in 3D Hình Tiến hành in 2.4 Lắp tay gắp, bàn xoay hoàn thiện sản phẩm Hình Hồn thiện GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Trang Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật - Cánh tay robot với linh kiện dây điện cố định chắn đảm bảo cánh tay robot cân xoay chuyển - Cánh tay robot nâng lên, hạ xuống, quay trái, quay phải, đóng / mở kẹp (khi mang/ thả vật nặng) - Nguồn điện cho cánh tay robot vận hành 220V Phần SẢN PHẨM 3.1 Ưu điểm - Cánh tay robot gọn nhẹ xoay chuyển mang theo vật nặng phạm vi giới hạn - Sử dụng điện áp 220V - Dễ dàng với người điều khiển điện thoại thơng qua giọng nói 3.2 Nhược điểm - Chi phí thực cao - Mất nhiều thời gian thực Phần TỔNG KẾT Q trình thực chế tạo có góp mặt tất thành viên nhóm Kết thu mong muốn nhóm yêu cầu đề tài Sản phẩm kết q trình làm việc nhóm cho thấy hiệu làm việc nhóm khai thác mạnh thành viên nhóm Nhóm Ngũ Tinh Tướng tận dụng nguồn tài liệu sẵn có thay đổi, bổ sung thêm để tạo nên mơ hình cánh tay cơng nghiệp có khác biệt, mang lại hiệu cao Và có sáng tạo đột phá khác mà hình ảnh chữ diễn tả GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Trang 10 Nhóm: Đồ án Nhập mơn kỹ thuật VI TÀI LIỆU THAM KHẢO: https://www.arduino.cc/ https://microsoft-visual-csharp-2008-express.vi.softonic.com/ https://www.adafruit.com/ https://solidworks.com https://drive.google.com/file/d/1oUCzhqlGfX8yksw9UA553lBSEMAg5xu8/vie w https:// laptrinhdieukhien.com https://ai2.appinventor.mit.edu http://robotindian.com/ GVHD: ThS Nguyễn Thái Hiền Trang 11 Nhóm: