(Luận văn thạc sĩ hcmute) nghiên cứu phát triển thiết bị hàn ma sát khuấy có khả năng hàn đường cong phẳng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN ĐOÀN XUÂN TRƯỜNG NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN THIẾT BỊ HÀN MA SÁT KHUẤY CÓ KHẢ NĂNG HÀN ĐƯỜNG CONG PHẲNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ - 8520103 SKC007268 Tp Hồ Chí Minh, tháng 06/2021 Luan van BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN THIẾT BỊ HÀN MA SÁT KHUẤY CÓ KHẢ NĂNG HÀN ĐƯỜNG CONG PHẲNG HVTH : NGUYỄN ĐỒN XN TRƯỜNG MSHV: 1980418 Khố : 2019 - 2021 Ngành : CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ KHÍ GVHD: PGS.TS ĐẶNG THIỆN NGƠN TP Hồ Chí Minh, tháng 06 năm 2021 Luan van i Luan van ii Luan van iii Luan van iv Luan van v Luan van vi Luan van LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Nguyễn Đồn Xn Trường Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 19/05/1993 Nơi sinh: Bến Tre Quê quán: Bến Tre Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: Chung cư Topaz Home 2, Đường 154, phường Tân Phú, Thành phố Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh Điện thoại quan: Điện thoại riêng: 0396043620 Fax: E-mail: truongndx@hcmute.edu.vn II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Đại học: Hệ đào tạo: Đại học quy Thời gian đào tạo từ 9/2011 đến 10/2015 Nơi học: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh Ngành học: Cơng nghệ Kỹ thuật Cơ khí Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ THIẾT BỊ HÀN MA SÁT XOAY Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: tháng 7/2015 trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh Người hướng dẫn: PGS TS Đặng Thiện Ngơn III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 10/2015 Trường Đại học Sư phạm Kỹ Chuyên viên phòng thuật TP Hồ Chí Minh Tuyển Sinh Cơng tác Sinh i Luan van viên, chuyên trách Đoàn niên LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2021 Nguyễn Đoàn Xuân Trường ii Luan van [13] Max Hossfeld, “Challenges and State of the Art in Industrial FSW – Pushing the Limits by High Speed Welding of Complex 3D Contours” [14] TS Vũ Văn Ba “Nghiên cứu công nghệ hàn ma sát khuấy ứng dụng hàn giáp mối nhôm A1100” Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Nam Định [15] Dương Đình Hảo, Trần Hưng Trà, Vũ Cơng Hịa “Nghiên cứu ảnh hưởng thông số hàn đến độ bền kéo mối hàn ma sát khuấy hợp kim nhôm AA7075” Tạp chí Khoa học – Cơng nghệ Thủy sản [16] PGS TS Trần Thiên Phúc “Nghiên cứu thông số đầu lực cắt mối hàn ma sát khuấy có gia nhiệt trước” 143 Luan van NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN THIẾT BỊ HÀN MA SÁT KHUẤY CÓ KHẢ NĂNG HÀN ĐƯỜNG CONG PHẲNG RESEARCH AND DEVELOPMENT OF FRICTION STIR WELDING EQUIPMENT FOR PERFORMING CURVE INTERPOLATIONS Dang Thien Ngon1Nguyen Doan Xuan Truong1 Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM TĨM TẮT Bài báo trình bày kết nghiên cứu phát triển thiết bị hàn ma sát khuấy chuyên dụng có khả hàn đường cong giáp mối kim loại yếu tố lực, độ cứng, độ xác hàn máy xem xét đến Nguyên lý kết cấu máy bàn máy thực chuyển động X,Y để thực trình hàn đường cong điều khiển hệ thống Servo, Kết thử nghiệm hàn đường cong mối hàn giáp mối nhôm 6061 dày 10mm cho thấy máy hoạt động tin cậy Mối hàn đạt độ bền khéo khoảng 60% so với kim loại với chế độ hàn n = 1700 vòng/phút F = 7mm/phút Từ khóa: Hàn ma sát khuấy;hàn giáp mối; độ cứng vững; hàn đường cong ABSTRACT The article presents the research, calculation, design and manufacture of a specialized stir friction welding equipment Which is has capable of welding sheet metal butt weld curves Besides the factors of force, hardness, accuracy The welding accuracy of the machine is also considered The structural principle of the machine is that the table will perform X,Y movements to perform the curve welding process and is controlled by the servo system, Testing results when welding the butt weld curve on aluminum sheet 6061 10mm thick shows that the machine works reliably The weld has a good strength of about 60% compared to the base metal with the welding mode n = 1700 rpm and s = 7mm/min Keywords: Friction stir welding; butt welding; firmness; curve welding TỔNG QUAN Trong năm gần đây, với phát triển nhanh chóng khoa học cơng nghệ Tự động hóa q trình sản xuất tự động hóa q trình cơng nghệ yêu cầu thiết, công nghệ tiên tiến tự ñộng hóa thể qua trang thiết bị, máy móc, cơng cụ kỹ thuật điều khiển để tự động hóa q trình sản xuất Luan van Phương pháp hàn ma sát khuấy (Friction Stir Welding - FSW) phương pháp hiệu khắc phục tốt số nhược điểm phương pháp hàn trước Hàn ma sát khuấy kim loại sau tịnh tiến dọc theo phần tiếp xúc kim loại ấy.[1][4] Hình Đường hàn ma sát khuấy [2] Hình2 Ngun lý hàn ma sát khuấy có bước tiến quan trọng năm gần đây, xem công nghệ xanh sử dụng lượng hiệu tác động đến mơi trường [1] Các thực nghiệm hàn ma sát khuấy công bố bái báo, cơng trình nghiên cứu chủ yếu tiến hành máy phay đứng vạn Ít có cơng bố liên quan đến nghiên cứu tiến hành máy hàn ma sát khuấy chuyên dụng.[1] Vì báo tập trung Nghiên cứu phát triển thiết bị hàn ma sát khuấy có khả hàn đường cong phẳng góp phần phục vụ cơng tác nghiên cứu phổ biến công nghệ hàn ma sát khuấy chế tạo khí Việt Nam Ngồi ra, bước làm chủ cơng nghệ thiết kế đại, ứng dụng kỹ thuật tiên tiến giá thành chế tạo phù hợp với lực đầu tư đơn vị chế tạo khí nước Vật liệu bị mềm nhiệt từ ma sát lực ép từ vai dụng cụ liên kết vật liệu hai bên phôi hàn với Do vật liệu khơng nóng chảy nên tính chất mối hàn tốt, tính đảm bảo, hạn chế khuyết tật.[4] 2.2 Các lực hàn ma sát khuấy Các lực phát sinh trình hàn ma sát khuấy bao gồm: [5] - Lực dọc trục Fz xác định chủ yếu vật liệu tốc độ di chuyển ngang Các thông số khác ảnh hưởng không nhiều đến lực - Lực hướng di chuyển Fx lực tác dụng ngang song song với chuyển động chốt hàn theo chiều dương chuyển động Khi xuất lực dọc X dẫn đến cản trở vật liệu đến đến chuyển động chốt hàn - Lực ngang Fy lực ngang tác động vng góc với hướng di chuyển chốt hàn CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Nguyên lý hàn ma sát khuấy Hàn ma sát khuấy sử dụng đầu khuấy có khả quay chèn vào Hình Các lực tác dụng lên chốt hàn, hệ trục tọa độ Luan van định nghĩa chiều dương cạnh tiến mối hàn 2.3 Dụng cụ hàn ma sát khuấy Dụng cụ hàn ma sát khuấy hay gọi chốt hàn thành phần vơ quan trọng cho q trình hàn ma sát khuấy Hình Các biến thể khác dụng cụ hàn ma sát khuấy Hình Cấu tạo dụng cụ hàn ma sát khuấy Dụng cụ hàn cấu tạo gồm bốn phần sau: - Chuôi: Phần dùng để lắp vào trục quay máy góp phần tạo moment xoắn, tạo lực qn tính giúp dụng cụ tới dễ dàng - Vai dụng cụ: Tiếp xúc với bề mặt phôi hàn, sinh nhiệt ma sát hai bề mặt tiếp xúc, khống chế vật liệu,… ép vật liệu - Đầu khuấy: làm nhiệm vụ đâm xuyên vào vật liệu hàn, cắt nguồn kim loại mối hàn di chuyển vật liệu từ trước sau dụng cụ dụng cụ tới, khuấy vật liệu từ đỉnh đầu cắt lên phần vai dụng cụ - Đỉnh đầu khuấy: Tạo nhiệt ma sát với phần gần với mép vật hàn Lượng nhiệt lượng nhiệt ma sát giữ vai dụng cụ với bề mặt vật liệu cộng với lượng nhiệt trình biến dạng dẻo làm mềm vật liệu xung quanh đầu khuấy Luan van KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 3.1 Xác định nguyên lý máy hàn ma sát Từ nguyên lý hàn ma sát khuấy thiết bị hàn ma sát khuấy khảo sát trên, nguyên lý máy hàn ma sát khuấy đề xuất hình ma sát khuấy vật liệu khác cụ thể bảng [7] Các lực đề xuất tiến hành mô Fx = 4000 N Fy = 4000N Fz = 12000N Mz = 80000 N.mm Hình Mơ tả nguyên lý hàn ma sát khuấy Trong đó: Dụng cụ hàn gắn vào đầu kẹp nhận chuyển động xoay từ truyền động (đai, hộp số); Chuyển động ngang thực chuyển động bàn máy; Đầu xoay tạo nhiệt gắn kết kim loại vào với Ma sát làm cho nhiệt độ vùng hàn tăng nhanh, làm chảy dẻo, khuếch tan, liên kết Hình Các thơng số lực hàn ma sát khuấy thí nghiệm thực Tiến hành mô độ bền khung máy trạng thái không tải phần mềm Inventor 2020 Kiểu phân tích: Static Analysis 3.2 Đề xuất lực hàn yếu tố để mô Dựa kết thí nghiệm trường đại học Vanderbilt phịng thí nghiệm quốc gia Los Alamos thí nghiệm Đại học Bringham Young.[3] Ta có số thơng số tham chiếu từ kết thí nghiệm cơng bố việc hàn Hình Mật độ lưới thể phần mềm Luan van Bảng 1: Kết mô chuyển vị đầu máy trạng thái không tải Phương chuyển vị Bảng Kết mô chuyển vị đầu máy trạng thái có tải Phương chuyển vị Kết Kết Tối đa 0.001645mm Tối đa 0.01467 mm Phương X Phương X Tối đa 0.03343 mm Phương Y Tối đa 0.1033 mm Tối đa 0.02253 mm Phương Y Phương Z Tối đa 0.06627 mm Nhận xét: Ở trạng thái không tải cụm khung đầu máy mang đầu khuấy chuyển vị hồn tồn khơng ảnh hưởng phá hủy hư hỏng máy đứng yên Phương Z Nhận xét: Ở trạng thái có tải giá trị thơng số chuyển vị cụm đầu máy nhỏ, không đáng kể cao chuyển vị theo phương X giá trị 1/10mm 3.3 Tính tốn chọn truyền Vitme trục X Sơ đồ truyền động trục X trình bày hình Luan van 4.1,3.F𝑎 𝐾] Theo điều kiện bền ta có : d1 ≥ √ π.[𝜎 Hình Sơ đồ truyền động trục X Khối lượng bàn máy: mbàn máy = 500 Kg Fa=Fx+Nbàn máy = 4000+5000= 9000 N 4.1,3.𝐹𝑎 𝐾] Theo điều kiện bền ta có : d1 ≥ √ 𝜋.[𝜎 Trong : - d1 đường kính vít me (mm) - Fa lực dọc trục - [𝜎𝐾 ] = [𝜎𝑛 ] = [𝜎ch ] Với 𝜎ch giới hạn chảy vật liệu làm vít Trục vít me làm từ thép C45, có [𝜎𝑐ℎ ] 360 (MPa) => [𝜎𝐾 ] = 120 (MPa) Thay giá trị vào ta giá trị d1 4.1,3.𝐹𝑎 𝐾] = √ 𝜋.[𝜎 4.1,3.9000 =√ 𝜋.120 = 11,14 (mm) Chọn d1 = 28 (mm) 3.4 Tính tốn chọn truyền Vitme trục Y Sơ đồ truyền động trục Y trình bày hình 10 Trong : - d1 đường kính vít me (mm) - Fa lực dọc trục: Fa = Fx+mbàn máy trên= 4000 + 2500 = 7500 N - [𝜎𝐾 ] = [𝜎𝑛 ] = [𝜎ch ] Với 𝜎ch giới hạn chảy vật liệu làm vít Trục vít me làm từ thép 45, có [𝜎ch ]là 360 (MPa) => [𝜎𝐾 ] = 120 (MPa) Thay giá trị vào ta giá trị d1 4.1,3.𝐹𝑎 𝐾] = √ 𝜋.[𝜎 4.1,3.7500 =√ 𝜋.120 = 10,17 (mm) Chọn d1 = 28 (mm) Chọn động AC servo để truyền chuyển động cho trục X Y có gắn hộp giảm tốc với tỉ số truyền 1/25 cho trục X 1/15 cho trục Y 3.5 Thiết kế điều khiển Yêu cầu điều khiển: - Mạch điều khiển xem trái tim máy công cụ điều khiển số - Các lệnh thực bên điều khiển thông báo cho mô tơ chuyển động quay số vòng cần thiết →trục vit me bi quay số vòng quay tương ứng → kéo theo chuyển động thẳng bàn máy Hình 10 Sơ đồ truyền động trục X Luan van - Các thiết bị cảm biến phản hồi phần mềm kết thúc hành trình xảy cố trình hàn 3.6 Chế tạo cụm thiết bị Các thiết bị chế tạo hồn chỉnh trình bày hình 14 Hình 11 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Hình 14 Hệ thống máy gia cơng lắp ráp hoàn chỉnh 3.7 Thực nghiệm 3.7.1 Hàn đường thẳng 3.7.1.1 Chuẩn bị phơi - Kích thước tấm: 120mm x 140mm x 10mm Hình 12 Sơ đồ mạch điều khiển Chức điều khiển phần mềm mach3: - Vật liệu: Nhôm A6061 – T6 - Số mẫu hàn: mẫu (6 tấm) - Điều khiển động trục chính, động trục X, động trục Y; - Cho phép đặt thông số xác định vị trí hàn, xác đinh quỹ đạo hàn, - Dừng khẩn cấp có cố xảy Hình 15 Kích thước nhơm 6061-T651 3.7.1.2 Chế độ hàn Thơng số Hình 13 Board mạch giao diện Mach3 Mẫu Mẫu Mẫu Tốc độ trục 1350 (rpm) (n) v/p 1550 v/p 1700 v/p Tốc độ tiến đầu khuấy (mm) (F) (PS) 14mm 7mm 10mm Bảng 3: Thông số hàn ma sát khuấy đề xuất Luan van Chế độ hàn 3.7.2.2 Chế độ hàn Mẫu kết hàn M ẪU Mẫu Hình 16 Quỹ đạo hàn đường cong Mẫu Thông số Mẫu Mẫu Mẫu Tốc độ trục (rpm) (n) 1350 v/p 1550 v/p 1700 v/p 14mm 7mm Tốc độ tiến đầu 10mm khuấy (mm) (F) Mẫu Bảng 4: Kết mẫu hàn đường thẳng Nhận xét: Các cấu khí hệ thống điều khiển hoạt động ổn định, thông số hàn n = 1700 vòng/phút F = 7mm/phút ta quan sát mắt thường mối hàn đẹp, mịn, bị khuyết tật Bảng 5: Thông số hàn ma sát khuấy đường cong đề xuất STT 3.7.2 Hàn đường cong 3.7.2.1 Chuẩn bị phôi - Quỹ đạo đường cong đề xuất: - Kích thước vật liệu hàn: 140mm x 240mm x 10mm - Tiến hành cắt dây vật liệu theo quỹ đạo đường cong đề xuất thực nghiệm - Số mẫu hàn: mẫu Luan van Kết Mẫu hàn 3.7.4 Đánh giá phương pháp kéo mẫu hàn 3.7.4.1 Chuẩn bị mẫu kéo Bảng 6: Kết mẫu hàn ma sát đường cong Nhận xét: Các cấu khí hệ thống điều khiển hoạt động ổn định, qua quan sát mắt thường ta thấy mối hàn sử dụng chế độ hàn n = 1700 vịng/Phút; F = mm/Phút có bề mặt đẹp, mịn, khuyết tật 3.7.3 Đánh giá phương pháp trực quan Các phận khí làm việc điều kiện có tải đáp ứng u cầu Chính xác đảm bảo lực, momen giả thuyết ban đầu Q trình vận hành máy có tạo rung động mức độ nhỏ, không ảnh hưởng nhiều chất lượng đường hàn, cần đo kiểm thiết bị chuyên dụng đo rung động Đánh giá chung đường hàn mẫu với thông số hàn khác nhau, nói chất lượng đường hàn đồng đều, khuyết tật gây tương đối quan sát trực quan Hình 17 Sơ đồ cắt dây mẫu kéo Hình 18 Kích thước mẫu kéo Để kiểm tra xác định độ bền kéo kim loại hợp kim Quy trình kiểm tra tính nhôm thông thường bao gồm: mẫu giữ chặt cố định đầu ngàm, sau đặt tải trọng vào đầu, tăng dần tải kéo mẫu dọc trục mẫu kéo đứt, ghi lại tham số điểm biến dạng đánh giá kết quả, tùy theo tính chất vật liệu dẻo (thép, đồng, nhôm…) Luan van Mẫu vật liệu Lực kéo - Ứng suất 65kN – 325 Mpa 63kN - 315 Mpa 61kN - 305 Mpa Trung bình 63kN - 315 Mpa Bảng Lực kéo ứng suất kéo đứt mẫu vật liệu Ứng suất kéo trình hàn đường cong thấp ứng suất kéo trình hàn đường thẳng (sấp xỉ 50% so với ứng suất kéo vật liệu nền) cho thấy chênh lệch thiếu ổn định di chuyển đường cong, phù hợp với tính chất hàn ma sát nêu phần sở lý thuyết KẾT LUẬN Với nghiên cứu thực nghiệm tiến hành thấy thiết bị chế tạo phù hợp để gia công hàn ma sát hàn giáp mối kim loại cụ thể nhôm 6061-T651 Khả hàn đường cong chất lượng mối hàn máy ổn định, tiến hành đánh giá so sánh hàn đường cong hàn đường thẳng cho thấy máy hoạt động bình thường, xác Các cấu khí, thiết bị điện tử hoạt động ổn định Hình 19 Máy kiểm tra độ bền kéo trường ĐH SPKT TP HCM 3.7.4.2 Kết thí nghiệm kéo Kết thử nghiệm hàn đường cong mối hàn giáp mối nhôm 6061 dày 10mm với chế độ hàn n = 1700 vòng/phút F= mm/phút cho mối hàn đạt 60% độ bền kéo so với vật liệu LỜI CẢM ƠN Tác giả xin chân thành cảm ơn PGS.TS Đặng Thiện Ngôn, Quý Thầy/Cô Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh, Trường Cao đẳng Công nghệ Thủ Đức hỗ trợ trình nghiên cứu, thiết kế chế tạo thiết bị hàn ma sát khuấy có khả hàn đường cong phẳng Bảng 8: Kết kiểm tra độ bền kéo mẫu hàn đường cong đường thẳng Luan van TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Prof Bharat Raj Singh A Hand Book on Friction Stir Welding Publisher: LAP Lambert Academic Publishing, 2012 [2] R.S Mishra, Z.Y Ma Friction stir welding and processing, Materials Science and Engineering, Volume 50, Issues 1–2, pp.1, 31 August 2005 [3] Lienert T J., Stellwag Jr W L., Grimmett B.B., and Warke R., "Friction Stir Welding Studies on Mild Steel", Weld J., 2003 [4] Nuno Mendes, Pedro Neto, Altino Loureiro, António Paulo Moreira, “Machines and control systems for friction stir welding: A review”, 2016 [5] Crawford, R., Cook, G.E., Strauss, A.M and Hartman, D.A (2006) ‘Modelling of friction stir welding for robotic implementation’ , Int J Modelling, Identification and Control, Vol 1, No 2, pp.101–106 [6] G E Cook, R Crawford, D E Clark, A M Strauss, "Robotic friction stir welding," Industrial Robot-An International Journal, vol.31, pp 55–63, 2004 [7] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, “Tính tốn thết kế hệ dẫn động khí tập 1”, Nhà xuất giáo dục Việt Nam, Tp HCM, Việt Nam [8] Shigley JE Mechanical Engineering Design, 8th ed., Tata McGraw Hill: New Delhi, 2008 [9] Sandra Zimmer, Laurent Langlois, Julien Laye, Jean-Claude Goussain, Patrick Martin, Régis Bigot, “Influence of processing parameters on the tool and workpiece mechanical interaction during Friction Stir Welding” International Journal of Material Forming, Springer Verlag, 2009 [10] FSW Generalities and activities at Institut de Soudure [11] Lohwasser D, Chen Z (2010) Friction stir welding — From basics to applications Woodhead Publishing, Chapter 5, Pages 118–163 [12] Delany F, Kallee SW, Russell MJ (2007) Friction stir welding of aluminium ships International Forum on Welding Technologies in the Shipping Industry (IFWT) [13] Max Hossfeld, “Challenges and State of the Art in Industrial FSW – Pushing the Limits by High Speed Welding of Complex 3D Contours” [14] TS Vũ Văn Ba “Nghiên cứu công nghệ hàn ma sát khuấy ứng dụng hàn giáp mối nhôm A1100” Trường Đại học Sư Phạm Kỹ thuật Nam Định Luan van [15] Dương Đình Hảo, Trần Hưng Trà, Vũ Cơng Hịa “Nghiên cứu ảnh hưởng thông số hàn đến độ bền kéo mối hàn ma sát khuấy hợp kim nhôm AA7075” Tạp chí Khoa học – Cơng nghệ Thủy sản Tác giả chịu trách nhiệm viết: Họ tên: Nguyễn Đoàn Xuân Trường Đơn vị: Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh Điện thoại: 039.604.3620 Email: truongndx@hcmute.edu.v Luan van Luan van S K L 0 Luan van ... động, thông số thiết kế kết cấu thiết bị hàn ma sát khuấy có khả hàn đường cong phẳng (2D) mối hàn giáp mối tấm; Tính tốn, thiết kế, kiểm nghiệm thiết kế thiết bị hàn ma sát khuấy 2D; Thiết kế điều... HƯỚNG NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI - Nghiên cứu tổng quan nguyên lý, thiết bị hàn ma sát khuấy; - Đề xuất nguyên lý hoạt động, thồng số thiết kế kết cấu thiết bị hàn ma sát khuấy có khả hàn đường cong phẳng. .. hướng lên đẩy chốt hàn ngược lên 2.7 THIẾT BỊ HÀN MA SÁT KHUẤY Hàn ma sát khuấy thực máy có chuyển động tương tự trình hàn ma sát khuấy máy hàn ma sát khuấy chuyên dụng, thiết bị hàn gắn vào phận