Thiết kế hệ thống mô hình lưu kho tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ MƠ HÌNH HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: PGS TS NGUYỄN HÙNG Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: Lê Xuân Lâm 1811030325 18DCTB1 Lê Thiện Quang 1811030318 18DCTB1 Nguyễn Thành Đạt 1811030294 18DCTB1 TP Hồ Chí Minh, tháng 07 năm 2022 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN TÓM TẮT ABTRACTS MỤC LỤC DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH SÁCH CÁC HÌNH 11 LỜI MỞ ĐẦU Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục đích nghiên cứu 1.3 Nhiệm vụ nghiên cứu 1.4 Phương pháp nghiên cứu 1.5 Phạm vi nghiên cứu 1.6 Kết cấu đồ án Chương 2: TỔNG QUAN VỀ CÁC GIẢI PHÁP LƯU KHO 2.1 Nhà kho truyền thống 2.1.1 Ưu điểm 2.1.2 Nhược điểm 2.2 Nhà kho thông minh 2.2.1 Ưu điểm 2.2.2 Nhược điểm 2.3 Kết luận chọn giải pháp 10 Chương 3: PHƯƠNG PHÁP VỀ CÁC CÔNG NGHỆ TRONG LƯU KHO TỰ ĐỘNG 11 3.1 Các phương pháp đặc tính thiết kế 11 iii 3.1.1.Phương pháp lưu kho tự động dựa xe trung chuyển 11 3.1.2.Phương pháp lưu kho tự động dựa băng chuyền 12 3.1.3.Phương pháp lưu kho tự động dựa robot di động tự động (AMR) 13 3.1.4.Phương pháp lưu kho tự động kiểu truyền thống 14 3.1.5.Kết luận đặc tính thiết kế 14 3.2 Các phương pháp điều khiển 15 3.2.1 PLC 15 3.2.2 Vi điều khiển 16 3.2.3 Kết luận phương pháp điều khiển 17 3.3 Các phương pháp hiển thị giám sát 18 3.3.1 Phương pháp giám sát máy tính 18 3.3.2 Phương pháp hiển thị HMI 20 3.3.3 Kết luận phương pháp hiển thị 21 3.4 Chọn giải pháp cuối 21 3.5 Xác định cấu hình giới thiệu thành phần thực mơ hình 22 3.5.1 Cơ cấu động lực học 22 3.5.2 Phần mềm lập trình 23 3.5.3 Thơng số kỹ thuật tính mơ hình 24 3.6 Kết luận 25 Chương 4: THIẾT KẾ MƠ HÌNH LƯU KHO TỰ ĐỘNG 26 4.1 Lên ý tưởng thiết kế 26 4.2 Thiết kế khí động lực học cho mơ hình 26 4.2.1 Thanh trượt 26 4.2.2 Bộ truyền động cho hệ thống 28 4.2.3 Nguyên lí hoạt động hệ thống 33 4.2.4 Thiết kế hệ thống khí 36 4.3 Lựa chọn thông tin linh kiện 39 4.3.1 CB 39 4.3.2 Cầu chì 40 vi 4.3.3 PLC 41 4.3.4 Động bước Sumtor 57HS112 Driver DM542 42 4.3.4.1 Động bước Sumtor 57HS112 42 4.3.4.2 Driver DM542 42 4.3.5 Động giảm tốc JGA25 – 370 JGB37 – 3530 44 4.3.6 Cơng tắc hành trình V – 152 1C25 KW11 – 3Z – 46 4.3.7 Cảm biến tiệm cận cảm biến hồng ngoại 47 4.3.7.1 Cảm biến tiệm cận 48 4.3.7.2 Cảm biến hồng ngoại 49 4.3.8 Rơ le trung gian phương pháp đảo chiều động 51 4.3.8.1 Rơ le trung gian 51 4.3.8.2 Các phương pháp đảo chiều quay động 53 4.3.9 4.4 Bộ nguồn 54 Thiết kế hệ thống điều khiển cho mơ hình 55 4.4.1 Sơ đồ nguyên lý 55 4.4.2 Sơ đồ điều khiển 57 4.4.3 Lưu đồ giải thuật 57 4.4.3.1 Lưu đồ giải thuật cất hàng vào kho 58 4.4.3.2 Lưu đồ giải thuật lấy hàng khỏi kho 59 4.5 Cách thức liên kết với PLC, LabVIEW hình HMI (GOT) 60 Chương 5: THI CƠNG MƠ HÌNH VÀ MƠ PHỎNG 62 5.1 Thi công mơ hình 62 5.1.1 Chế tạo cụm trục X,Y 62 5.1.2 Chế tạo cụm trục Z 63 5.1.3 Chế tạo kho đựng thùng hàng 64 5.1.4 Chế tạo băng tải 65 5.1.5 Làm tủ điện điều khiển bảng điện 65 5.1.6 Sản phẩm hoàn thiện 68 5.2 Kết mô 69 vii 5.2.1 Kết mô nhập hàng vào 69 5.2.2 Kết mơ hình ảnh hiển thị thùng hàng gửi vào 72 5.2.3 Kết mô xuất hàng 73 5.2.4 Kết mơ hình ảnh hiển thị thùng hàng lấy 75 5.2.5 Độ tin cậy an toàn hệ thống 76 5.2.6 Nhận xét 76 Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 77 6.1 Kết luận 77 6.2 Hướng phát triển đề tài 77 TÀI LIỆU THAM KHẢO 79 PHỤ LỤC PHẦN MỀM 80 PHỤ LỤC BẢN VẼ 89 viii DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT Tên viết tắt Tên tiếng Anh Tên tiếng Việt PLC Programmable Logic Controller Bộ điều khiển lập trình AI Artificial Intelligence Trí tuệ nhân tạo IoT Internet of Things Internet vạn vật WMS Warehouse Management System Hệ thống quản lý nhà kho AMR Autonomous Mobile Robot Robot di động tự động VLC Vertical Lift Module Mô đun nâng thẳng đứng CPU Central Processing Unit Bộ xử lý trung tâm IEC International Electrotechnical Commission Ủy ban Kỹ thuật Điện Quốc tế PWM Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung HTTP Hyper Text Transfer Protocol Giao thức truyền tải siêu văn MQTT Message Queuing Telemetry Transport Giao thức truyền thơng điệp theo mơ hình cung cấp/thuê bao LAN Local Area Network Mạng máy tính nội HMI Human Machine Interface Giao diện người & máy RAM Random Access Memory Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên ROM Read Only Memory Bộ nhớ đọc ix EPROM Erasable Programmable Read-Only Memory Bộ nhớ đọc lập trình xóa FBD Function Block Diagram Sơ đồ khối chức SFC Sequential Function Chart Biều đồ chức POU Program Organisation Unit Đơn vị tổ chức chương trình CNC Computer Numerical Control Điều khiển máy tính số QR Quick Response Phản hồi nhanh CB Circuit Breaker Thiết bị đóng ngắt ENA Enable A Tín hiệu cho phép cổng A TTL Time to live Thời gian tồn SPDT Single Pole Double Throw Hai tiếp điểm thường đóng, thường mở tiếp điểm chung AIR Active Infrared Sensor Cảm biến hồng ngoại chủ động PIR Passive Infrared Sensor Cảm biến hồng ngoại bị động LED Light Emitting Diode Diode phát sáng GOT Graphic Operation Terminal Thiết bị đầu cuối thao tác đồ thị SQL Structured Query Language Ngơn ngữ truy vấn có cấu trúc x DANH SÁCH CÁC HÌNH HÌNH TRANG Hình 1.1 Tình trạng kho hàng Hình 2.1 Nhà kho truyền thống Hình 2.2 Nhà kho bán tự động Hình 2.3 Nhà kho tự động Hình 3.1 Hệ thống lưu kho tự động dựa xe trung chuyển 11 Hình 3.2 Hệ thống lưu kho tự động dựa băng chuyền 12 Hình 3.3 Hệ thống lưu kho tự động dựa robot di động tự động 13 Hình 3.4 Hệ thống lưu kho tự động kiều truyền thống 14 Hình 3.5 Giao thức cổng Ethernet cổng nối tiếp RS-232 19 Hình 3.6 Cáp Ethernet cáp giao tiếp RS-232 20 Hình 3.7 Giám sát HMI 21 Hình 3.8 Phác thảo mơ hình hệ thống lưu kho tự động 23 Hình 4.1 Thanh trượt vng 26 Hình 4.2 Thanh trượt tròn 27 Hình 4.3 Bộ truyền động trục vít me 29 Hình 4.4 Sơ đồ động học sử dụng trục vít me 29 Hình 4.5 Bộ truyền động đai 30 Hình 4.6 Bộ truyền động – bánh 31 Hình 4.7 Cơ cấu trượt V-slot 32 Hình 4.8 Sơ đồ động học sử dụng truyền đai + cấu trượt V-slot truyền – bánh 31 xi Hình 4.9 Quy trình nhập hàng vào kho bước 34 Hình 4.10 Quy trình nhập hàng vào kho bước 34 Hình 4.11 Quy trình xuất hàng khỏi kho bước 35 Hình 4.12 Quy trình xuất hàng khỏi kho bước 35 Hình 4.13 Cụm trục X 36 Hình 4.14 Cụm trục Y 37 Hình 4.15 Cụm trục Z .38 Hình 4.16 Thiết kế hệ thống khí SOLIDWORKS 39 Hình 4.17 CB PS45N 39 Hình 4.18 Trạng thái đóng – cắt CB 40 Hình 4.19 Cầu chì dạng ống RT18-32X 40 Hình 4.20 Sơ đồ dây cầu chì cho dịng điện DC AC 41 Hình 4.21 PLC FX3U 48MT 41 Hình 4.22 Động bước Sumtor 57HS112 42 Hình 4.23 Driver DM542 Leadshine 43 Hình 4.24 Động giảm tốc JGA25 – 370 JGB37 – 3530 46 Hình 4.25 Cơng tắc hành trình V – 152 1C25 KW11 – 3Z – 46 Hình 4.26 Cách hoạt động cảm biến tiệm cận 48 Hình 4.27 Cảm biến tiệm cận LJ12A3-4-Z/BX NPN 49 Hình 4.28 Cách hoạt động cảm biến hồng ngoại 49 Hình 4.29 Cảm biến hồng ngoại E18 – D80NK 51 Hình 4.30 Rơ le trung gian 14 chân 12VDC 51 Hình 4.31 Cấu tạo rơ le trung gian 52 xii Hình 4.32 Nguyên lý hoạt động rơ le trung gian 52 Hình 4.33 Cách đấu dây rơ le trung gian 14 chân 53 Hình 4.34 Phương pháp khóa chéo phần cứng 54 Hình 4.35 Phương pháp khóa chéo phần mềm – PLC 54 Hình 4.36 Ba nguồn 5V-10A, 12V-10A 24V-10A 55 Hình 4.37 Sơ đồ nguyên lý .56 Hình 4.38 Sơ đồ điều khiển 57 Hình 4.39 Lưu đồ giải thuật cất hàng vào kho 58 Hình 4.40 Lưu đồ giải thuật lấy hàng khỏi kho .59 Hình 4.41 Điều chỉnh liệu thông qua Excel 60 Hình 4.42 Chuyển liệu trực tiếp PLC HMI 61 Hình 4.43 Tạo báo cáo định kỳ khởi động PLC .61 Hình 5.1 Cụm trục X (trục nằm ngang), Y (trục đứng) 62 Hình 5.2 Cụm trục Z 63 Hình 5.3 Kho đựng thùng hàng 64 Hình 5.4 Băng tải 65 Hình 5.5 Làm phần mặt trước tủ điện 65, 66 Hình 5.6 Hồn thiện lắp ráp tủ điện 66 Hình 5.7 Đấu dây vào PLC 67 Hình 5.8 Đấu nối với linh kiện điện tử (nguồn, driver, rơ le, CB, cầu chì) 67 Hình 5.9 Hồn thiện bảng điện hệ thống 68 Hình 5.10 Sản phẩm hồn thiện 68 Hình 5.11 Giao diện phần mềm 69 xiii 45° 44 R0 5 17 CX0.2 R0 M4 17 50 20 30.5 40 72 ±0.12 14 58 10 0± ±0.0 58 Người vẽ Lê Thiện Quang 7/19/2022 Người vẽ Lê Xuân Lâm 7/19/2022 Người vẽ Nguyễn Thành Đạt 7/19/2022 Kiểm tra Nguyễn Hùng GÁ ĐỠ NHƠM ĐỊNH HÌNH 7/6/2022 Trường Đại Học Cơng Nghệ TP.HCM Vật liệu: A 1060 Viện Kỹ Thuật Khối Lượng: 227.62 Tỉ lệ Gram Hình 1:2 R0.2 16 ±0.07 R0 60 5.2 110 R1 30 R1.5 24 70 Người vẽ Lê Thiện Quang 7/15/2022 Người vẽ Lê Xuân Lâm 7/15/2022 Người vẽ Nguyễn Thành Đạt 7/15/2022 Kiểm tra GÁ ĐỠ TRỤC X Nguyễn Hùng Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Vật liệu: A 1060 Viện Kỹ Thuật Khối Lượng: 174.71 Tỉ lệ Gram Hình 1:2 13 29 9.8 34 0.07 16 ± 20 ±0.0 R0 16 35 7.8 R0 2X 49 34.9 51 Người vẽ Lê Thiện Quang 7/19/2022 Người vẽ Lê Xuân Lâm 7/19/2022 Người vẽ Nguyễn Thành Đạt 7/19/2022 Kiểm tra Nguyễn Hùng GÁ ĐỠ PULY TRỤC Y1 Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Vật liệu: A 1060 Viện Kỹ Thuật Khối Lượng: 65.35 Gram Tỉ lệ Hình 1:1 H7 29 10 RZ 16 15 g6 13 20 R0 34 49 34.9 41 0.25 12 51 0.63 R0 0.02 Người vẽ Lê Thiện Quang 7/11/2022 Người vẽ Lê Xuân Lâm 7/11/2022 Người vẽ Nguyễn Thành Đạt 7/11/2022 Kiểm tra GÁ ĐỠ PULY TRỤC Y2 Nguyễn Hùng Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Vật liệu: Nhôm Viện Kỹ Thuật Khối Lượng: 74.56 Gram Tỉ lệ 1:1 Hình 87 18 77 16 11 23 R2,5 87 Người vẽ Lê Thiện Quang 30-06-2022 Người vẽ Lê Xuân Lâm 30-06-2022 Người vẽ Nguyễn Thành Đạt Kiểm tra MẶT TRƯỚC TRỤC Z 30-06-2022 Nguyễn Hùng Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Vật liệu: A 1060 Viện Kỹ Thuật Khối Lượng: 45.95 Tỉ lệ Gram Hình 1:1 6.3 5 4.5 ±0.0 R0.5 121 4x Cx0.2 65 CX0.2 0 71 4x 5.55 ± Người vẽ Lê Thiện Quang 06-07-2022 Người vẽ Lê Xuân Lâm 06-07-2022 Người vẽ Nguyễn Thành Đạt 06-07-2022 Kiểm tra MIẾNG GÁ ĐỠ ĐỘNG CƠ Nguyễn Hùng Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Vật liệu: A 1660 Viện Kỹ Thuật Khối Lượng:163.25 Gram Tỉ lệ 1:2 Hình 6 14,5 105 4x ,0 ± 25 15 10 31 24 120 7,5 Cx0,2 4x 4± 0,0 Người vẽ Lê Thiện Quang 06-06-2022 Người vẽ Lê Xuân Lâm 06-06-2022 Người vẽ Nguyễn Thành Đạt 06-06-2022 Kiểm tra Nguyễn Hùng MIẾNG PAD TRỤC Y Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Vật liệu: 1060 Alloy Viện Kỹ Thuật Tỉ lệ Khối Lượng: 249.88 Gram Hình 1:2 A 62 10 8,5 10 168 220 46 4 12 SECTION A-A A Người vẽ Lê Thiện Quang 17-08-2022 Người vẽ Lê Xuân Lâm 17-08-2022 Người vẽ Nguyễn Thành Đạt 17-08-2022 Kiểm tra TRƯỢT TRỤC Z Nguyễn Hùng Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Vật liệu: A 1060 Viện Kỹ Thuật Khối Lượng: Tỉ lệ Gram Hình 1:2 87 A 15 30 30 33 108 2,73 28 86 77 R1 10,5 4X M4 11 6,2 R1 55 SECTION A-A A 160 208 2,5 34,4 R3 9,4 R0 ,5 31 105 Người vẽ Kiểm tra Lê Thiện Quang 19-07-2022 Lê Xuân Lâm 19-07-2022 Nguyễn Thành Đạt 19-07-2022 VỎ TRỤC Z Nguyễn Hùng Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Viện Kỹ Thuật Vật liệu:A 1060 Tỉ lệ 1:2 Khối Lượng: 571.35 Gram Hình 10 TÊN CHI TIẾT STT nhom30x60 nhom30x60ngan Thanh trượt tròn Động bước 57HS112 puly27 SK16 Gá đỡ puly đai Dây đai 1500mm Trục puly đai X MÔ TẢ VẬT LIỆU Số lượng 2 Thép 304 57-3N 20 1060 Alloy Gá đỡ trượt tròn 1060 Alloy Gá đỡ puly đia trục x 1060 Alloy 1 bước 5mm 1060 Alloy 10 Long đền 11 Bạc đạn 688 12 Long đền 1.5mm 13 8mm E-clip 14 đế truc x 1060 Alloy 1060 Alloy 1 8mm E-clip Đế TRỤC X 15 sc16u 16 Gá kẹp dây đai 17 Miếng đỡ động ISO 4762 M5 x 12 - 12N ISO 4762 M4 x 25 - 25N ISO 4017 - M5 x 12-N ISO 4762 M4 x 16 - 16N ISO 4762 M3 x 16 - 16N ISO - 4032 - M4 - W - N ISO 10669-4-N ISO 4762 M4 x 12 - 12N ATV-KT-6060 Socket countersunk 29 head screw_iso 12 8 4 31 ISO 4762 M4 x 30 - 20C 32 20 21 22 23 24 25 26 27 28 18 Gá đỡ đông step Gá kẹp dây đai 1060 Alloy MIẾNG GÁ ĐỠ ĐỘNG CƠ 1060 Alloy 1060 Alloy 19 ISO 4762 M5 x - 8N Người vẽ Lê Thiện Quang Lê Xuân Lâm Nguyễn Thành Đạt Kiểm tra BẢN VẼ PHÂN RÃ TRỤC X Nguyễn Hùng Tỉ lệ 1:8 Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Viện Kỹ Thuật Khối Lượng: 24614.70 Gram Hình 11 13 15 STT TÊN CHI TIẾT 11 NHƠM ĐỊNH HÌNH 57HS112 PULY RĂNG TRUCPULYDAIRANG20 DÂY ĐAI RĂNG GÁ ĐỠ ĐỘNG CƠ STEP BẠC ĐẠN 688 GÁ ĐỠ NHƠM ĐỊNH HÌNH 20X40 KHỚP NỐI CỨNG RỘNG 20 27 RĂNG 16 11 GÁ ĐỠ PULY ĐAI 10 14 SOLIDWORKS Educational Product For Instructional Use Only DÀI 1500mm, BƯỚC RĂNG PHI 23 1 GÁ ĐỠ NHƠM ĐỊNH HÌNH PHI TRỤC PULLY TRỤC Y GÁ ĐỠ PULY TRỤC Y 1 12 LONG ĐỀN 6.25mm 13 GÁ ĐỠ PULY ĐAI GÁ ĐỠ PULY TRUC Y 14 LONG ĐỀN 1.5mm 8mm E-CLIP 16 WASHER ISO 7093 - 4 - 4032 - M4 - W 17 ISO N 4762 M4 X 12 18 ISO 12N Người vẽ 15 15 Phe cài chữ E 12 SỐ LƯỢNG 10 TRỤC PULLY 18 MÔ TẢ 17 Lê Thiện Quang 19-07-2022 Lê Xuân Lâm 19-07-2022 Nguyễn Thành Đạt Kiểm tra Nguyễn Hùng BẢN VẼ PHÂN RÃ TRỤC Y 19-07-2022 Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Viện Kỹ Thuật Tỉ lệ 1:5 Khối Lượng: 6328.3 Gram Hình 12 14 12 STT 11 Người vẽ 13 10 ĐỘNG CƠ 12V 12RPM MẶT TRƯỚC TRỤC Z 1060 ALLOY THANH TRƯỢT TRỤC Z 1060 ALLOY BÁNH RĂNG 1060 ALLOY GÁ KẸP CƠNG TẮC HÀNH TRÌNH CƠNG TẮC HÀNH TRÌNH CỮ CHẶN THANH TRƯỢT 1060 ALLOY 1060 ALLOY 10 CÀNG NÂNG TRỤC Z 1060 ALLOY 11 BẠC ĐẠN 688 12 MIENG TRƯỢT TRỤC Z 1060 ALLOY 13 BÁNH RĂNG THẲNG 1060 ALLOY 14 NAP_TREN_TRUC_Z 1060 ALLOY 15 MIẠNG PAD 1060 ALLOY 16 GÁ KẠP DÂY ĐAI 1060 ALLOY 1060 ALLOY 1060 ALLOY VỊNG ĐỆM NHƠM 40mm VỊNG ĐỆM NHƠM 9mm 19 BÁNH XE LĂN 20 NYLOC NUT 21 BALL BEARING 625 2RS 5X16X5 22 ISO 4762 M4 X 30 - 20C THÉP 23 ISO 7045 - M2.5 X - Z 5N THÉP Lê Thiện Quang 21-07-2022 Lê Xuân Lâm 21-07-2022 Nguyễn Thành Đạt Kiểm tra HỢP KIM NHÔM 18 GÁ ĐỘNG CƠ STEP 17 1060 ALLOY SỐ LƯỢNG VỎ TRỤC Z 19 VẬT LIỆU 15 TÊN CHI TIẾT 21-07-2022 BẢN VẼ PHÂN RÃ TRỤC Z Nguyễn Hùng Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Viện Kỹ Thuật Tỉ lệ Khối Lượng:3000 Gram 1:2 Hình 13 + 24 VDC - Q1 Q2 Q3 Ls6 S1 S2 S3 S4 S5 S6 Ls1 Ls2 Ls3 Ls4 DC+ DC- COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X11 X10 Ls5 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 A+ B- PLC FX3U 48MT/ES COM0 Y0 Y2 Y1 Y3 COM1 Y4 Y5 Y6 Y7 COM2 Y10 Y11 Y12 Y13 COM3 Y14 Y15 Y16 Y17 COM4 Y20 Y21 Y22 Y23 COM5 Y24 Y25 Y26 Y27 + VDC DIR+ DIR- PUL PUL PUL- EN+ ENPUL- EN+ EN- DIR+ DIR+ + A+ A- B+ KT2 KN2 DRIVER STEP MOTOR DRIVER STEP MOTOR +24 0V V KT1 KN1 B- +24 0V V A+ A- B+ BDC 12v DC 24v Người vẽ Lê Xuân Lâm STEP MOTOR y STEP MOTOR x Lê Thiện Quang Ng Thành Đạt Kiểm tra BẢN VẼ NGUYÊN LÝ Nguyễn Hùng Trường Đại Học Công Nghệ TP.HCM Viện Kỹ Thuật Tỉ lệ : 1:1 Hình 15 STEP MOTOR X DC MOTOR Z STEP MOTOR Y Người vẽ: Nguyễn Thành Đạt 29/06/2022 Lê Thiện Quang Lê Xuân Lâm Kiểm tra: 29/06/2022 29/06/2022 Sơ Đồ Mạch Điện PGS.TS Nguyễn Hùng Trường Đại Học Công Nghệ TPHCM Viện Kỹ Thuật Hutech Tỉ Lệ 1:1 Hình 16 66 M4x16-16N Bu lơng TCVN 65 M5x16-16C Bu lông TCVN 64 M5x12-12C Bu lông TCVN 63 M4x12-12C Bu lông TCVN 62 M2.5x5-Z-5N Bu lông TCVN 61 625 2RS Bạc đạn 625 60 Đai ốc nyloc TCVN 59 Bánh xe V-slot Nhựa PU 58 Vịng đệm nhơm 9mm Nhơm 1060 57 Vịng đệm nhơm 40mm Nhơm 1060 56 Miếng pad trục Y Nhôm 1060 55 Nắp trục Z Nhôm 1060 54 Thanh 20 Nhôm 1060 53 Miếng trượt trục Z Nhôm 1060 52 Càng nâng trục Z Nhôm 1060 51 Nắp chặn bạc đạn Nhôm 1060 50 Công tắc hành trình 49 Gá kẹp cơng tắc hành trình Nhôm 1060 48 Bánh 20 Nhôm 1060 47 Thanh trượt trục Z Nhôm 1060 46 Mặt trước trục Z Nhôm 1060 45 Động JGA25-370 44 Gá đỡ động JGA25-370 Nhôm 1060 43 Vỏ trục Z Nhơm 1060 42 Vít cấy TCVN 41 Gá đỡ Pully đai Y-2 Nhôm 1060 40 TCVN 39 Long đền 6.25mm Gá đỡ Pully đai Y-1 Nhôm 1060 38 Trục Pully đai Y Nhơm 1060 37 Vít cấy TCVN 36 Khớp nối cứng to 8mm Nhôm 1060 35 Giá đỡ nhơm định hình 20x40 Nhơm 1060 34 Đai 5m 1100mm Nhựa PU 33 Trục Pully đai 20 Nhôm 1060 32 Nhôm V-slot 750mm Nhôm 2040 Bu lông 36 TCVN Bu lông TCVN 31 M4x30-20C 30 29 ATV-KT-6060 Ke góc vng Nhôm 1060 28 M4x12-12N Bu lông 16 TCVN 27 M4-W-N Long đền TCVN 26 M4-W-N Đai ốc TCVN 25 M3x16-16N Bu lông TCVN 24 M4x16-16N Bu lông TCVN 23 M4x12N Bu lông TCVN 22 M5x25-25N Bu lông 12 TCVN 21 M5x12-12N Bu lông TCVN 20 M5x8-8N Bu lông TCVN 19 Gá đỡ động Nema 23 Hợp kim thép 18 Miếng gá động Nhôm 17 Gá kẹp dây đai Nhơm Con trượt trịn Miếng pad trục X Nhơm Vịng chắn Thép Carbon Long đền 1.5mm TCVN Bạc đạn 688 TCVN 11 Long đền TCVN 10 Trục Pully đai X Nhôm 1060 Dây đai 5m 1500mm Nhôm 1060 Giá đỡ Pully đai Nhôm 1060 Giá đỡ trượt trịn Nhơm 1060 Puly 27 20 Nhôm 1060 Động 57HS112 TCVN Thanh trượt trịn 1500mm Thép 304 Nhơm 30x60 ngắn Nhôm 1060 Nền 1 Nhôm 30x60 16 SC16UU 15 14 8mm E-CLIP 13 12 STT Người vẽ Kiểm tra 688-2RS HTD5M Ký hiệu Tên chi tiết Ng Thành Đạt 17/07/22 Lê Xuân Lâm 17/07/22 Lê Thiện Quang 17/07/22 Nguyễn Hùng Trường Đại học Công Nghệ TP.HCM SL Nhôm 1060 Vật liệu Ghi BẢN VẼ LẮP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG LƯU KHO Tỉ lệ 1:5 Hình 14 ... kho tự động dựa xe trung chuyển 11 Hình 3.2 Hệ thống lưu kho tự động dựa băng chuyền 12 Hình 3.3 Hệ thống lưu kho tự động dựa robot di động tự động 13 Hình 3.4 Hệ thống lưu kho tự động. .. nghiên cứu hệ thống lưu kho dựa hệ thống hệ thống lưu kho tự động theo hệ thống hành 10 Chương 3: PHƯƠNG PHÁP VỀ CÁC CÔNG NGHỆ TRONG LƯU KHO TỰ ĐỘNG 3.1 Các phương pháp đặc tính thiết kế 3.1.1... Phương pháp lưu kho tự động dựa robot di động tự động (AMR) Hệ thống lưu kho tự động dựa robot di động tự động đề cập đến hình thức lưu trữ truy xuất tự động cách sử dụng robot AMR (như hình thể