Hcmute thiết kế và điều khiển động học cánh tay robot eezybotarm mk2

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT EEZYbotARM MK2 S K C 0 9 MÃ SỐ: SV2020-160 S KC 0 3 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08/2020 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT EEZYbotARM MK2 SV2020-160 Chủ nhiệm đề tài: VÕ MINH TÀI TP Hồ Chí Minh, 08/2020 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT EEZYbotARM MK2 SV2020-160 Thuộc nhóm ngành khoa học: Điều khiển học kỹ thuật SV thực hiện: Võ Minh Tài Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: 16151CL3 - Đào tạo Chất Lượng Cao Năm thứ:4/Số năm đào tạo: Ngành học: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Người hướng dẫn: Th.S Nguyễn Trần Minh Nguyệt TP Hồ Chí Minh, 08/2020 Luan van MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU TÓM TẮT Tính cấp thiết đề tài Tổng quan nghiên cứu 2.1 Tình hình nghiên cứu nước 2.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước Mục tiêu Đối tượng, phạm vi phương pháp nghiên cứu 4.1 Đối tượng, địa điểm thời gian nghiên cứu 4.2 Quy mô nghiên cứu 4.3 Phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 10 1.1 Giới thiệu robot công nghiệp 10 1.2 Phân loại robot công nghiệp 12 1.3 Một số ứng dụng robot 15 1.4 Bài toán động học thuận tay máy 16 1.5 Bài toán động học nghịch tay máy 18 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM 20 2.1 Giới thiệu vi xử lý Arduino Uno R3 20 2.1.1 Khái niệm vi điều khiển 20 2.1.2 Giới thiệu board Arduino 20 2.1.3 Board Arduino Uno R3 21 2.1.4 Cấu trúc thông số 22 2.2 Phần mềm lập trình cho board Arduino 26 2.4 Động Servo MG966 29 2.5 Bạc đạn đế xoay 30 2.6 Mạch giảm áp DC LM2596 3A 31 2.7 Tổng quan Matlab 31 2.7.1 Giới thiệu Matlab 31 2.7.2 Tổng quan cấu trúc liệu Matlab, ứng dụng: 33 CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 42 CHƯƠNG 4: ĐÁP ỨNG THỰC TẾ KHI ĐIỀU KHIỂN 53 4.1 Thiết lế mơ hình phần mềm SolidWorks 53 Luan van 4.2 Thiết kế giao diện Matlab GUI để điều khiển cánh tay robot 56 4.3 Kết điều khiển thực tế 56 4.4 Kết luận 58 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 60 6.1 Kết đạt 60 6.2 Hướng phát triển 60 Luan van DANH MỤC BẢNG BIỂU Tên bảng Trang số Bảng 1.1 Bảng D – H hệ cánh tay robot 18 Bảng 2.1 Một vài thông số Board Arduino Uno R3 24 DANH MỤC CÁC BIỂU ĐỒ, SƠ ĐỒ, HÌNH ẢNH Tên biểu đồ, sơ đồ, hình ảnh Trang số Hình 1.1 Tay máy kiểu tọa độ Descartes 13 Hình 1.2 Cấu trúc tay máy kiểu tọa độ trụ 13 Hình 1.3 Tay máy kiểu cầu 13 Hình 1.4 Tay máy kiểu SCADA 14 Hình 1.5 Tay máy kiểu tay người 14 Hình 1.6 Khớp cổ tay 14 Hình 1.7 Một số loại robot ứng dụng thực tế 15 Hình 1.8 Hình 2D hệ cánh tay robot nhóm đề xuất 18 Hình 2.1 Những phiên Arduino 22 Hình 2.2 Board Arduino Uno R3 23 Hình 2.3 Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn 24 Hình 2.4 Sơ đồ chân board Uno R3 26 Hình 2.5 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 27 Hình 2.6 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 27 Hình 2.7 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 28 Hình 2.8 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 28 Hình 2.9 Cài đặt thư viện Arduino cho Matlab 28 Hình 2.10 Khối nguồn xung 12VDC 29 Hình 2.11 Sơ đồ khối nguồn 30 Hình 2.12 Động MG966 30 Hình 2.13 Bạc đạn đế xoay 31 Hình 2.14 Module mạch giảm áp DC LM2596 3A 32 Hình 2.15 Sơ đồ mạch giảm áp DC dùng IC LM2596 32 Hình 2.16 Giao diện Matlab 34 Hình 2.17 Giao diện lập trình Matlab/Simulink 36 Luan van Hình 2.18 Guide quick start 36 Hình 2.19 Giao diện Matlab/GUI 37 Hình 2.20 Ví dụ số đối tượng GUI 37 Hình 2.21 Sử dụng thơng số cho đối tượng sử dụng 38 Hình 2.22 Chạy kết set up 39 Hình 2.23 Logo phần mềm SolidWorks 39 Hình 3.1 Các thành phần có robot 44 Hình 3.2 Ví dụ robot đơn giản 45 Hình 3.3 Quan hệ cấu 46 Hình 3.4 Vận tốc của điểm hệ tọa độ 52 Hình 3.5 Véc tơ vận tốc cho trục liền 52 Hình 3.6 Lan truyền lực trục liền 54 Hình 4.1 Hướng nhìn ngang hệ cánh tay robot 55 Hình 4.2 Hướng nhìn từ sau hệ cánh tay robot 55 Hình 4.3 Hướng nhìn ngang hệ cánh tay robot 56 Hình 4.4 Hướng nhìn từ sau hệ cánh tay robot 56 Hình 4.5 Hướng nhìn chéo hệ cánh tay robot 56 Hình 4.6 Hướng nhìn từ xuống hệ cánh tay robot 57 Hình 4.7 Hướng nhìn hệ cánh tay robot 57 Hình 4.8 Hướng nhìn cánh tay robot từ mặt đối diện 57 Hình 4.9 Giao diện Matlab/GUI thiết kế để điều khiển 58 cánh tay robot Hình 4.10 Mơ hình thực hệ cánh tay robot 59 Hình 4.11 Chương trình tính tốn động học thuận – nghịch 60 cho hệ cánh tay robot Hình 4.12 Hoạt động hệ cánh tay robot 60 DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT Nguyên nghĩa Từ viết tắt AC Alternating Current ADC Analog-to-digital converter Luan van DC Direct Current DAC Digital-to-analog converter EEPROM Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory FET Field-Effect Transistor GND Ground I/O Input/Output IC Integrated Circuit IDE integrated development environment GUI Guide MIMO Multiple input Mulptiple output PBVS position-based visual servoing IBVS image-based visual servoing Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung: - Tên đề tài: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT EEZYbotARM MK2 - SV thực hiện: VÕ MINH TÀI - Lớp: 16151CL3 Mã số SV: 16151313 Năm thứ: Khoa: CLC Số năm đào tạo: - Thành viên đề tài: Họ tên Stt MSSV Lớp Khoa LƯ MINH TRIẾT 16151093 16151CL3 CLC NGUYỄN VĂN HIỂN 16151021 16151CL3 CLC NGUYỄN MINH TIẾN 16151087 16151CL3 CLC - Người hướng dẫn: Th.S Nguyễn Trần Minh Nguyệt Mục tiêu đề tài: Xây dựng mơ hình thực hệ thống giúp sinh viên tìm hiểu học tập áp dụng mơn Lý thuyết điều khiển tự động, Lý thuyết kỹ thuật Robot Tìm hiểu ứng dụng lý thuyết môn Hệ thống điều khiển tự động, lý thuyết môn Kỹ thuật Robot điều khiển động cánh tay Robot bậc tự Điều khiển cánh tay robot thông qua phần mềm Matlab GUI Tìm hiểu cách vẽ, xây dựng mơ hình phần mềm SoidWorks Tính sáng tạo: Chương trình điều khiển hệ thống nhúng phần mềm Matlab với thư viện Arduino hỗ trợ phần mềm Kết nghiên cứu: Nghiên cứu áp dụng thư viện Arduino để điều khiển hệ thống cánh tay robot bậc tự thông qua phần mềm Matlab/Simulink Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý Arduino Uno R3 vào điều khiển hệ cánh tay robot bậc tự Tác giả xây dựng thành cơng mơ hình hệ cánh tay robot bậc tự hoạt động ổn định, thẫm mỹ Luan van Nghiên cứu lý thuyết kỹ thuật robot tính tốn động học thuận động học nghịch robot, lập trình động học phần mềm để điều khiển cách tay robot Tìm hiểu thiết kết chương trình tương tác người dùng với phần mềm Matlab/Simulink thơng qua Matlab GUI Đóng góp mặt giáo dục đào tạo, kinh tế - xã hội, an ninh, quốc phòng khả áp dụng đề tài: Đề tài “THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT EEZYbotARM MK2” hỗ trợ đắc lực trình giảng dạy, học tập nghiên cứu khoa học cho giảng viên sinh viên trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Việc áp dụng mơ hình hệ cánh tay robot bậc tự giúp người học kiểm chứng lại giải thuật khác, phương pháp điều khiển khác nhằm tìm giải thuật tối ưu cho ứng dụng cụ thể Công bố khoa học SV từ kết nghiên cứu đề tài: Ngày tháng năm SV chịu trách nhiệm thực đề tài (kí, họ tên) Nhận xét người hướng dẫn đóng góp khoa học SV thực đề tài: Ngày tháng năm Người hướng dẫn (kí, họ tên) Luan van 3.3 Động lực học robot 3.3.1 Vận tốc Hình 3.4 Vận tốc của điểm hệ tọa độ Tọa độ điểm hệ tọa độ A PQ  A PBORG  BA R B * PQ Vận tốc điểm hệ tọa độ xác định bằng: A vQ  A PQ  A vBORG  BA R B * vQ  A  B xBA R B * PQ Trong đó:  x         y     z      z  y  z x y    x     Vận tốc góc điểm hệ tọa độ xác định bằng: A  wB  A wA  BA R *  B , x *B X B   B , y *B YB   B , z *B Z B  Đối với trục liền ta có phương trình lan truyền vận tốc cho khớp: Hình 3.5 Véc tơ vận tốc cho trục liền - Khớp xoay: 50 Luan van i 1 i 1 - i 1 ii 1 R *i i  i 1 *i 1 Zi 1 vi 1 ii 1 R *  i vi i i xi Pi 1  Khớp tịnh tiến: i 1 i 1 i 1 ii 1 R *i i vi 1 ii 1 R *  i vi i i xi Pi 1   di 1 *i 1 Zi 1 3.3.2 Ma trận Jacobian lan truyền lực (Static force) 3.3.2.1 Ma trận Jacobian Trong giải tích véctơ, ma trận Jacobi ma trận chứa đạo hàm riêng bậc hàm hai không gian véctơ Ma trận đặt tên theo nhà toán học Carl Gustav Jacobi Ma trận ứng dụng giải tích xấp xỉ tuyến tính tốt cho hàm khả vi điểm không gian véctơ biến hàm Ví dụ hàm F: Rn → Rm hàm từ không gian Ơclít n chiều đến khơng gian Ơclít m chiều, có phương trình chung: Y  F(X ) Với thành phần Y là: y1  f1 ( x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 ) y2  f ( x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 ) y3  f3 ( x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 ) y4  f ( x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 ) y5  f5 ( x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 ) y6  f ( x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 ) Đạo hàm riêng bậc hàm (nếu tồn tại) xếp thành ma trận có kích thước m nhân n, ma trận Jacobi F : Y  J ( X )* X với  f1  x   f  J ( X )   x1    f  x  f1 x2 f x2 f x2 f1  x6   f  x6    f  x6  51 Luan van Nếu m = n, ma trận Jacobi ma trận vng, định thức định thức Jacobi Định thức Jacobi cho biết tính chất hàm điểm xét Ví dụ, hàm khả vi liên tục F khả nghịch gần p định thức Jacobi điểm khác khơng Đây định lý hàm nghịch đảo Hơn nữa, định thức Jacobi p dương, F bảo tồn chiều quay gần p; ngược lại, âm, F đảo chiều quay Giá trị tuyệt đối định thức Jacobi p cho biết mức độ F nở rộng hay thu nhỏ thể tích gần p Ý nghĩa khiến định thức Jacobi xuất phép đổi biến Từ ma trận Jacobians ta suy phương trình vận tốc điểm cuối: Vee 0 J * N Vee  N J *  0N R J   0  N * J R N  3.3.2.1 Lan truyền lực (Static force) Hình 3.6 Lan truyền lực trục liền Ta có phương trình biểu diễn lan truyền lực i i f i ii 1 R *i 1 f i 1 ni ii 1 R *i 1 ni 1  i Pi 1 x i fi Cân lực khớp: - Khớp xoay:  i i RiT *i Zi - Khớp tịnh tiến:  i i fiT *i Zi 52 Luan van CHƯƠNG 4: ĐÁP ỨNG THỰC TẾ KHI ĐIỀU KHIỂN 4.1 Thiết lế mơ hình phần mềm SolidWorks Mơ hình hệ cánh tay robot bậc tự nhóm sinh viên thiết kế phần mềm SolidWorks trình bày từ Hình 4.1 đến Hình Hình 4.1 Hướng nhìn ngang hệ cánh tay robot Hình 4.2 Hướng nhìn từ sau hệ cánh tay robot 53 Luan van Hình 4.3 Hướng nhìn ngang hệ cánh tay robot Hình 4.4 Hướng nhìn từ sau hệ cánh tay robot Hình 4.5 Hướng nhìn chéo hệ cánh tay robot 54 Luan van Hình 4.6 Hướng nhìn từ xuống hệ cánh tay robot Hình 4.7 Hướng nhìn hệ cánh tay robot Hình 4.8 Hướng nhìn cánh tay robot từ mặt đối diện 55 Luan van 4.2 Thiết kế giao diện Matlab GUI để điều khiển cánh tay robot Nhóm sinh viên thực thiết kế giao diện Matlab/GUI để nhập thông số điều khiển động học cho hệ cánh tay robot Trong giao diện thông số nhập gồm thông số động học thuận hệ thống thông số động học nghịch hệ thống Chương trình lập trình dựa tính tốn động học thuận nghịc hệ cánh tay robot bậc tự mục 1.4 mục 1.5 mà nhóm sinh viên đề xuất Hình 4.9 Giao diện Matlab/GUI thiết kế để điều khiển cánh tay robot 4.3 Kết điều khiển thực tế Mô hình thực tế hệ cánh tay robot bậc tự trình bày Hình 4.10 56 Luan van Hình 4.10 Mơ hình thực hệ cánh tay robot Trong đó: Hộp điều khiển Khối nguồn xung Đế xoay cánh tay robot Link cánh tay robot Link cánh tay robot Khớp mở kẹp hệ cánh tay Chương trình điều khiển hệ cánh tay robot bậc tự xây dựng Matlab/Simulink, thư viện Arduino tích hợp phần mềm Matlab nhóm sinh viên nghiên cứu áp dụng để xây dựng chương trình điều khiển 57 Luan van Hình 4.11 Chương trình tính tốn động học thuận – nghịch cho hệ cánh tay robot Hình 4.12 Hoạt động hệ cánh tay robot 4.4 Kết luận Mơ hình hệ cánh tay robot bậc hồn tồn có khả điều khiển toán động học thuận nghịch nhóm sinh viên thực tính tốn Theo tính tốn 58 Luan van thử sai nhiều lần sinh viên, link có khoảng hoạt động giới hạn Cụ thể sau: - Link 1: [600 – 1400] - Link 2: [600 – 1300] Nguyên nhân khoảng hoạt động link nằm khoảng giới hạn cấu trúc khí đáp ứng khoảng độ link 59 Luan van CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 6.1 Kết đạt Qua trình nghiên cứu thực đề tài số kết sau: Nghiên cứu áp dụng thư viện Arduino để điều khiển hệ thống cánh tay robot bậc tự thông qua phần mềm Matlab/Simulink Nghiên cứu ứng dụng vi xử lý Arduino Uno R3 vào điều khiển hệ thống cánh tay robot bậc tự Tác giả xây dựng thành cơng mơ hình hệ thống cánh tay robot bậc tự hoạt động ổn định, thẫm mỹ Nghiên cứu điều khiển động học canh tay robot, thiết kế giao diện Matlab GUI áp dụng mơ hình cánh tay robot bậc tự mà nhóm sinh viên đề xuất cho kết mô tốt Matlab Nghiên cứu thiết kế hệ thống cánh tay robot phần mềm Solidworks Đề tài “THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT EEZYbotARM MK2” hỗ trợ đắc lực trình giảng dạy, học tập nghiên cứu khoa học cho giảng viên sinh viên trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Việc áp dụng mơ hình hệ thống cánh tay robot bậc tự giúp người học kiểm chứng lại lý thuyết học môn kĩ thuật Robot, nghiên cứu áp dụng phương pháp điều khiển khác nhằm tìm giải thuật tối ưu cho ứng dụng cụ thể 6.2 Hướng phát triển Điều khiển hệ thống cánh tay robot bậc tự Sử dụng giải thuật nâng cao để điều khiển hệ thống bồn nước đơn như: LQR; Điều khiển trượt (Sliding Mode Control); giải thuật mờ (Fuzzy Logic Control); ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System); … 60 Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đặng Xuân Kiên, Nguyễn Mạnh La, Điều khiển cánh tay robot hai bậc tự qua mạng dựa phương pháp dự đoán Smith nâng cao, Tạp chí Giao thơng Vận tải, 2016 [2] Nguyễn Tiết Kiệm, Nghiên cứu phát triển số thuật toán điều khiển robot cơng nghiệp có nhiều tham số bất định, Luận án Tiến sỹ Học viện Khoa học Công nghệ Việt Nam, 2018 [3] Trần Việt Phong, Xây dựng hệ điều khiển robot sở phản hồi hình ảnh, Luận văn thạc sỹ, Đại học Bách Khoa Hà Nội, 2002 [4] T.C.Pham., Robust Neural control of n-DOF robot with many uncertainties in cartesian space, Proceedings of the 2009 National conference on mechanics, Hanoi Vietnam April 8-9 [5] M Galicki, Task space control of mobile manipulators, Robotica, vol 29, pp 221232, 2011 [6] M Galicki, Collision-free control of mobile manipulators in task space, Mech Syst Signal Process, vol 25, no 7, pp 2766-2784, 2011 [7] A Mazur, Trajectory tracking control in workspace-defined tasks for nonholonomic mobile manipulators, Robotica, vol 28, pp 57-68, 2010 [8] N T Phuong, V H Duy, J H Jeong, H K Kim, and S B Kim, Adaptive control for welding mobile manipulator with unknown dimensional parameters, Proc of the IEEE international conf on mechatronics, pp 1-6, 2007 [9] B W Chi, and F X Ke, Robust control of mobile manipulator service robot using torque compensation, Proc of the IEEE international conf on information technology and computer science, pp 69-72, 2009 [10] A Muis, Ohnishi, Eye-to-hand approach on eye-in-hand configuration within realtime visual servoing, IEEE/ASME Trans Mechatronics, vol 10, pp 404– 410, 2005 [11] Y Wang, H Lang, C de Silva, A hybrid visual servo controller for robust grasping by wheeled mobile robots, IEEE/ASME Trans Mechatronics, vol 15, pp 757–769, 2009 [12] A D Luca, G Oriolo, P R Giordano, Image-based visual servoing schemes for nonholonomic mobile manipulators, Robotica, vol 25, no 2, pp 131-145 2007 Luan van [13] Hideaki Tai, Toshiyuki Murakami, A control of two wheels driven redundant mobile manipulator using a monocular camera system, Int J Intell Syst Technol Appl Vol pp 361–381, 2009 [14] Wang HB, Lv L, Li P Study on estimating Jacobian matrix on-line visual servo control algorithm, Journal of System Simulation, vol 22, pp 2934–2937, 2010 [15] M Galicki, An adaptive non-linear constraint control of mobile manipulators, Mechanism and Machine Theory, vol 88, pp 63-85, 2015 [16] C Hua, Y Wang, Y Guan, Visual tracking control for an uncalibrated robot system with unknown camera parameters, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol 30, pp 19 – 24, 2014 [17] W J Wilson, C C Williams, and G S Bell, Relative end-effector control using cartesian position based visual servoing, IEEE Trans Robot Autom, vol 12, no 5, pp 684-696, 1996 [18] E Malis and P Rives, Robustness of image-based visual servoing with respect to depth distribution errors, Proc of the 2003 IEEE International Conf on Robotics and Automation pp 1056-1061, 2003 [19] V Andaluz, R Carelli, L Salinas, J M Toibero, F Roberti, Visual control with adaptive dynamical compensation for 3D target tracking by mobile manipulators, Mechatronics vol 22, pp 491-502, 2012 [20] S Hutchinson, G D Hager, P I Corke, A Tutorial on Visual Servo Control, IEEE Trans on Robot and Auto, Vol 12, No 5, pp 651-670, 1996 [21] Wen Yu, Marco A Moreno-Armendariz., Robust visual servoing of Robot Manipulators with neuro compensation, Journal of the Franklin institute [22] Hyroiuki Ukida, Masayuki Kawanami, Yasuhiro Terama., 3D object tracking by Pan-Tilt moving camera and robot using sparse template matching and particle filter, SICE annual conference 2011september 13-18, 2011, Waseda university, Tokyo, Japan [23] Tingting Wang, Guodong Liu, Wenfiang Xie, member IEEE., Visual servoing control of video tracking system for tracking a flying target, 2011 IEEE/ASME International conference on advance intelligent machetronics (AIM2011), Budapest, Hungary, July 3-7, 2011 [24] Chengxian Zhou, Wei Fu., A study of robot control technology base on stereo vision, 2011 international conference on electronics and optoelectronics (ICEOE 2011) Luan van [25] Hesheng Wang, Yun-Hui Liu, Weidong Chen., Zhongli Wang, A new approach to dynamic Eye-in-Hand visual tracking using nonlinear observers, IEEE/ASME transactions on mechatronics, Vol.16, No2, April 2011 [26] G.Loreto, R.Garrido, Stable Neurovisual servoing for robot manipulator IEEE transaction neural networks Vol.17, No4, July 2006 [27] P McKerrow, Introduction to Robotics, Addison-Wesley, 1998 Luan van S K L 0 Luan van ... tốn điều khiển cánh tay robot  Sử dụng phần mềm Matlab/Simulink, Matlab/GUI, SolidWorks để thiết kế điều khiển cánh tay robot  Điều khiển cánh tay robot tới điểm đặt thông qua giao diện GUI thiết. .. thiết kế để điều khiển 58 cánh tay robot Hình 4.10 Mơ hình thực hệ cánh tay robot 59 Hình 4.11 Chương trình tính tốn động học thuận – nghịch 60 cho hệ cánh tay robot Hình 4.12 Hoạt động hệ cánh tay. .. Thiết kế điều khiển hệ cánh tay robot giảng dạy đại học nghiên cứu khoa học  Mục tiêu cụ thể:  Thiết kế mơ hình hệ thống cánh tay robot  Tìm hiểu ứng dụng lý thuyết động học kỹ thuật robot