Thiết kế, thi công mô hình hệ thống chiếu sáng thông minh adaptive front light system

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, THI CƠNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG THƠNG MINH ADAPTIVE FRONT-LIGHT SYSTEM NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT Ô TÔ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: THS HUỲNH QUANG THẢO Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: Lê Văn Lộc 1811252851 18DOTB2 Hồ Đinh Vỹ Khang 1811252844 18DOTB3 Lê Công Tiểu Long 1811252817 18DOTD3 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08 năm 2022 MỤC LỤC Phiếu đăng ký tên đề tài ĐATN Phiếu giao nhiệm vụ Lời cam đoan trang i Lời cảm ơn ii Tóm tắt iii Abstract iv Mục lục v Danh mục từ viết tắt, kí hiệu viii Danh mục hình ảnh, sơ đồ, biểu đồ ix Lời mở đầu xii Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Tính cấp thiết đề tài .1 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Nội dung đề tài 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Kết cấu đồ án tốt nghiệp .3 1.6 Kết đạt đề tài .3 Chương 2: TỔNG QUAN VỀ GIẢI PHÁP 2.1 Hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh .4 2.2 Hệ thống đèn chiếu sáng góc cua động .8 Chương 3: PHƯƠNG PHÁP GIẢI QUYẾT ĐỀ TÀI .13 3.1 Thiết kế thi cơng mơ hình hệ thống chiếu sáng 13 3.2 Chuyển đổi từ mơ hình chiếu sáng thường thành mơ hình chiếu sáng chủ động 15 3.3 Xây dựng phương án chuyển đổi 15 3.3.1 Các tín hiệu đầu vào 17 3.3.1 Bộ điều khiển 18 v 3.3.2 Cơ cấu chấp hành 19 3.3.3 Sơ đồ khối tổng quan hệ thống đèn chiếu sáng 20 Chương 4: QUY TRÌNH TÍNH TỐN, THIẾT KẾ 22 4.1 Ý tưởng thiết kế .22 4.2 Ý tưởng hệ thống chiếu sáng thông minh 22 4.3 Các bước thiết kế .23 4.3.1 Khung mơ hình 23 4.3.2 Hệ thống đèn đầu 24 4.3.3 Hệ thống đèn hậu 25 4.3.4 Cụm vô lăng công tắc điều khiển 25 4.3.5 Phần ghép phần mặt phẳng mơ hình 25 4.3.6 Mơ hình hồn chỉnh 26 4.4 Cơ sở tính tốn góc điều chỉnh vùng sáng .28 4.4.1 Tính toán hiệu chiếu sáng sử dụng hệ thống chiếu sáng góc cua động xe cung đường có bán kính cong R 28 4.4.2 Tính tốn góc điều chỉnh vùng chiếu sáng xe cung đường có bán kính cong R 28 4.5 Thiết kế mạch điện 30 4.5.1 Thiết kế mạch điện hệ thống chiếu sáng 30 4.5.1.1 Hệ thống đèn đầu .30 4.5.1.2 Hệ thống đèn hậu .32 4.5.2 Thiết kế mạch điện hệ thống chiếu sáng thông minh .34 4.5.2.1 Sơ đồ mạch hệ thóng đèn chiếu sáng góc cua tĩnh 34 4.5.2.2 Sơ đồ mạch hệ thống đèn chiếu sáng góc cua động 37 4.5.3 Thiết kế sơ đồ mạch điện điều khiển động servo Proteus 39 Chương 5: THI CÔNG SẢN PHẨM VÀ CHẠY THỬ NGHIỆM MƠ HÌNH 42 5.1 Chuẩn bị vật tư trang thiết bị 42 5.2 Q trình thi cơng mơ hình 48 vi 5.2.1 Phần khí .48 5.2.2 Phần điện điều khiển 54 5.3 Chạy thử nghiệm mơ hình .57 5.3.1 Hoạt động đèn tail 57 5.3.2 Hoạt động đèn chiếu gần 57 5.3.3 Hoạt động đèn chiếu xa 57 5.3.4 Hoạt động đèn hazard .58 5.3.5 Hoạt động đèn chiếu sáng góc cua tĩnh 58 5.3.6 Hoạt động đèn chiếu sáng góc cua động 60 Chương 6: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ, KẾT LUẬN .62 6.1 Kết .62 6.2 Hướng phát triển đề tài .62 TÀI LIỆU THAM KHẢO 64 PHỤ LỤC 65 vii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT, KÍ HIỆU STT TỪ VIẾT TẮT TỪ KÍ HIỆU GIẢI NGHĨA LL LIGHT LEFT LR LIGHT RIGHT LH RIGHT HAND RH LEFT HAND EHW ELECTRIC HAZARD WARNING ER ELECTRIC RIGHT EL ELECTRIC LEFT IG IGNITION ST START 10 B+ BATTERY POSITIVE VOLTAGE 11 LCS LIGHT CONTROL SWITCH 12 ABS ANTI-LOCK BRAKE SYSTEM 13 AFS ADAPTIVE FRONT-LIGHT SYSTEM 14 Γ GAMMA 15 Δ DELTA 16 Β BETA 17 Α ALPHA 18 IC INTEGRATED CIRCUIT 19 GND GROUND 20 USB UNIVERSAL SERIAL BUS viii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, SƠ ĐỒ, BIỂU ĐỒ HÌNH TRANG Hình 2.1: Hiệu chiếu sáng hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh [2,3] Hình 2.2: Đèn chiếu sáng góc cua tắt/bật thẳng [2] Hình 2.3: Đèn chiếu sáng góc cua tự động bật lên ôm cua với tốc độ 40 Km/h hai đèn chiếu sáng góc cua bật lên gặp sương mù hay lùi xe .5 Hình 2.4: Đèn chiếu sáng góc cua tĩnh bố trí xe chế độ hoạt động [2] Hình 2.5: Hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh Hella – Hella Dyna view EVO2 [2] Hình 2.6: Cơng nghệ đèn LED thông minh Volkswagen Golf V [3] Hình 2.7: Hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh hãng Hella [3] Hình 2.8: Sự khác biệt xe có trang bị đèn chiếu sáng góc cua động cung đường cong [2] Hình 2.9: Vùng chiếu sáng đèn chiếu gần thay đổi xe chạy cung đường cong [2] 10 Hình 2.10: Góc điều chỉnh đèn chiếu sáng góc cua động đủ cho cung đường có độ cong gắt [2] 10 Hình 2.11: Cấu tạo hệ thống đèn chiếu sáng góc cua động [3] 11 Hình 2.12: Các module cấu đèn chiếu sáng góc cua động lắp thêm [3] .12 Hình 3.1: Cụm đèn đầu tơ [2] 13 Hình 3.2: Cụm đèn hậu ô tô [2] 14 Hình 3.3: Hệ thống đèn tín hiệu [2] 15 Hình 3.4: Quy trình chuyển đổi mơ hình chiếu sáng thường thành mơ hình chiếu sáng thông minh 16 Hình 3.5: Quy trình chuyển đổi tín hiệu đầu vào .18 Hình 3.6: Quy trình xử lí tín hiệu điều khiển .19 Hình 3.7: Sơ đồ khối tổng quan hệ thống đèn chiếu sáng 20 Hình 4.1: Khung mơ hình 24 ix Hình 4.2: Hệ thống đèn đầu .25 Hình 4.3: Hệ thống đèn hậu .25 Hình 4.4: Cụm vơ lăng .25 Hình 4.5: Cụm cầu chì relay 26 Hình 4.6: Phần mặt phẳng mơ hình 26 Hình 4.7: Mơ hình hệ thống 27 Hình 4.8: Điều chỉnh góc chiếu sáng theo cung đường [3] 28 Hình 4.9: Tính tốn góc cua vịng α, β .29 Hình 4.10: Sơ đồ mạch điện đèn đầu .31 Hình 4.11: Sơ đồ hệ thống đèn hậu [4] 32 Hình 4.12: Mạch điện hệ thống đèn xi nhan điều khiển tích hợp 33 Hình 4.13: Sơ đồ mạch điều khiển đèn chiếu sáng góc cua tĩnh .35 Hình 4.14: Sơ đồ điều khiển đèn chiếu sáng góc cua động .37 Hình 4.15: Sơ đồ điều khiển động servo .39 Hình 5.1: Lựa chọn đèn đầu .42 Hình 5.2: Lựa chọn đèn hậu .43 Hình 5.3: Lựa chọn cụm công tắt .43 Hình 5.4: Lựa chọn cụm cầu chì 44 Hình 5.5: Lựa chọn relay 45 Hình 5.6: Lựa chọn vô lăng 46 Hình 5.7: Lựa chọn rotary encoder 46 Hình 5.8: Lựa chọn arduino uno r3 47 Hình 5.9: Lựa chọn động servo MG995 .48 Hình 5.10: Khung mơ hình .49 Hình 5.11: Lắp đèn đầu vào sa bàn 49 Hình 5.12: Động servo lắp mơ hình 50 Hình 5.13: Đèn chiếu sáng góc cua tĩnh lắp trước đèn đầu .51 Hình 5.14: Lắp đặt cụm cơng tắc vào sa bàn 51 Hình 5.15: Lắp đặt cụm cầu chì, relay, nháy, cơng tắc hazard 52 x Hình 5.16: Vơ lăng đặt sa bàn 53 Hình 5.17: Mơ hình sau hồn thành phần khí .54 Hình 5.18: Nối dây điện cụm đèn bên trái .55 Hình 5.19: Nối dây đèn chiếu sáng góc cua tĩnh 55 Hình 5.20: Nối dây cụm đèn đầu 56 Hình 5.21: Nối dây điện đèn hậu 56 Hình 5.22: Bật đèn tail bên trái bên phải .57 Hình 5.23: Bật đèn chiếu gần bên trái bên phải 57 Hình 5.24: Bật đèn chiếu xa bên trái bên phải 58 Hình 5.25: Bật đèn hazard 58 Hình 5.26: Đèn chiếu sáng góc cua tĩnh bật xi nhan trái, phải bật 60 Hình 5.27: Đèn chiếu sáng góc cua động quay sang trái vơ lăng xoay trái .61 Hình 5.28: Đèn chiếu sáng góc cua động quay sang phải vơ lăng xoay phải 61 xi LỜI MỞ ĐẦU Lịch sử phát triển công nghệ chiếu sáng xe gắn liền với lịch sử đời phát triển kéo dài 120 năm ngành công nghiệp ô tô Với vai trị đơi mắt cho người lái xe vào ban đêm, công nghệ chiếu sáng xe quan tâm trọng nghiên cứu Những năm gần cơng nghệ chiếu sáng tơ có phát triển bước ngoặt Với xuất bóng đèn tăng áp Xenon với cường độ sáng mạnh tầm chiếu sáng xa, cho ánh sáng ánh sáng ban ngày, nhà sản xuất ô tô giải tốn nguồn chiếu sáng Khơng ngừng đó, để đáp ứng địi hỏi đáng người sử dụng mơi trường lái xe an tồn, thân thiện vào ban đêm, gần nhà sản xuất giới thiệu công nghệ chiếu sáng chủ động xe với tham vọng hoàn toàn đánh bật bóng đêm Nổi bật giải pháp chiếu sáng chủ động theo góc bẻ lái xe, với cơng nghệ tài xế khơng cịn phải lo lắng việc thường xuyên phải đối mặt với vùng tối đột ngột nguy hiểm việc bất ngờ xuất chướng ngại vật lái xe vào ban đêm gặp cung đường cong đoạn rẽ Hệ thống chiếu sáng chủ động dần trở nên thông dụng nước phát triển, coi trọng vấn đề an tồn giao thơng cịn Việt Nam ta chiếu sáng chủ động mẻ, trang bị xe hạng sang, việc sinh viên ngành khí tơ tiếp cận cơng nghệ hạn chế, chủ yếu qua Internet qua tạp chí tơ Vì vậy, nhóm chúng em định lựa chọn đề tài “Thiết kế, thi cơng mơ hình hệ thống chiếu sáng thơng minh Adaptive Front-light System” sau xét đến tính khả thi đề tài, với mục đích thiết kế mơ hình phục vụ việc giảng dạy thực tập cho sinh viên viện kỹ thuật Hutech TP.HCM xii Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Tính cấp thiết đề tài: Theo số liệu thống kê ngày nay, công nghệ chiếu sáng xe phát triển nhiều hầu hết tuyến đường trang bị đèn đường chiếu sáng, tăng độ an tồn cho xe lưu thơng vào ban đêm tỉ lệ số vụ tai nạn xe vào ban đêm lên đến 40 % mật độ xe lưu thông vào ban đêm 1/5 mật độ, xe lưu thơng vào ban ngày, địi hỏi phải tăng tính an tồn cho người điều khiển xe vào ban đêm mà công nghệ chiếu sáng xe quan tâm trọng nghiên cứu, phát triển Ai thấy tầm quan trọng đèn chiếu sáng xe vận hành bóng tối Ra đời đồng thời với xe hơi, đèn chiếu xa trải qua 120 năm lịch sử từ đèn to lớn tới Bi-Xenon hay LED ngày Bắt đầu từ đèn thuở sơ khai có cấu tạo to lớn đến Bilux (hai bóng) hình parabol thập niên 1950 - 1960, đèn chiếu xa cải thiện đến 85 % hiệu chiếu sáng Sau xuất đèn chiếu gần (lowbeam) chiếu sáng khoảng 100 m đèn Bi-Xenon với khoảng cách quan sát an toàn 180 m Lịch sử đèn chiếu xa bắt đầu thời với xe Gottlieb Daimler Karl Benz giới thiệu xe năm 1886 Qua giai đoạn, yêu cầu đòi hỏi khác thực tế lái xe vào ban đêm, thời tiết xấu, đèn chiếu xa liên tục cải tiến phát triển với nhiều loại khác [1] Với vấn đề chúng em định chọn đề tài “Thiết kế, thi cơng mơ hình hệ thống chiếu sáng thông minh adaptive front-light system” với mục đích giải vấn đề hệ thống chiếu sáng vào cua gặp điều kiện bất lợi ban đêm trời mưa 1.2 Mục tiêu đề tài Từ nhiệm vụ đề tài đặt nghiên cứu thiết kế - thi cơng mơ hình hệ thống chiếu sáng đèn thông minh, nội dung nghiên cứu đề tài thực với mục đích sau: - Nối chân chung cơng tắc vào chân dương, chân cịn lại cơng tắc phanh nối vào dây đèn phanh 5.3 Chạy thử nghiệm mơ hình 5.3.1 Hoạt động đèn tail Bật cơng tắc đèn chế độ đèn tail hai đèn tail bên trái bên phải sáng Đèn tail bật vào lúc trời tối điều kiện thời tiết xấu Hình 5.22: Bật đèn tail bên trái bên phải 5.3.2 Hoạt động đèn chiếu gần Khi bật cơng tắc đèn vị trí chế độ đèn chiếu đèn gần hai bên trái phải bật Hình 5.23: Bật đèn chiếu gần bên trái bên phải 5.3.3 Hoạt động đèn chiếu xa 57 Khi bật công tắc đèn chế độ đèn chiếu xa đèn chiếu xa bên trái bên phải sáng Hình 5.24: Bật đèn chiếu xa bên trái bên phải 5.3.4 Hoạt động đèn hazard Đèn hazard hoạt động bật công tắc hazard trường hợp khẩn cấp Kiểm tra hoạt động đèn hazard: Khi bật cơng tắc đèn hazard đèn hazard phải sáng đáp ứng Hình 5.25: Bật đèn hazard 5.3.5 Hoạt động đèn chiếu sáng góc cua tĩnh Hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh kích hoạt đèn chiếu gần bật góc đánh lái lớn 20° Giống hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh thực tế, hệ thống đèn chiếu sáng góc cua mơ hình kích hoạt có tín hiệu đèn chiếu gần bật Để có tín hiệu tín hiệu góc đánh lái đưa cho mạch điều khiển trung 58 tâm xử lý tín hiệu kích hoạt hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh, mơ hình thiết kế theo phương án sau: Cảm biến góc lái: Trong thực tế hệ thống đèn chiếu sáng góc cua xe sử dụng cảm biến lực ly tâm để xác định góc cua xe, xe cua vòng xuất lực ly tâm, góc cua gấp lực ly tâm xuất lớn, nhờ xác định bán kính cong cung đường xe chạy Trên mơ hình, có góc xoay vơ lăng thể góc đánh lái nên khơng thể sử dụng cảm biến lực ly tâm để xác định góc đánh lái, thay vào mơ hình bố trí encoder gắn vơ lăng để xác định góc xoay vơ lăng Vơ lăng mơ hình thiết kế đánh lái hết cỡ phía vịng, thực tế số vịng quay lớn vô lăng loai xe khác nhau, có xe vơ lăng đánh hết cỡ phía 1,5 vịng, có xe vịng Khi vô lăng đánh lái hết cỡ giả thiết lúc góc quay vịng β bánh dẫn hướng bên đạt khoảng 32° (đối với xe du lịch góc quay vịng lớn bánh phía dao động khoảng này) Từ ta tính tốn với góc quay vơ lăng tương ứng với góc quay vịng bánh xe tính bán kính cong cung đường mà xe chay Kiểm tra hoạt động đèn chiếu sáng góc cua tĩnh : Bật cụm cơng tắc chế độ xi nhan trái, phải đèn chiếu sáng góc cua tĩnh tự động sáng theo bên trái/phải Hoạt động đèn chiếu sáng góc cua trái/phải: 59 Hình 5.26: Đèn chiếu sáng góc cua tĩnh bật xi nhan trái, phải bật 5.3.6 Hoạt động đèn chiếu sáng góc cua động - Về hệ thống điều khiển hệ thống đèn chiếu sáng góc cua động tương tự hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh, điều khiển trung tâm nhận tín hiệu từ encoder điều khiển phân tích giá trị góc cua gia tốc đánh lái để xác định góc cua gấp hay khơng, phân tích tín hiệu góc lái để từ xác định góc điều chỉnh vùng chiếu sáng, đưa tín hiệu điều chỉnh động servo theo góc xác định bên trái phải tuỳ theo góc cua - Khi xoay vơ lăng sang trái, phải đèn chiếu gần xoay theo góc đánh lái vơ lăng nhờ động servo tối đa 20 ̊ để phụ trợ góc chiếu sáng vào góc cua trời tối trời mưa Kiểm tra hoạt động đèn chiếu sáng góc cua động Đèn chiếu sáng góc cua động hoạt động bật đèn Tail giúp hệ thống đảm bảo độ bền tối ưu hiệu hệ thống Đèn chiếu sáng góc cua động hoạt động xoay theo góc đánh lái vơ lăng thơng qua tín hiệu encoder gửi cho mạch điều khiển arduino 60 Hình 5.27: Đèn chiếu sáng góc cua động quay sang trái vơ lăng xoay trái Hình 5.28: Đèn chiếu sáng góc cua động quay sang phải vơ lăng xoay phải 61 Chương 6: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ, KẾT LUẬN 6.1 Kết Sau thời gian nghiên cứu lý thuyết thực nghiệm, tìm hiểu tài liệu sách trường trang web trực tuyến chúng em tìm hướng thiết kế tối ưu mặt kỹ thuật vật tư, lập kế hoạch cụ thể thời gian làm thuyết minh song song với thực nghiệm tiến hành thiết kế, thi công mô hình chiếu sáng thơng minh kế hoạch mục tiêu ban đầu đề Cuối đề tài “Thiết kế, thi cơng mơ hình hệ thống chiếu sáng thơng minh adaptive front-light system” hồn thành thời hạn giao Cơ đề tài đạt kết sau: Thiết kế, thi công mơ hình: - Thiết kế thi cơng mơ hình chiếu sáng – tín hiệu bản: hệ thống chiếu sáng thông minh trước hết hệ thống chiếu sáng đại, mơ hình thiết kế với đầy đủ cấu, phận, chức hệ thống chiếu sáng – tín hiệu đại - Thiết kế hệ thống chiếu sáng chủ động theo góc lái: Trong thực tế, hệ thống chiếu sáng chủ động chia làm hai loại: hệ thống đèn chiếu sáng góc cua tĩnh hệ thống đèn chiếu sáng góc cua động, loại có ưu, nhược điểm khác Trên mơ hình thiết kế với hệ thống hoạt động đồng thời bổ khuyết cho nhau: + Hệ thống chiếu sáng đèn chiếu sáng góc cua tĩnh: có ưu điểm xe rẽ trái rẽ phải, nhờ góc chiếu sáng rộng, nhược điểm linh hoạt, chiếu sáng cố định + Hệ thống chiếu sáng đèn chiếu sáng góc cua động: có ưu điểm thay đổi góc chiếu sáng linh hoạt xe chạy cung đường cong, nhược điểm góc chiếu sáng thay đổi ít, 15° bên Vì với kết hợp hai hệ thống đèn chiếu sáng góc cua động tĩnh, hệ thống chiếu sáng chủ động theo góc bẻ lái mơ hình có phối hợp nhuần nhuyễn linh hoạt 6.2 Hướng phát triển đề tài 62 Sau thực đồ án tốt nghiệp với đề tài “Thiết kế, thi cơng mơ hình hệ thống chiếu sáng thơng minh adaptive front-light system” Mặc dù hồn thành đồ án theo nhiệm vụ giao, nhiên q trình thực nhóm chúng em thấy đề tài cịn số hạn chế, nhóm chúng em xin đưa hướng phát triển đề tài sau: - Thiết kế, thi cơng mơ hình chiếu sáng thơng minh có tính đến ảnh hưởng tốc độ xe đến góc chiếu sáng - Thiết kế, thi cơng mơ hình chiếu sáng thơng minh có tính đến ảnh hưởng trường hợp vào số lùi - Khảo sát đánh giá tính hiệu hệ thống dòng xe cụ thể 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Văn Hiếu, “Sơ hệ thống đèn liếc (Adaptive Front-light System)”, 02/08/2016[Trực tuyến], địa chỉ: https://oto-hui.com/threads/so-bo-he-thong-denliec-adaptive-front-light-system.94100/ [truy cập 06/07/2022] [2] Nguyễn Cường, “Đồ án thiết kế hệ thống liếc tĩnh ô tô”, 10/04/2017[Trực tuyến], địa chỉ: https://123docz.net/document/4184807-do-an-thiet-ke-he-thong-denliec-tinh-tren-o-to.htm [truy cập 06/07/2022] [3] Automobile, “Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo mơ hình, hệ thống đèn thông minh”, 15/10/2014[Trực tuyến], địa https://123docz.net/document/2318068-nghien-cuuthiet-ke-che-tao-mo-hinh-he-thong-den-thong-minh.htm [truy cập 06/07/2022] [4] Nguyễn Văn Nhanh, Nguyễn Văn Bản, “Hệ thống điện - điện tử Ơ tơ”, Tp.HCM: HUTECH, 2018 [5] Nguyễn Văn Nhanh, “ Lý thuyết ô tô”, Tp.HCM: HUTECH, 2016 [6] Đỗ Văn Dũng, “Hệ thống điện thân xe điều khiển tự động Ơ tơ”, ĐH SPKT TPHCM, 2007 64 PHỤ LỤC Phụ Lục A: CODE CHƯƠNG TRÌNH Chương trình điều khiển servo phần mềm Arduino Proteus: ##include Servo myservo; int servo = 9; int phaA = 2; int phaB = 3; int dem = 15; int hientai; int bandau; int encoder=0; void setup() { Serial.begin (9600); myservo.attach(servo); myservo.write(36); pinMode(phaA,INPUT); pinMode(phaB,INPUT); bandau = digitalRead(phaA); } void loop() { hientai = digitalRead(phaA); if (hientai != bandau) { 65 if (digitalRead(phaB) != hientai) { encoder++; if(encoder >= 5) { dem++; if(dem >= 30) { dem = 30; } } else { if(encoder >= -20) { dem++; if(dem >= 15) { dem = 15; } } } } else { encoder ; if(encoder