thiết kế hệ truyền động cơ cấu nâng hạ cầu trục 20 tấn

5.4 Tính toán các tham số trong sơ đồ tuyến tính hoá 27lời nói đầuTrong những năm gần đây những tiến bộ trong khoa học kỹ thuật đã đa lại nhữngứng dụng lớn lao vào trong quá trình công n

Mục lục 1

Chơng I.Đặc điểm công nghệ và yêu cầu truyền động

2.2.1 Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách thay đổi

3.4 Chọn sơ bộ công suất động cơ theo hệ số tiếp điện tơng đối 14

5.2 Sơ đò cấu trúc và khai triển mạch vòng dòng điện 24

5.3 Thành lập sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ 25

1

5.4 Tính toán các tham số trong sơ đồ tuyến tính hoá 27

lời nói đầuTrong những năm gần đây những tiến bộ trong khoa học kỹ thuật đã đa lại nhữngứng dụng lớn lao vào trong quá trình công nghiệp hóa hiện đại hoá của mỗi đất n-ớc.Bên cạnh những thành tựu về mặt thực tiễn thì những lý thuyết về điều khiển cũnglần lợt ra đời góp phần không nhỏ trong việc xây dựng các nguyên lý điều khiển tối ucác hệ thống truyền động trong công nghiệp.Là một nớc đang trong quá trình xây dựngnền kinh tế công nghiệp hiện đại với nhiệm vụ hiện nay là thực hiện thành công quátrình công nghiệp hoá hiện đại hoá, đất nớc ta đang ngày càng đòi hỏi rất nhiều nhữngứng dụng manh mẽ các thành tựu của khoa học kỹ thuật vào quá trình sản xuất để đalại năng suất lao động cao hơn, cạnh tranh đợc với các nớc trong khu vực và thế giới

Từ trớc đến nay cầu trục luôn đợc sử dụng phổ biến trong các nhà máy xí nghiệp,kho, bến bãi, hải cảng Nhng để đa ra giải pháp điều khiển giúp tối u cho các chỉ tiêuchất lợng của hệ truyền động cầu trục thì ta cần quan tâm mấy điểm sau đây: Động cơkhông đồng bộ ba pha thuộc loại động cơ đợc sử dụng rộng rãi hơn động cơ một

2

chiều vì có giá thành rẻ, vận hành an toàn sử dụng trực tiếp lới điện công nghiệp Mặtkhác, do sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật điện tử công suất và kỹ thuật vi điện tử đãtăng khả năng sử dụng động cơ điện KĐB ba pha ngay cả khi yêu cầu cần điều chỉnh

tự động truyền động trong phạm vi rộng có độ chính sác cao mà trớc đây phải dùng

động cơ điện một chiều Điều này càng đặc biệt có ý nghĩa khi hệ thống làm liệc trongmối trờng có hoá chất ăn mòn, bịu bẩn, cháy nổ Trong môi trờng này sử dụng động cơKĐB rotor lồng sóc sẽ an toàn và tin cậy hơn nhiều.so với động cơ một chiều Mặtkhác phơng pháp điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB ba pha rotor lồng sóc bằng cách thay đổitần số dòng điện stator có u điểm nổi bật so với phơng pháp khác là:

Tốc độ đợc điều chỉnh trong phạm vi rộng

Độ cứng đặc tính cơ đảm bảo yêu cầu

Do đó ta thiết kế đồ án với hệ truyền động bằng bộ biến tần nguồn dòng có cácnhiệm vụ chính là:

-Giới thiệu về công nghệ của cầu trục

-Tổng hợp hệ thống( bao gồm tổng hợp mạch vòng tốc độ và mạch vòng dòng

điện)

-Thiết kế mạch điều khiển cho hệ truyền động

Trong quá trình tính toán thiết kế còn sử dụng phần mềm mô phỏng Simulink, làphần mềm có tính năng rất mạch trong việc mô phỏng các hệ truyền động điện

Qua một thời gian tơng đối ngắn với số lợng công việc cũng đáng kể do đó đồ ánnày chắc chắn còn có những thiếu sót, với sự nổ lực của bản thân em rất mong nhận đ-

ợc ý kiến đóng góp của các thầy cô giáo

Tải trong định mức của tải Gđm = 20 Tấn

Tải trọng định mức của cẩu G0 = 1 Tấn

Bán kính tay nâng Rt = 0,4 m

Bội số của hệ thống ròng rọc u = 1

Tỉ số truyền i = 75

Hiệu suất cơ cấu truyền động c = 0,82

Thầy giáo hớng dẫn: PGS-PTS Bùi Quốc Khánh

Sinh viên thực hiện: Phạm Gia Điềm

3

Lớp: Tự Động Hoá 3_K43

Chơng I

Đặc điểm công nghệ và yêu cầu chuyển

động1.1 Giới thiệu cầu trục:

Cầu trục điện đợc sử dụng trong nhiều ngành kinh tế khác nhau nh các nhàmáy cơ khí, xí nghiệp luyện kim, công trờng xây dựng, hải cảng, kho bãi … Nó Nóbao gồm nhiều loại, nhiều kiểu khác nhau: Loại mono ray, loại cầu trục chạy trên

4

dầm treo, loại cầu trục chạy trên nhà xởng, loại cổng trục, loại cầu trục quay, loạicầu trục không cần ray chạy… Nó Theo một số loại palang

Palăng một tốc độ:

Loại tiêu chuẩn 0,5  15 tấn Loại thân ngắn 1  3 tấn Loại dầm đôi 3  50 tấnPalăng hai tốc độ:

Loại tiêu chuẩn 0,5  15 tấn Loại thân ngắn 1  3 tấn Loại dầm đôI 3  50 tấnCấu tạo đơn gian một cầu trục gồm có: Palăng, móc treo tải, dầm trụcchính, đờng ray, bảng điều khiển, ray chạy dọc… Nó

Các thiết bị điện cầu trục phải đảm bảo yêu cầu năng suất, an toàn và đơngiản đảm bảo yêu cầu về năng suất an toàn và đơn giản trong các thao thác

Các động cơ chuyển động phải có khả năng đảo chiều quay, phạm vi điềuchỉnh tốc độ rộng và có các đặc tính cơ bản thoả mãn yêu cầu công nghệ VD:Các cầu trục lắp ráp phải thoả mãn yêu cầu về dờng chính xác nên đòi hỏi các đ-ờng đặc tính cơ cứng có đờng đặc tính cơ thấp có nhiều đờng đặc tính trung gian

để mở và hãm êm Việc điều chỉnh tốc độ các cơ cấu đều thực hiện bằng ph ơngpháp điện

Các bộ phận chuyển động phải có phanh hãm điện điện từ để giữa chặt cáctrục chuyển động khi động cơ mất điện ở các cầu trục di chuyển kim loại nóngchảy để an toàn ngời ta dùng phanh hãm điện từ trên trục động cơ

Mạng điện cung cấp cho trục không vợt quá 500V Mạng điện xoay chiều:220V, 380V, mạng điện một chiều là 220V, 440V Điện áp chiếu sáng không vợtquá 220V, điện áp sửa chữa phải nhỏ hơn 36V Không đợc dùng máy biến áp tựngẫu để cung cấp điện cho mạch chiếu sáng và sửa chữa

Các mạch điện và các động cơ phải đợc bảo vệ ngắn mạch và quá tải trên200% bằng rơ le dòng điện cực đại Không dùng rơle nhiệt vì các động cơ làmviệc ở chế độ ngắn hạn lặp lại Trong việc không chế phải bố trí khâu bảo vệkhông để động cơ tự khởi động khi điện áp lới tợ phục hồi

Để đảm cho ngời và thiết bị vận hành trong sơ đồ khống chế phải có côngtắc hành trình để hạn chế chuyển động của cơ cấu khi chúng đi lên vị trí giới hạn( Đối với cơ cấu nâng chỉ hạn chế hành trình nâng mà không cần hạn chế hànhtrình hạ )

Gia tốc của cầu trục là một thông số hết sực quan trọng Hầu hết cầu trục

có hạn chế gia tốc ở bộ phận nâng hạ cầu trục có yêu cầu hạn chế gia tốc ở bộphận nâng hạ cầu trục gia tốc cho phép thờng đợc quy định theo khả năng chịu

5

đựng phụ tải động cơ của cơ cấu VD: đối với cơ cấu nâng hạ cầu trục gia tốcphải nhỏ hơn 0,2 2

b Yêu cầu về khởi động và hãm truyền động:

Đối với truyền động nâng hạ tải gia tốc khởi động nhỏ nhất là tkđ 5v (s)với v - tốc độ nâng tải (m/s)

Thời gian hãm cũng đợc tính tơng tự nh trên

c Yêu cầu về hàm và dừng khẩn cấp:

Sử dụng phanh hãm để hạn chế tốc độ khi chuẩn bị dừng và khi mất điệnphanh hãm phải dừng truyền động ở hiện trạng tránh rơi tự do

Dừng chính xác tại nơi lấy và trả tải

d Độ chính xác:

Dải điều chỉnh tốc độ

1

30 05 , 0

5 , 1 D

Đảm bảo chiều quay

Khi làm việc với thời gian đóng máy cho trớc động cơ không bị đốt nóngquá mức

Công suất động cơ cần phải đủ để đảm bảo thời gian khởi động trong quy

định

Không cho phép tăng công suất động cơ lên quá lớn:

 Tăng công suất lên quá lớn làm cho tăng gia tốc cầu trục (cơ cấunâng hạ) có thể dẫn tới tải bị giật mạch và có thể đứt dây treo

 Tăng vốn đầu t ban đầu

Phải thiết kế để cơ cấu làm việc an toàn ở chế độ nặng nề nhất

Các thiết bị cầu trục phải đảm bảo làm việc an toàn ở điện áp bằng 85%

ơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ

2.1 Hệ truyền động điện một chiều:

6

2.1.1 Hệ chuyển động máy phát - động cơ điện(F-Đ):

Trong hệ thông F-Đ nguồn cấp cho phần ứng động cơ là bộ biến đổi máy

điện (máy điện một chiều kích từ độc lập)

Động cơ Đ truyền động máy sản xuất MSX đợc cấp điện phần ứng từ máyphát F Động cơ sơ cấp kéo máy phát F với tốc độ không đổi là động cơ điệnkhông đồng bộ ĐK Động cơ ĐK cũng kéo luôn máy phát kích từ K để cấp điện

áp cho động cơ Đ và máy phát F Biến trở Rkk dùng để điều chỉnh dòng kích từcủa máy phát tự kích K nghĩa là để điều chỉnh điện áp phát ra cấp cho các cuộnkích từ nmáy phát KTF và cuộn kích từ động cơ KTĐ Biến trở RKF dùng để điềuchỉnh dòng kích từ máy phát F do đó điều chỉnh điện áp phát ra của máy phát F

đặt vào phần ứng động cơ Đ Biến trở RKĐ dùng để điều chỉnh dòng kích từ độngcơ, do đó thay đổi tốc độ động cơ nhờ thay đổi tờ thông

RRk

E

D

uF uD D F

Ưu điểm: Phạm vi điều chỉnh tăng lên Điều chỉnh tốc độ bằng phẳng

trong phạm vi điều chỉnh Việc điều chỉnh tiến hành trên các mạch kích từ nêntổn hao nhỏ Hệ điều chỉnh đơn giẩn Trạng thái làm việc linh hoạt khả năng quátải lớn Có thể thực hiện hãm điện

Nhợc điểm: Sử dụng nhiều máy điện quay nên hiệu suất thấp (không quá

75%), cồng kềnh, tốn diện tích lắp đặt, gây ồn lớn Công suất đặt máy lớn Vốn

đầu t ban đầu cao Điều chỉnh sâu bị hạn chế

2.1.2 Hệ truyền động chỉnh lu - động cơ (T-Đ)

Hệ truyền động T-Đ là hệ truyền động cơ điện một chiều kích từ độc lập,

điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng hoặc đặtvào phần cảm của động cơ thông qua các bộ BĐ chỉnh lu thyristor

Ưu điểm: Hệ thống T-Đ có khả năng điều trơn (  ~ 1) và phạm vi điều

chỉnh rộng ( D ~ 102  103 ) Hệ có độ tin cậy cao quán tính nhỏ hiệu suất lớnkhông gây ồn

Nhợc điểm: hệ T-Đ là trị số cos thấp, nhất là khi điều chỉnh sâu Dòng

điện chỉnh lu có biên độ đạp mạch cao, gây ra tổn hao phụ trong động cơ và cóthể sấu điện áp nguồn

2.2 Hệ thống truyền động xoay chiều:

2.2.1 Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách thay đổi điện trở mạch rotor:

Động cơ KĐB có thể điều chỉnh tốc độ KĐB bằng cách điều chỉnh điệntrở mạch rotor, trong mục này chúng khảo sát việc thực hiện điều chỉnh trơn điệntrở mạch rotor bằng các van bán dẫn, u thế của phơng pháp này là dễ tự động hoáviệc điều chỉnh

Điện trở trong mạch rotor động cơ KĐB Rr = Rrd+Rf

Trong đó Rrd điện trở dây quấn rotor

Rf điện trở ngoài mắc thêm vào rotor

Khi điều chỉnh giá trị điện trở mạch rotor thì mômen tới hạn của động cơ KĐBkhông thay đổi và độ trợt tới hạn thì tỷ lệ bậc nhất với điện trở Nếu coi đoạn đặctính làm việc của động cơ KĐB tức là đoạn có độ trợt từ s = 0 tới s = sth là thẳngthì khi điều chỉnh điện trở ta có thể viết0

Trong đó s là độ trợt khi điện trở mạch rotor là Rr

7Rrd

r R i s

s 

si là độ trợt khi điện trở mạch roto là Rrd

Nếu giữ dòng điện rotor không đổi thì mômen cũng không đổi và phụthuộc vào tốc độ động cơ Vì thế mà có thể ứng dụng phơng pháp điều chỉnh điệntrở mạch rotor cho truyền động có mômen tải không đổi

Mạch điều khiển gồm điện trở Ro nối song song với khoá bán dẫn T1.Khóa T1 sẽ đợc đóng ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị điện trở trungbình của toàn mạch Khi T1 đóng điện trở Ro bị loại ra khỏi mạch dòng điệnrotor tăng lên Khi T1 ngắt điện trở Ro lại đợc đa vào mạch dòng điện rotor lạigiảm xuống Với tần số đóng cắt nhất định, nhờ có điện cảm L mà dòng điệnrotor coi nh không đổi và có một giá trị điện trở tơng đơng Re trong mạch Thờigian ngắt tn = T-tđ

Nếu điều chỉnh trơn tỉ số giữa thời gian đóng và thời gian ngắt ta điềuchỉnh trơn giá trị điện trở trong mạch rotor

Điện trở tơng đơng trong mạch 1 chiều tính đổi về mạch xoay chiều ởrotor theo qui tắc bảo toàn công suất tổn hao trong mạch rotor

Cơ sở để tính tổn hao công suất là nh nhau

Khi dùng chỉnh lu cầu ba pha thì điện trở tính đổi là:

Khi có điện trở tính đổi, dễ dàng dựng dợc đặc tính cơ theo phơng phápthông thờng, họ đặc tính cơ này quét kín phần mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính cơ

tự nhiên và đặc tính cơ có điện trở phụ Rf = 0,5Ro

Để mở rộng phạm vi điều chỉnh tốc độ và mômen có thể nối tiếp điện trở

Ro với một tụ điện có điện dung đủ lớn

Ưu điểm: Phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng, có khả năng điều chỉnh trơ tốc

độ

Nhợc điểm: Chỉ sử dụng đợc với yêu cầu không cao về điều chỉnh tốc độ,

chỉ thích hợp với tải có mô men không đổi, tổn hao trên điện trở lớn

2.2.2 Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phơng pháp tần số:

Phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi tần nguồn áp,cho phép mở rộng phạm vi sử dụng động cơ KĐB trong nhiều ngành côngnghiệp Nó cho phép mở rộng dải điều chỉnh và nâng cao tính chất động học của

hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều nói chung và động cơ KĐB nóiriêng Trớc hết chúng ta ứng dụng cho các thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều độngcơ cùng một lúc nh các truyền động của nhóm máy dệt, băng tải, bánh lăn ph -

ơng pháp này còn đợc ứng dụng cho cả các thiết bị đơn lẻ nhất là những cơ cấu

có yêu cầu tốc tốc độ cao nh máy ly tâm, máy mài Đặc biệt là hệ thống điềuchỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi nguồn cung cấp sử dụng cho động cơKĐB rotor lồng sóc sẽ có kết cấu đơn giản vững chắc giá thành hạ có thể làmviệc trong nhiều môi trờng

Nhợc điểm cơ bản của hệ thống này là mạch điều khiển rất phức tạp

Đối với hệ thống này động cơ không nhận điện từ lới chung mà từ một bộbiến tần Bộ biến tần này có khả năng biến đổi tần số và điện áp ra một cách độclập với nhau Trong phần này đề cập đến hai nội dung: Nguyên lý điều chỉnh tốc

độ động cơ KĐB bằng cách biến đổi tần số và các loại biến tần dùng trong hệtruyền động biến tần - động cơ KĐB

I2r

3 M

tdRotn

td

tdRo





2 0 R e

R 2

1 f

Vậy sức điện động của dây quấn stato của động cơ tỷ lệ với tần số ra và từthông: Es = C..fs

Mặt khác nếu bỏ qua độ sụt áp trên tổng trở dây quấn stato tức coi

Vậy đồng thời với việc điều chỉnh tần số ta phải điều chỉnh cả điện ápnguồn cung cấp Từ công thức trên ta thấy khi điều chỉnh tần số mà giữ nguyên

điện áp nguồn Us không đổi thì từ thông động cơ sẽ biến thiên

*Khi s giảm từ thông  của động cơ lớn lên làm cho mạch từ bão hoà và dòng

điện từ hoá lớn lên Do các chỉ tiêu năng lợng xấu đi và đôi khi nhiều động cơcòn phát năng lợng quá mức cho phép

*Khi s tăng từ thông  của động cơ giảm xuống và nếu mômen phụ tải không

đổi thì theo biểu thức M = k..I.n.cos ta thấy dòng điện rotor Ir phải tănglên.Vậy trong trờng hợp này dây quấn động cơ chịu quá tải còn lõi thép thì phảinon tải Ngoài ra cũng vì lý do trên mômen cho phép và khả năng quá tải của

động cơ giảm xuống

Vì vậy để tận dụng khả năng động cơ một cách tốt nhất là khi điều chỉnhtốc độ bằng phơng pháp biến đổi tần số ngời ta còn phải điều chỉnh cả điện áp vàdòng điện theo hàm của tần số và phụ tải

Việc điều chỉnh này chỉ theo hàm của tần số có đặc máy sản xuất có thể

đ-ợc thực hiện trong hệ kín Khi đó nhờ các mạch hồi tiếp điện áp ứng với một tầncho trớc nào đó sẽ biến đổi theo phụ tải

Yêu cầu chính đối với đặc tính của truyền động điều chỉnh tần số đảm bảo

độ cứng đặc tính cơ và khả năng quá tải trong toàn bộ dải điều chỉnh tần số vàphụ tải ngoài ra còn có thể có vài yêu cầu về điều chỉnh tối u trong chế độ tĩnh

2.2.2.2 Các loại biến tần :

Gồm hai loại: Biến tần trực tiếp

Biến tần gián tiếp

Biến tần nguồn dòng :

9

fs C Es Us

X s Rs Is

Sơ đồ đơn giản, làm việc tin cậy, đã từng đợc sử dụng rộng rãi để điềukhiển tốc độ động cơ xoay chiều 3 pha, rotor lồng sóc Sơ đồ gồm một cầu chỉnh

lu và một cầu biến tần, mỗi tiristor đợc nối tiếp thêm một một điôt gọi là điôtchặn

Tóm lại: Qua phân tích ở trên ta phơng án điều khiển Động cơ không

Fcáp

5 6

G G

0

3.1 Các thông số của hệ thống:

Tải trong định mức của tải Gđm = 20 Tấn

Tải trọng định mức của cẩu G0 = 1 Tấn

24 75 R

2

iv n v

n R 2

1000 4 , 0 1 u i

R G

1 2 ( 1 75

1000 4 , 0 1 )

1 2 ( u

R G

5 , 136 82

, 0 1 75

1000 4 , 0 ) 1 20 ( iu

R ) G G ( M

c

t 0

1 2 1

75

1000 4 , 0 ).

1 20 ( 1 2 i.

u

R ) G G ( M

c

t 0

h

= 87 kGm = 850 N.m

Mômen hạ không tải Mh0 < 0 có nghĩa là cơ cấu làm việc ở chế độ hạ động lực

3.3 Tính hệ số tiếp điện t ơng đối TĐ%:

Khi tính toán hệ số tiếp điện tơng đối ta có thể bỏ qua thời gian mở máy

và hãm máy

Chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng hạ bao gồm 4 giai đoạn chính: Hạ khôngtải, nâng tải, hạ tải và nâng không tải Giữa các giai đoạn trên còn có thời giannghỉ

Giả thiết tốc độ làm việc và chiều cao nâng hạ trong các giai đoạn nh sau:

  60  30 s

V

H 4

TlvGiả sử vận tốc xe cầu là 100m/phút và giả thiết lấy tải từ đầu phân xởng

đến cuối phân xởng

11

=>  60  90 s

v

l 2

Tnghi =>TCK Tlv Tnghi  30  90  120 s

Hệ số tiếp điện tơng đối

% 25 100 120

30

% 100 T

T

% TD

CK

lv  



3.4 Chọn sơ bộ công suất động cơ theo hệ số tiếp điện t ơng đối:

Chọn sơ bộ công suất động cơ theo phụ tải đẳng trị kết hợp với hệ số tiếp

điện tơng đối:

) m N ( 400 120

5 7 ) 5 , 97 202 850

1340 ( T

t M M

2 2

2 2

kc i 2 i

dt       

Công suất động cơ chọn sơ bộ sẽ là:

kW 30 9550

720 400 9550

n M

P dt dm

c    

Công suất quy đổi tơng đối ứng với hệ số tiếp điện chuẩn 25%

kW 30 25

25 30

% TD

% TD P

P

tc C

3.5 Kiểm nghiệm công suất động cơ:

Từ công suất chọn sơ bộ ta chọn động cơ rotor dây quấn có các thông sốsau:

t1: thời gian hạ không tải t3: thời gian hạ tải định mức

t01: thời gian lấy tải t03: thời gian lấy tải

t2: thời gian nâng tải định mức t4: thời gian nâng không tải

t02: thời gian di chuyển dọc t04: thời gian di chuyển dọc

Trong đồ thị phụ tải trên thời gian khả động khi hạ tải sẽ rất nhỏ và có thểcoi xấp xỉ bằng 0 vì lúc đó mômen thế năng của tải và mômen cực đại của độngcơ sẽ có trị số rất lớn

Tính thời gian khởi động khi nâng và hạ tải định mức:

Đối với truyền động hạ tải gia tốc không đợc vợt quá 0,2 m/s2 Suy ra thờigian khởi động nhỏ nhất là:tkd  5 V

Trong trờng hợp này chọn tkd là nhỏ nhất là: 5x0,4 = 2s

2 2

2 2

25

8 , 25 8 , 33

6 3 U U cos

U 6 3 U

A 7 , 116 6

I I

6 I

I

1 s d 1

d 1

s

1 s d d

U

A 182 91 2

I

c

c

Dùng để chọn cả T và D

 Chọn Diôt loại B - 200 có các thông số sau:

 Chọn Tiristor loại TL - 250 có các thông số sau:

Loại I(A) Uim(V) U(V) Toff(s) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/s)

Tụ chuyển mạch C1 - C6 đợc tính theo công thức

2

m n m max

m

1 m

I f

U 202 , 0 L f U

f I 91 , 0 666 , 0

- L: điện cảm một pha (rôto+stato) = 2x7,3.10-3H

- Um: biên độ cực đại điện áp dây = 380V

2 3 3

50 5 , 63

380 202 , 0 10 6 , 14 100 380

50 5 , 63 91 , 0 666

d

U 3 134 , 0

5 , 370 3 134 , 0

U 6 3

U cos cos

U 6 3 U

2

d 2

7 , 116 3

 Chọn Tiristor Loại T-250 có các thông số sau:

Loại I(A) Uim(V) U(V) Toff(s) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/s)

1 I 2

4.3.2 Tính dòng danh định tạo mômen quay I sqN

) A ( 2 , 109 I

I 2

sdN 2 N sqN   

4.3.3 Hằng số thời gian roto T r ở chế độ danh định.

s 01822 , 0 1 , 68 9 , 87

7 , 113 I

I T

sdN rN

n f

sdN

I 3

U I

I cos sin

220 2

, 109

1 , 68 72 , 0 62 , 0

220 2 X

I

U 3

2 X

sdN

N h

) H ( 022 , 0 3 / 314

7 , 2 X L L X

s

h m m s

0073 , 0 R

L T

) ( 08 , 0 2

, 109 314

296 , 2 1 , 68 9 , 87 I

f 2

X I R

R

) H ( 0073 , 0 f 2

X L

149 , 0 296 , 2

342 , 0 X X

s

s s

sqN N

n sdN rN r s

N

n s

17 , 0 X L

Máy phát tốc là thiết bị đo tốc độ trong hệ truyền động Mạch nguyên lý

đo tốc độ bằng máy phát tốc một chiều

K

P P

10 K

s / rad 4 , 75 60

ndm 2



 

P 001 , 0 1

1326 , 0 p

F

Sử dụng mạch phản hồi dòng một chiều có cấu tạo đợc trình bày trên hìnhvẽ

Nguyên lý hoạt động: Dòng Id sau mạch chỉnh lu đợc cho qua điện trởRsun sẽ tạo ra một đIện áp vi sai có độ lớn trong khoảng từ 0-75mV.ĐIện áp visai này đợc đa vào đầu vào của khuyếch đại thuật toán để khuyếch đại tạo ra đIện

áp ra tỉ lệ với dòng Id

Chọn điện áp vào vi sai bằng 75mV

điện áp ra sau khuyếch đại thuật toán bằng 10V

=>hệ số khuyếch đại của OA bằng:

Chọn R1=1k => R2=133k

Chơng V

Tổng hợp hệ điều chỉnh5.1 Luận điều chỉnh từ thông không đổi:

I s /I sđm

wsthO

2 R 133 075 0

10 Uv Ur