Luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu khả năng ổn định chống lật của xe tải xích cao su mst 600 khi bốc dỡ gỗ bằng tay thủy lực

Bộ giáo dục đào tạo Bộ nông nghiệp pTNT Tr-ờng đại học lâm nghiệp TRỊNH VĂN ĐẠI NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG ỔN ĐỊNH CHỐNG LẬT CỦA XE TẢI XÍCH CAO SU MST - 600 KHI BỐC DỠ GỖ BẰNG TAY THỦY LỰC LUẬN VĂN THẠC SỸ K THUT H NI, 2010 Bộ giáo dục đào tạo Bộ nông nghiệp pTNT Tr-ờng đại học lâm nghiÖp TRỊNH VĂN ĐẠI NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG ỔN ĐỊNH CHỐNG LẬT CỦA XE TẢI XÍCH CAO SU MST - 600 KHI BỐC DỠ GỖ BẰNG TAY THỦY LC LUN VN THC S K THUT Chuyên ngành: K THUẬT MÁY VÀ THIẾT BỊ CƠ GIỚI HĨA NƠNG LÂM NGHIỆP M· sè: 60.52.14 Ng-êi h-íng dÉn khoa häc: 1.TS NGUYỄN VĂN QUÂN PGS.TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU HÀ NỘI, 2010 ĐẶT VẤN ĐỀ Hiện rừng tự nhiên nước ta cịn lại gỗ cho ngành kinh tế quốc dân cho đời sống Dự án trồng triệu rừng Chính phủ phê duyệt triển khai thực từ năm 1998 nhằm khôi phục, mở rộng làm giàu nhanh chóng tài nguyên rừng, đến rừng tuổi khai thác Đi đơi với việc trồng rừng vấn đề công nghệ thiết bị khai thác rừng phải quan tâm mức Trước thực trạng ngành lâm nghiệp việc đưa giới hóa vào khâu cơng việc sản xuất lâm nghiệp nói chung khâu khai thác gỗ nói riêng vấn đề cần thiết Nước ta nhập bắt đầu sản xuất nhiều loại máy kéo, đáng ý loại máy kéo cỡ vừa nhỏ, chúng sử dụng tương đối phổ biến nông lâm nghiệp Các loại máy kéo thường thiết kế chế tạo thêm số trang bị như: Tời, tay thủy lực, rơ moóc để phục vụ khai thác, bốc dỡ, vận chuyển gỗ Hiện thị trường nước ta xuất loại xe tải xích cao su MST - 600 Nhật Bản, xe có khả bám cao phá hoại tới đất rừng, đặc biệt loại xe di chuyển địa hình đất rừng phức tạp, độ dốc lớn Ngồi xe tải xích cao su MST - 600 cịn có thùng xe tự đổ dẫn động thuỷ lực, thuận tiện cho công tác bốc dỡ, vận chuyển gỗ Trong thời gian vừa qua đề tài nhánh cấp nhà nước, mã số: KC 07 – 26 – 05 “Nghiên cứu lựa chọn công nghệ hệ thống thiết bị để giới hóa khai thác gỗ rừng trồng độ dốc 10 – 200”, Trường Đại học Lâm nghiệp chủ trì thiết kế chế tạo khảo nghiệm sản xuất tay bốc thủy lực lắp máy kéo Shibaura SD 2843 để bốc dỡ gỗ rừng trồng Tuy mẫu máy khảo nghiệm đánh giá hướng phù hợp, cần hoàn thiện nhân rộng để áp dụng vào thực tiễn sản xuất Tay thủy lực lắp Máy kéo bánh khả làm việc bị giới hạn điều kiện ổn định chống lật Nhưng xe tải xích cao su MST - 600 Nhật Bản, với ưu điểm vượt trội như: Kết cấu nhỏ gọn, khả kéo bám, ổn định cao Ở nước ta chưa có sở sản xuất sử dụng loại xe phục vụ việc khai thác gỗ Nếu tay thủy lực lắp xe tải xích cao su MST- 600 để bốc dỡ gỗ rừng trồng chắn khả ổn định chống lật cao Vấn đề ổn định chống lật xe tải xích cao su MST - 600 bốc dỡ gỗ TTL chưa có cơng trình nghiên cứu Xuất phát từ lý tiến hành nghiên cứu đề tài: “Nghiên cứu khả ổn định chống lật xe tải xích cao su MST – 600 bốc dỡ gỗ tay thủy lực” Ý nghĩa khoa học đề tài: Xác định khả ổn định chống lật xe tải xích cao su MST 600 bốc dỡ gỗ rừng trồng tay thuỷ lực Ý nghĩa thực tiễn đề tài: Kết nghiên cứu đề tài làm sở cho việc thiết kế cải tiến xe tải xích cao su MST - 600 lắp tay thủy lực để bốc dỡ gỗ rừng trồng Đồng thời làm đề xuất quy định an toàn cho người sử dụng xe tải xích cao su MST - 600 3 Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan công nghệ khai thác thiết bị bốc dỡ gỗ Việt Nam giới Khai thác gỗ trình biến đổi đứng thành sản phẩm Rồi chuyển chúng từ rừng đến địa điểm tiêu thụ Đồng thời cầu nối tài nguyên rừng công nghiệp sử dụng gỗ làm nguyên liệu công nghiệp chế biến gỗ, công nghiệp sản xuất giấy, xây dựng Khai thác gỗ bao gồm hàng loạt khâu công việc nặng nhọc, nguy hiểm Do vậy, để cải thiện điều kiện làm việc nâng cao suất lao động, người ta tìm cách cải tiến cơng cụ phương pháp làm việc, đưa máy móc thiết bị vào khai thác rừng Một thực tế đưa máy móc vào khai thác rừng suất lao động tăng lên, giảm giá thành cải thiện điều kiện làm việc người lao động mặt khác gây nhiều tác động xấu đến đất rừng lại Để lợi dụng tài nguyên rừng cách lâu dài, bền vững việc giới hố hoạt động khai thác rừng cần thực cách có tổ chức theo kế hoạch cụ thể, để giảm thiểu tối đa tác động xấu đến mơi trường rừng, đảm bảo tồn phát triển Trên giới, rừng tự nhiên cịn lại có ý nghĩa to lớn mặt môi trường, bảo tồn nên người ta hạn chế khai thác gỗ rừng tự nhiên Vì vậy, đối tượng khai thác gỗ chủ yếu gỗ rừng trồng Trong khai thác gỗ rừng trồng người ta thường áp dụng loại hình cơng nghệ sau[8]: - Cơng nghệ khai thác gỗ nguyên (full-tree method): gỗ sau hạ giữ nguyên cành vận xuất bãi gỗ Tại bãi gỗ người ta tiến hành cắt cành, cắt khúc theo qui cách sản phẩm, bốc lên phương tiện vận chuyển đến nơi tiêu thụ 4 - Công nhệ khai thác gỗ dài (tree-length method): gỗ sau hạ cắt cành, nơi chặt hạ vận xuất bãi gỗ Tại bãi gỗ chúng cắt khúc theo qui cách sản phẩm, bốc lên phương tiện vận chuyển đến nơi tiêu thụ - Công nghệ khai thác gỗ ngắn (short wood method): toàn thao tác hạ cắt cành, cắt khúc theo qui cách sản phẩm thực nơi chặt hạ Sau đó, khúc gỗ vận xuất đến bãi gỗ bốc lên phương tiện vận chuyển nơi tiêu thụ Căn vào điều kiện tự nhiên, điều kiện trang bị phương tiện, nhân công yêu cầu bảo vệ mơi trường mà lựa chọn loại hình cơng nghệ khai thác phù hợp với tình hình thực tiễn 1.1.1 Tổng quan công nghệ, thiết bị khai thác bốc dỡ gỗ số nước giới Ở nước phát triển giới, tay thuỷ lực (TTL) ứng dụng rộng rãi liên hợp máy (LHM) khai thác Đặc biệt nước phát triển Phần Lan, Thuỵ Điển, Nga… nước có tài nguyên rừng phong phú Brazil, Tanzania, Ethiopia…, người ta thiết kế chế tạo nhiều loại TTL sử dụng khai thác gỗ làm việc tin cậy với suất cao vận dụng cho ba loại hình cơng nghệ khai thác gỗ nêu TTL thực số khâu công việc công nghệ khai thác gỗ Tương ứng với loại hình cơng nghệ người ta tạo TTL có cấu tạo chức phù hợp Ngồi ra, người ta cịn tạo loại TTL tham gia thực công việc cụ thể tất loại hình cơng nghệ Trong cơng nghệ khai thác gỗ nguyên cây, gỗ hạ cách cắt gốc Thông thường người ta dùng cưa xăng hạ cách cắt gốc sử dụng LHM vận xuất gồm TTL có trang bị ngoạm cỡ lớn lắp máy kéo để vận xuất gỗ từ nơi chặt hạ ngồi bãi gỗ Hình 1.1: TTL công nghệ khai thác gỗ nguyên Trong công nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn, TTL ứng dụng LHM chặt hạ - cắt khúc LHM bốc dỡ - vận xuất LHM chặt hạ - cắt khúc cấu tạo gồm TTL có trang bị ngoạm lắp máy kéo, ngoạm trang bị phận cắt để thực việc hạ cây, cắt khúc cắt cành, (hình 1.2a,b) LHM bốc dỡ - vận xuất có cấu tạo gồm phận tương tự TTL LHM chặt hạ - cắt khúc trang bị rơ-mc ngoạm khơng trang bị phận cắt (hình 1.2c) Ngồi ra, TTL hai loại LHM cịn thực việc bốc dỡ gỗ cho phương tiện khác (Hình 1.2) (a) (b) Hình 1.2: TTL cơng nghệ khai thác gỗ dài gỗ ngắn (c) a TTL LHM chặt hạ - cắt khúc thực việc cắt cành b TTL LHM chặt hạ - cắt khúc thực việc cắt khúc c TTL LHM bốc dỡ - vận xuất thực việc bốc gỗ Trong loại TTL TTL LHM bốc dỡ - vận xuất sử dụng rộng rãi có tính động cao Khi trang bị cho LHM rơ-mc TTL dùng để tự bốc dỡ vận xuất gỗ, khơng trang bị rơ-mc TTL dùng để bốc dỡ gỗ cho phương tiện khác Vì vậy, LHM có trang bị TTL loại sử dụng cho ba loại hình công nghệ khai thác gỗ Ở Brazil người ta áp dụng ba loại hình nêu việc khai thác gỗ rừng trồng Loại hình khai thác gỗ gắn áp dụng chủ yếu khai thác rừng bạch đàn Để tăng suất, giảm giá thành khâu chặt hạ người ta tổ chức nhóm làm việc hai người: Một người hạ cắt khúc cưa xăng, người lại dùng búa để chặt cành.Việc tập trung gỗ từ nơi chặt hạ bãi gỗ nhỏ ven đường kho gỗ thực máy kéo bánh lâm nghiệp máy kéo bánh nơng nghiệp trang bị thêm rơ mc, tay thuỷ lực để bốc chở gỗ Loại hình khai thác gỗ dài, việc hạ cành, cắt cành thực nơi chặt hạ việc sử dụng cưa xích, sau thân kéo tập trung kho gỗ bãi gỗ nhỏ ven đường máy kéo nơng nghiệp có trang bị thêm TTL Cịn loại hình khai thác gỗ ngun cây, sau hạ máy hạ chuyên dùng chúng kéo kho gỗ với cành tán máy kéo vận xuất chuyên dùng theo phương pháp nửa lết Đến bãi gỗ, tiếp tục kéo qua cổng chặt cành, nhờ kết cấu cắt hợp lý, cành nhánh cắt khỏi thân Sau bó gỗ cành nhánh tiếp tục chuyển đến vị trí cắt khúc Việc cắt khúc bãi gỗ thực cưa xích 7 Việc vận chuyển gỗ từ bãi gỗ đến nơi tiêu thụ Brazil thực chủ yếu xe vận tải chuyên dùng theo nhiều dạng khác như: Xe tải khơng rơ mc, xe tải sơ mi rơ moóc, xe tải kéo theo hai rơ moóc Còn việc bốc dỡ kho gỗ giới hoá cần trục thuỷ lực cố định 1.1.2 Tổng quan phương pháp bốc dỡ gỗ Việt Nam - Phương pháp bốc dỡ gỗ thủ công Cây gỗ sau chặt hạ bốc trực tiếp lên phương tiện vận chuyển sức lực người cơng nhân Ở số nơi địa hình phức tạp gỗ sau khai thác cắt khúc địa điểm khai thác đưa đến bãi gỗ tạm thời cắt khúc Sau cắt khúc gỗ xếp thành đống bên đường vận chuyển Gỗ khúc bốc lên rơmooc sức lực người cơng nhân, thường hai người cơng nhân bốc khúc gỗ (Hình 1.3) Hình 1.3: Phương pháp bốc gỗ thủ công Ưu điểm: Thực đơn giản, khơng cần đầu tư trang thiết bị máy móc Nhược điểm: Năng suất bốc gỗ thấp, cần nhiều công nhân, tốn sức lực, gây nguy hiểm 8 - Phương pháp bốc hầm Khi bốc gỗ theo phương pháp ơtơ máy kéo tiến vào hầm Khi xe vào vị trí ổn định người cơng nhân dùng đòn bẩy để đẩy khúc gỗ vào thùng xe rơmooc vận chuyển Hình 1.4: Phương pháp bốc hầm Ưu điểm: Thực đơn giản, suất tương đối cao Nhược điểm: Chỉ áp dụng mùa khô, lực va đập khúc gỗ rơmooc, thùng xe lớn - Phương pháp bốc dỡ gỗ tời cáp Bốc dỡ tời cáp thực theo phương pháp bốc ngang bốc dọc tuỳ thuộc vào điều kiện địa hình, loại gỗ Trên số loại máy kéo cỡ lớn thường có trang bị thêm thiết bị tời cáp để thực bốc dỡ gỗ Trong phương pháp bốc dọc máy kéo thường bố trí tời, cần trục chữ A, loại xe tải cần trục chữ A bố trí sau thành trước thùng phía sau buồng lái, tời dẫn động hệ thống rịng rọc dẫn hướng lắp phía tay địn Q trình bốc dỡ gỗ thực hệ thống cáp dẫn động từ tời qua ròng rọc dẫn hướng, đầu cáp trang bị thêm móc để móc vào gỗ bó gỗ buộc sẵn Trống tời dẫn động hệ thống thuỷ lực thực quay theo hai chiều ngược để quấn cáp nhả cáp Để bốc gỗ trống tời hoạt động theo chiều quấn cáp Khi tời hoạt động gỗ kéo phía thùng xe Khi gần tới thùng xe bó gỗ di chuyển theo trạng thái nửa lết sau đầu bó gỗ kéo lên máng kê kéo lên thùng xe Hình 1.5: Phương pháp bốc gỗ thiết bị tời cáp Trong phương pháp bốc ngang, người ta thiết kế hai đà đặt cạnh rơmooc làm đường dẫn hướng cho gỗ lên sàn xe, gỗ kéo lên nhờ nguồn động lực tời cáp qua ròng rọc dẫn hướng lắp khung đỡ máy kéo - Phương pháp bốc dỡ gỗ dùng cần cẩu Phương pháp bốc dùng cần cẩu khí bốc khúc gỗ đơn bó gỗ Phương pháp phù hợp với bốc dỡ gỗ rừng trồng Sử dụng phương pháp này, tời cáp dẫn đến điểm đầu cần thông qua hệ thống puly, đầu cáp nối với móc gỗ Khi bốc gỗ, móc móc vào bó gỗ bó sẵn khúc gỗ, tời kéo nâng bó gỗ lên điều khiển để xếp bó gỗ vào thùng xe rơmooc 10 Hình 1.6: Cần cẩu dùng để bốc dỡ gỗ Ưu điểm: Năng suất bốc gỗ cao, giảm sức lao động thủ công nặng nhọc người công nhân Nhược điểm: Đầu tư trang thiết bị tốn - Bốc dỡ liên hợp máy Máy liên hợp chặt hạ - bốc dỡ - vận chuyển vừa có khả chặt hạ, cắt khúc vừa có khả đưa gỗ lên xe, xếp đống đưa gỗ lên bến bãi để tiến hành công tác Bộ phận cắt gỗ bố trí tay ngoạm thường sử dụng cưa xích, phận cắt dẫn động thuỷ lực, phận ngoạm, cẳng tay, cánh tay dẫn động hoàn toàn thuỷ lực với độ linh động cao, tầm vươn xa, góc xoay lớn Các loại máy liên hợp thích hợp với khai thác gỗ rừng tự nhiên rừng trồng kích thước gỗ nhỏ với cường độ khai thác cao, địa hình tương đối phẳng Ưu điểm: Năng suất cao, tiết kiệm thời gian, công sức Nhược điểm: Đầu tư lớn, giá thành máy cao 11 - Phương pháp bốc dỡ gỗ tay bốc thuỷ lực Sử dụng tay thuỷ lực để bốc dỡ gỗ cho suất cao, giảm sức lao động nặng nhọc người công nhân Tay thuỷ lực có khả bốc gỗ cự ly xa ứng với tầm vươn xa góc xoay trụ xoay lớn Khi thực bốc gỗ ngoạm làm việc di chuyển bó gỗ đến rơmooc thùng xe Sự co duỗi cẳng tay, cánh tay việc đóng mở ngoạm tay thuỷ lực dẫn động thuỷ lực Ở Việt Nam, loại hình cơng nghệ khai thác gỗ phổ biến khai thác gỗ ngắn Gỗ chặt hạ phương pháp thủ công cưa xăng vận xuất ven đường bãi gỗ phương pháp thủ công (vác vai, lao xeo) trâu kéo như: Ở tỉnh phía Bắc Việt Nam Vĩnh Phúc, Phú Thọ, Tuyên Quang, Yên Bái … vùng chuyên canh nguyên liệu giấy cho nhà máy giấy Bãi Bằng chủ yếu áp dụng loại hình khai thác gỗ ngắn chủ yếu Việc đưa gỗ từ bãi gỗ nhỏ ven đường vận xuất đường vận chuyển bãi gỗ ven sông với cự ly trung bình từ 10 – 15Km Người ta sử dụng máy kéo bánh Volvo có trang bị thêm rơ moóc tay thuỷ lực để tự bốc dỡ gỗ dùng Volvo bốc lên xe tải nặng để vận chuyển đường dài nhà máy, cự ly vận chuyển ngắn (< 15Km), gỗ cong queo với số lượng ít, người ta thường bốc thủ công lên xe cải tiến trâu kéo để vận chuyển thẳng nhà máy Từ trước năm 1990, số tỉnh miền núi phía Bắc (Yên Bái, Tuyên Quang, Hà Giang, Phú Thọ, Vĩnh Phúc…), vùng chuyên canh nguyên liệu giấy cho Nhà máy giấy Bãi Bằng, Chính phủ Thuỵ Điển tài trợ hàng loạt máy kéo Volvo có trang bị TTL bốc dỡ gỗ, chúng làm việc tin cậy cho suất cao Tuy nhiên giá thành thiết bị cao, đòi hỏi vốn đầu tư lớn Kể từ khơng Chính phủ Thuỵ Điển tài trợ, theo thời gian, số lượng máy kéo Volvo giảm dần hỏng hóc mà phụ tùng 12 thay lại khan Đến nay, cịn số Volvo hoạt động Hình 1.7 TTL lắp máy kéo Volvo thực việc bốc gỗ từ rơ-moóc lên phương tiện vận chuyển Lâm trường Hàm Yên, Tuyên Quang Hình 1.7: TTL bốc dỡ gỗ trang bị máy kéo Volvo Với mong muốn tạo thiết bị giới hoá khâu bốc dỡ gỗ thay Volvo mà lại phù hợp với điều kiện thực tiễn Việt Nam, nội dung đề tài cấp nhà nước, mã số: KC 07- 26 - 05, “Nghiên cứu lựa chọn công nghệ hệ thống thiết bị để giới hóa khai thác gỗ rừng trồng độ dốc 10 – 200”, PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu chủ trì số cán Khoa Công nghiệp phát triển nông thôn - Trường Đại học lâm nghiệp Mục đích đề tài tính tốn, thiết kế, chế tạo khảo nghiệm thiết bị bốc dỡ gỗ rừng trồng, thiết bị bốc dỡ gỗ TTL lắp sau máy kéo Shibaura (Hình 1.8) 13 10 Hình 1.8: TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura Trụ xoay; Xylanh nâng hạ cánh tay; Bộ phận điều khiển; Xylanh co duỗi cẳng tay; Cánh tay; Cẳng tay; Cụm ngoạm; Gỗ; Chân chống; 10 Máy kéo Shibaura Qua khảo nghiệm cho thấy TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibaura làm việc đạt yêu cầu đặt Tuy nhiên, suất tính động thiết bị chưa thực cao Nếu khắc phục tồn thiết bị giới hoá bốc dỡ gỗ phù hợp với hoạt động qui mô vừa nhỏ doanh nghiệp, hộ gia đình, góp phần nâng cao suất lao động cải thiện điều kiện làm việc nặng nhọc cho người lao động Qua tìm hiểu tình hình ứng dụng TTL cơng nghệ khai thác gỗ cho thấy: TTL sử dụng tất loại hình cơng nghệ khai thác gỗ Ở nước giới, người ta tính tốn thiết kế chế tạo nhiều loại TTL làm việc tin cậy với suất cao Ở nước ta, nay, TTL sử dụng hiệu bốc dỡ gỗ thiết bị nhập ngoại (TTL lắp máy kéo Volvo) thiết bị cịn 14 Một số cơng trình nghiên cứu ổn định tay thuỷ lực Hiện nước có cơng nghiệp phát triển với qui mô sản xuất lớn, TTL ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực sản suất để bốc dỡ gỗ, hàng hoá Như đề cập trên, lâm nghiệp TTL sử dụng phổ biến nước có cơng nghiệp phát triển có quy mơ sản xuất lớn, cịn nước chưa phát triển việc áp dụng loại thiết bị cịn hạn chế Vì lý nên phần lớn nghiên cứu TTL tập trung vào nước có công nghiệp tiên tiến Đi đầu lĩnh vực nhà khoa học người Nga (Liên Xô cũ), kể số cơng trình tiêu biểu sau: Tác giả Alecxangdrov V.A (người Nga) đánh giá chịu tải máy móc lâm nghiệp q trình q độ [22], theo tác giả nhận định tải trọng ĐLH ảnh hưởng đáng kể đến máy móc thiết bị giai đoạn độ lúc mở máy, phanh hãm, lấy đà …, thực nghiệm số máy khai thác có TTL tác giả thấy khối lượng gỗ tăng hệ số tải trọng ĐLH giảm, ngược lại vận tốc nâng tăng hệ số tải trọng ĐLH tăng (hình1.9) Hình 1.9: Kết nghiên cứu thực nghiệm Alecxangdrov V.A ảnh hưởng khối lượng nâng tới hệ số tải trọng ĐLH (1- v0=0.18 m/s; 2- v0=0.12 m/s; 3- v0= 0.05 m/s) 15 Cũng tác giả Alecxangdrov V.A nghiên cứu dao động góc đầu máy tác động gió bốc dỡ gỗ TTL [24] Tác giả phân tích rút ảnh hưởng yếu tố tầm vươn TTL (l1), khoảng cách cầu (l2), chiều cao trọng tâm gỗ (hT), lực tác dụng gió đến dịch chuyển đầu máy (1) P Hình 1.10: Sơ đồ xác định dao động góc đầu máy tác động gió bốc dỡ gỗ TTL Sự mấp mô mặt đường ảnh hưởng đến tải trọng phương tiện nó, máy khai thác, chúng làm việc địa hình có độ mấp mơ lớn vấn đề quan tâm Tác giả Alecxangdrov V.A có cơng trình nghiên cứu tải trọng máy khai thác có trang bị TTL đường có độ mấp mơ, sơ đồ tính tốn tác giả đưa ra(hình 1.11), trường hợp đơn giản máy khai thác chưa mang tải sơ đồ tính tốn thể hình 1.11.a PTVP có dạng sau:   M M   c12 m0 Z Z2  c  c12 Z0  c Z0p  0; M   c12 Z2  Z0   m2 Z 16 Trong trường hợp TTL mang tải sơ đồ tính tốn thể hình 1.1.b, PTVP có dạng sau: m0 Z0  c12M  Z2   c0  c12M   Z0  c0 Z0p ; m2 Z2   c12M   c  Z  c12M  Z0  c Z3 ; m3 Z3   Z3  Z2  c  Trong đó: c0- Độ cứng quy đổi đầu máy; M - Độ cứng quy đổi TTL; c12 c  - Độ cứng quy đổi ngoạm gỗ; Z0, Z2, Z3- Các chuyển dịch khối lượng m0, m2 m3 Hình 1.11: Sơ đồ xác định tải trọng máy khai thác có trang bị TTL địa hình gồ ghề Sự ảnh hưởng thông số động học cấu nâng đến tải trọng TTL lắp máy kéo xích cỡ lớn dùng bốc dỡ gỗ tác giả người Nga Pitcunôp A.C khảo nghiệm [21] Năm 1973 học viện kỹ thuật lâm nghiệp Lêningrad, nhà khoa học người Nga Liamin I.V có cơng trình nghiên cứu q trình gom gỗ chặt chọn TTL [18], sau năm tác giả cơng bố tiếp cơng trình 17 “Phân tích lực TTL máy kéo có kết cấu đặc biệt” [20] Với cơng trình tác giả chọn TTL kiểu cho việc gom gỗ khai thác chọn cách phân tích lực cho TTL Năm 1977 Giáo sư Barinốp K.H phân tích quy luật chuyển động phận máy lâm nghiệp với TTL làm việc [16] Từ đưa sở lý thuyết cho việc bố trí chi tiết thiết bị công tác máy kéo lâm nghiệp Năm 1978 hai tác giả Venlicốc G.M Kusliaev V.F tiến hành nghiên cứu đưa sở để áp dụng máy khai thác gỗ kiểu TTL khu khai thác [17] Năm 1981 Phó giáo sư Artamơnốp Iu.G nghiên cứu thiết kế tính tốn TTL lắp máy kéo để bốc dỡ gỗ [15] Cũng vào năm tác giả Kusliaev V.F có nghiên cứu tổng quan loại máy khai thác gỗ kiểu TTL Tầm vươn TTL ảnh hưởng lớn đến suất máy khai thác, TTL có tầm vươn xa suất bốc dỡ tăng ngược lại, cụ thể vấn đề tác giả Mensikop quan tâm có kết nghiên cứu vào năm 1982 Học viện Kỹ thuật Lâm nghiệp Lêningrad [19] Bằng phương pháp lý thuyết thực nghiệm, năm 1982 tác giả Antômônốp xác định thông số hệ thống máy kéo bánh với TTL [21] Vấn đề ổn định máy yếu tố quan trọng, định tới khả làm việc máy an toàn lao động Với máy có trang bị TTL vấn đề ổn định nhiều nhà khoa học quan tâm, có tác giả người Nga Ciunhep V.C với đề tài: “ Phương pháp đánh giá ổn định máy kéo bánh khung gập với TTL” [21] 18 Năm 1985, nhà khoa học Nga Pitcunôp thực nghiên cứu “Sự ảnh hưởng thông số động học cấu nâng đến tải trọng TTL lắp máy kéo cỡ lớn dùng bốc dỡ gỗ” Đóng góp đáng kể cơng trình tìm chế độ sử dụng hợp lý cho LHM bốc dỡ gỗ [21] Bên cạnh nhà khoa học giới, Việt Nam có số tác giả quan tâm đến vấn đề ĐLH TTL LHM khai thác gỗ Năm 1983, Học viện kỹ thuật Lâm nghiệp Leningrad, Nguyễn Nhật Chiêu thực luận án tiến sỹ: “Nghiên cứu tải trọng máy kéo bánh khung gập với TTL gom vận xuất gỗ sườn dốc” Với cơng trình này, tác giả xác định quy luật biến đổi tải trọng LHM, đồng thời đề chế độ làm việc hợp lý điều kiện làm việc an toàn cho LHM gom vận xuất gỗ sườn dốc Năm 2006, đề tài nhánh cấp nhà nước, mã số: KC 07 - 26 - 05 “Nghiên cứu lựa chọn công nghệ hệ thống thiết bị giới hoá khai thác gỗ rừng trồng độ dốc 10 - 200”, PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu - Trường Đại học Lâm nghiệp chủ trì thực Một sản phẩm đề tài tay bốc thuỷ lực lắp máy kéo Shibaura SD 2843 để bốc dỡ gỗ rừng trồng Mẫu máy khảo nghiệm đánh giá hướng phù hợp Năm 2007, trường Đại học Lâm nghiệp Việt Nam, Trần Lý Tưởng bảo vệ thành công luận văn thạc sỹ: “Nghiên cứu tải trọng động lực học tác dụng lên TTL lắp sau máy kéo bánh bốc dỡ gỗ” trường hợp ngoạm gỗ đầu cần TTL nối cứng Bằng phần mềm Matlab - Simulink tác giả xác định thông số như: Tải trọng động lực học, biến dạng TTL, lực tác dụng lên cấu, phận chi tiết TTL giai đoạn làm việc TTL Qua tác giả rút kết luận: Hệ số tải trọng động lực học tỷ lệ nghịch với khối lượng nâng, độ cứng quy đổi đầu máy độ cứng quy đổi gỗ ngoạm tỷ lệ thuận với độ cứng quy đổi TTL vận tốc nâng Sơ đồ tính toán cho trường hơ ̣p này đươ ̣c tác giả xây dựng (Hình 12): ... việc khai thác gỗ Nếu tay thủy lực lắp xe tải xích cao su MST- 600 để bốc dỡ gỗ rừng trồng chắn khả ổn định chống lật cao Vấn đề ổn định chống lật xe tải xích cao su MST - 600 bốc dỡ gỗ TTL chưa... trình nghiên cứu Xuất phát từ lý tiến hành nghiên cứu đề tài: ? ?Nghiên cứu khả ổn định chống lật xe tải xích cao su MST – 600 bốc dỡ gỗ tay thủy lực? ?? Ý nghĩa khoa học đề tài: Xác định khả ổn định chống. .. đại học lâm nghiệp TRỊNH VĂN ĐẠI NGHIÊN CỨU KHẢ NĂNG ỔN ĐỊNH CHỐNG LẬT CỦA XE TẢI XÍCH CAO SU MST - 600 KHI BỐC DỠ GỖ BẰNG TAY THỦY LỰC LUẬN VĂN THẠC SỸ K THUT Chuyên ngành: K THUT