THÔNG TIN TÀI LIỆU
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA THIẾT KẾ THI CƠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH CÁNH TAY ROBOT BẬC TỰ DO GVHD:NGUYỄN VĂN THÁI SVTH:NGUYỄN LÊ ĐÌNH KHANG MSSV:15151039 SVTH: ĐẶNG QUANG TRỌNG MSSV: 15151091 SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, 2019 an LỜI CAM ĐOAN Chúng tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2019 (Ký tên ghi rõ họ tên) an Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 20 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Nguyễn Lê Đình Khang MSSV: 15151039 Đặng Quang Trọng MSSV: 15151091 Lớp: 15151CL1 Ngành: CNKT Điều khiển Tự động hóa I TÊN ĐỀ TÀI: Thiết kế thi cơng điều khiển mơ hình cánh tay Robot bậc tự II NỘI DUNG THỰC HIỆN ĐỀ TÀI: 1: Tìm hiểu nguyên lý hoạt động cánh tay Robot 2: Tìm hiểu, nghiên cứu phần mềm lập trình Labview 3: Thiết kế thi cơng mơ hình cánh tay Solidwork 4: Thiết kế chương trình điều khiển thiết kế giao diện điều khiển Labview 5: Chạy thử nghiệm mơ hình 6: Đánh giá kết thực III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 17/09/2019 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 01/01/2020 V SẢN PHẨM: Mơ hình robot bậc tự VI HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: Ts Nguyễn Văn Thái TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN an an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 1.2 MỤC TIÊU VÀ YÊU CẦU 1.3 NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 1.4 GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 GIỚI THIỆU VỀ ROBOT 2.1.1 Robot đời Robot 2.1.2 Phân loại Robot 2.1.3 Cánh tay Robot Cấu tạo cánh tay máy 14 2.1.4 2.2 NIRYO ONE ROBOT 14 2.2.1 Đặc điểm kỹ thuật 14 Kết nối với Niryo One 16 2.2.2 2.3 ARDUINO 20 Phần cứng 20 2.3.1 2.3.2 Các dòng Arduino phổ biến 22 2.3.3 Các dòng Shield Arduino 26 2.3.4 Phần mềm lập trình 27 2.4 LABVIEW 28 2.5 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CHO ROBOT 30 2.5.1 Một số khái niệm 30 2.5.2 Biểu diễn Danevit-Hartenberg toán động học Robot 36 2.5.3 Giải thuật gắn hệ trục lên Robot 39 2.5.4 Động học thuận cho Robot 42 2.5.5 Động học nghịch cho Robot 44 2.6 2.6.1 STEP MOTOR 46 Các loại động bước 47 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Các cách điều khiển động cớ bước 48 2.6.2 SERVO MOTOR 48 2.7 2.7.1 Phân loại động servo 49 2.7.2 Điều khiển động servo 51 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 53 3.1 THIẾT KẾ MƠ HÌNH 53 3.2 LỰA CHỌN THIẾT BỊ 57 3.2.1 Lựa chọn Arduino 57 3.2.2 Chọn động 59 3.2.3 Driver cho động 62 CÁC TÍNH TỐN TRONG MƠ HÌNH 63 3.3 3.3.1 Tính tốn phần khí 63 3.3.2 Vận tốc moment quay động 64 ĐỘNG HỌC THUẬN - NGHỊCH CHO MƠ HÌNH 64 3.4 3.4.1 Động học thuận 64 3.4.2 Động học nghịch 66 3.5 KÊT LUẬN 69 CHƯƠNG 4: THI CÔNG HỆ THỐNG 70 4.1 LẮP RÁP CÁC CHI TIẾT 70 4.2 LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT 73 4.2.1 Viết chương trình Labview 73 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 81 5.1 ĐÁNH GIÁ CHUNG 81 5.2 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 82 CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 86 6.1 KẾT LUẬN 86 6.2 CÁC HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHO ĐỀ TÀI 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO 88 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT 90 PHỤ LỤC 91 an DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Phần đế 53 Hình 2: Phần vai Robot 54 Hình 3: Phần liên kết khớp thứ hai ba 54 Hình 4: Cánh tay 55 Hình 5: Giá đỡ động bên khớp cánh tay 55 Hình 6: Khớp khuỷu tay 56 Hình 7: Cơ cấu chấp hành 56 Hình 8: Mơ hình thiết kế hồn chỉnh 57 Hình 9: Vị trí chân Arduino Mega 58 Hình 10: Sơ đồ chân nối Arduino Mega 59 Hình 11: Động bước 5456 60 Hình 12: Động 42BYGH47-401A 60 Hình 13: Servo SG90 61 Hình 14: LD 1501MG servo 61 Hình 15: TB6600 62 Hình 1: Phần đế robot 70 Hình 2: Phần vai robot 70 Hình 3: Khớp nối bậc robot 71 Hình 4: Phần cánh tay tay gắp robot 71 Hình 5: Tay gắp robot 72 Hình 6: Mơ hình ráp hoàn chỉnh 72 Hình 7: Giao diện chế độ Manual 73 Hình 8: Giao diện chế độ Automatic 74 Hình 9: Giao diện hiệu chỉnh tốc độ động 74 Hình 10: Chương trình chức Manual 75 Hình 11: Chương trình chức Automatic 76 Hình 12: Chương trình động học thuận cụ thể 76 Hình 13: Chương trình chức Setting 76 Hình 14: Giao diện xử lý ảnh 77 Hình 15: Chương trình hiệu chỉnh độ phân giải 77 Hình 16: Chương trình nhận biết màu sắc vật 78 Hình 17: Xác định vị trí vật 78 Hình 18: Chọn cổng giao tiếp tần số 79 Hình 19: Chọn chế độ write để truyền liệu 79 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 20: Tọa độ gửi xuống mạch điều khiển 79 Hình 21: Lưu đồ giải thuật 80 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÓM TẮT Trong đề tài này, nhóm thực thiết kế điều khiển cánh tay Robot bậc tự do, điều khiển gắp đồ vật, sử dụng Arduino, xử lý hình ảnh thu thập từ camera cố định Đầu tiên chúng em bắt đầu thiết kế vẽ phần khí thực tế phần mềm Solidwork Các chi tiết vẽ in 3D để đảm bảo độ xác phần giảm bớt trọng lượng Robot Chúng em nói đến phần so sánh lực chọn thiết bị chương Tính toán thiết kế, phần quan trọng việc thành công đề tài Sau thực thi cơng xong mơ hình, chúng em bắt đầu điều khiển cánh tay dựa phương trình động học tính, so sánh kết thực tế kết tính tốn, từ rút kết luận mơ hình đạt u cầu đề từ đầu hay chưa? Tiếp theo chúng em tìm hiểu thuật toán xử lý ảnh đáp ứng với mục đích đề tài xử lý ảnh tĩnh, ảnh động, nhận dạng màu sắc, xác định tọa độ vật Phần mềm nghiên cứu lập trình xử lý ảnh LabView Sau đó, nhóm chúng em thực lập trình truyền liệu từ chương trình xử lý ảnh xuống board vi điều khiển Arduino để robot thực xác định vị trí mong muốn gắp vật Nhóm thực với vật có màu sắc khác Cuối chúng em thực tìm hiểu lập trình cho robot tìm đường ngắn để thực thao tác Xem xét kết chỉnh sửa cho xác suất sai sót thấp Kết dự tính thu mơ hình cánh tay robot bậc tự theo thiết kế ban đầu, chương trình xử lý hình ảnh nhận dạng vật đề tài tương đối xác TỔNG QUAN an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Thời đại dẫn dầu công nghệ, thời đại khoa học cơng nghệ địi hỏi phải phát triển khơng ngừng ln phải tìm tịi học tập để tiến Thiết bị công nghệ đổi tiên tiến để góp phần nâng cao chất lượng hiệu an toàn, ổn định thiết bị, máy móc hoạt động Các vi điều khiển ngày ứng dụng lĩnh vực kỹ thuật đời sống xã hội, đặc biệt kỹ thuật tự động hóa điều khiển từ xa “Robot” thuật ngữ khơng cịn xa lạ Robot loại máy đặc biệt, lập trình máy tính có khả thực tự động loạt hoạt động phức tạp điểu khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình sẵn Nó cấu tạo phận khí phần mềm – điện tử hoạt động tự động giống người Robot hỗ trợ cho người nhiều nhiều khía cạnh sống sản xuất cơng nghiệp, nơng nghiệp, gia đình, nghiên cứu, giải trí… Trong ngành cơng nghiệp sản xuất dây chuyền ngành cơng nghệ nghiên cứu người bạn hỗ trợ đắc lực cánh tay robot Cánh tay Robot lấy ý tưởng từ cánh tay người, dùng để thực cách hành động thay sức người công việc di chuyển vật, sơn, vặn, hàn, gắp, lắp ráp… TỔNG QUAN an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chương trình Labview xuất chuỗi tọa độ xuống mạch điều khiển Để làm ta sử dụng cách truyền liệu Serial xuống Arduino, sau Arduino xử lý chuỗi liệu tách chúng thành tọa độ mong muốn điều khiển góc xoay động để robot đến tọa độ Chương trình trình tương đối đơn giản, ta cần lấy khối lệnh để Laview truyền liệu Serial nêu mục 2.2.2 Chương trình viết sau Hình 18: Chọn cổng giao tiếp tần số Ta phải chọn chế độ hoạt động truyền liệu serial Write tức ghi liệu lên mạch điều khiển Hình 19: Chọn chế độ write để truyền liệu Ở hình dây màu hồng liệu cần ghi xác tọa độ vật, liệu truyền xuống mạch điều khiển lệnh Write thực Hình 20: Tọa độ gửi xuống mạch điều khiển TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 79 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Lưu đồ giải thuật cho chương trình: Hình 21: Lưu đồ giải thuật TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG 80 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 5.1 ĐÁNH GIÁ CHUNG Qua 15 tuần thực đề tài nhìn chung chúng em hoàn thành mục tiêu yêu cầu đề từ đề tài, cịn có số vấn đề nảy sinh q trình làm đề tài thời gian có hạn nên chúng em giải hết Những vần đề phát sinh giải nghiên cứu chung em Ngoài vấn đề phát sinh kết thu đáp ứng mục đích đề tài Cụ thể việc thiết kế mơ hình robot thành cơng, chi tiết thiết kế chắn, thiết bị phù hợp hợp với thiết kế Quá trình vận hành robot trơn tru giật lắc so với lần thử nghiệm ban đầu chứng tỏ chương trình tối ưu dần, không đến mức tối ưu hoàn toàn Bằng cách giải vấn đề phát sinh lúc thực hiện, việc điều khiển robot ngày hoàn thiện tới lúc robot gắp theo hình ảnh camera thu Nhìn chung kết sau hồn thành đề tài tương đối tốt, dự tính ban đầu Điều khiển mơ hình robot với u cầu sau: Về home cho tất trục Thời gian đáp ứng tín hiều truyền từ Labview xuống Arduino nhanh Chế độ manual auto chạy xác Có thể tùy chỉnh thơng số tốc độ động cơ, giới hạn di chuyển trục hình điều khiển Chế độ script để lưu vị trí trục chạy ổn định, khơng có sai vị trí qua nhiều lần chạy Camera nhận biết vật tự động bám vật truyền tọa độ vật xuống Arduino Mô hình gọn nhẹ linh hoạt dễ di chuyển KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 81 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP 5.2 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC Sau trình nghiên cứu thực đề tài lượng kiến thức chúng em đạt nhiều Vì đề tài nhóm em thực từ khâu thiết khâu điều khiển, khối lượng kiến thức thu từ việc nghiên cứu tương đối Cụ thể đề tài chúng em cải thiện kỹ thiết kế Solidwork chứng mơ hình sau lắp ráp chắn hoạt động dự tính Quan trọng chúng em biết thêm chương trình lập trình mạnh mẽ Labview với tính linh động kết nối nhiều thiết bị ngoại vi thông qua cổng USB máy tính tính tiện lợi Labview có cơng cụ hỗ trợ cho người lập trình thư viện có sẵn từ xử lý ảnh đến thu thập liệu hay tính lập trình kiểu đồ họa dễ hiểu Nhìn chung phần mêm hay nên bỏ nhiều thời gian để nghiên cứu phần mềm Sử dụng phần mềm để viết chương trình xử lý ảnh đơn giản, đơn giản cách viết khác thứ Labview đơn giản hóa khối lệnh việc ta nghiên cứu chức cách sử dụng chúng Nhờ tính nên chương trình xử lý ảnh hồn thiện nhanh, tọa độ xuất từ camera tương đối xác robot di chuyển tới vị trí vật Ngồi việc giải tốn mơ hình robot giúp chúng em có khái niệm điều khiển robot, hiểu them yêu cầu tối thiểu để vận hành robot phương pháp vận hành chúng Bài tốn động học ví dụ cụ thể, trường học chúng em học cách tính toán động học cho robot bậc đa số robot công nghiệp thường sử dụng robot bậc việc tính tốn động học cho robot công nghiệp khác nhau, tùy phương pháp cụ thể cho kết khác nhau, chung em tiếp cận với phương pháp kiến thức giúp chúng em sau Sau toán động học giải xác tọa độ robot khơng gian, nhờ tốn động học robot chuyển tới vị trị vật camera lệch tọa độ sai số từ phép tính khơng lớn Nhược điểm phép tính góc âm số khớp có phép tính cho góc âm góc dương số khớp khơng Chúng em giải vấn đề cách lưu vị trí robot đưa phán đốn góc quay âm hay dương KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 82 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Một kiến thức khác chúng em học trình thực đề tài phương pháp điều khiển động Trong đề tài sử dụng phương pháp điều rộng xung để điều khiển động xoay Các góc có sai số không đáng kế không ảnh hưởng tới vị trí Robot Trong q trình điều khiển động cách khơng xác xác việc cấp xung ảnh hưởng tới độ mượt động cụ thể thực tế kiểm nghiệm đề tài khỉ cấp từ 17 đến 20 xung lần động chạy mượt nhất, giá trị khác làm động giật từ mức thấp cao Các kết thu từ đề tài thể hình đây: Thiết kế giao diện để tính động học thuận, nhập thơng số góc để xuất giá trị ma trận chuyển vị Hình 1: Kết tính từ động học thuận Viết chương trình tính động học nghịch, ta lấy thơng số ma trận vừa tính động học thuận thay vào để tính thơng số góc KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 83 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hình 2: Kết tính động học nghịch Hình 3: Kết thị giao diện KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 84 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP So sánh kết động học thuận động học nghích thấy phép tính xác, sai số ±0.0001 thấy phương pháp tính động học nghịch phương pháp hình học đơn giản xác cao robot có cấu đơn giản Thiết kế giao diện xử lý ảnh thu thập từ camera Đưa ảnh mẫu vào ta chọn ảnh vật màu xanh, kêt thể hình Hình 4: Nhận biết vật có màu xanh Tương tự cho vật màu đỏ, chương trình nhận biết hai màu lúc để đơn giản cho việc lập trình Arduno ta đưa lần vật vào khung hình camera Hình 5: Nhận biết vật có màu đỏ KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 85 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu, thiết kế lập trình cho mơ hình nhóm chúng em có kết luận sau: Về ưu nhược điểm mơ hình: Ưu điểm: Điều khiển hoạt động mơ hình quy trình tương đối xác Camera bắt vật nhanh Có thể chạy nhiều chế độ khác Mơ hình dễ phát triển nâng cấp Giao diện điều khiển Labview dễ hiểu dễ điều khiển Tùy chỉnh tốc độ giới hạn qua cho động giao diện điều khiển Nhược điểm: Camera ảnh hưởng điều kiện ngoại cảnh, điều kiện thiếu ánh sáng khơng bắt vật xác Chưa thể động động cơ, động chạy riêng biệt bậc dẫn đến việc vận hành chưa tối ưu Các dây đai lỏng sau nhiều lần chạy dẫn đến bị lệch vòng quay Chưa thể gắp vật qua ảnh thu từ camera cách xác 6.2 CÁC HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHO ĐỀ TÀI Dù cố gắng giới hạn thời gian đề tài nên chúng em dừng lại múc với yêu cầu đề tài tiến tối ưu hóa cho đề tài Chúng em – người thực đề tài có hy vọng tiếp tục phát triển đề tài đễ mở rộng úng dụng Sau đậy vài ý tưởng để phát triển đề tài: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 86 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Chế tạo mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc cách thêm vào băng tải khung để gắn cố định camera Thiết kế phát triển thành robot bậc tự Thay Servo motor hai bậc cuối step motor kích thước nhỏ moment lớn để đồng chuyển động động Hệ thống gồm nhiều robot khác thực nhiều tác vụ lúc Phát triển chương trình xử lý ảnh cho robot bám theo vật di chuyển - Câu hỏi phản biện: Hãy trình bày nguyên tắc điều khiển quỹ đạo khớp cho trước vị trí mong muốn đầu gắp Trả lời: Trước điều khiển cánh tay Robot, ta cho Robot vị trí Home, khớp set 0° Ta nhập tọa độ mong muốn vào vị trí Px, Py, Pz (Hình 5.3) nhấn “REACH” Khi , nút nhấn “REACH” lệnh cho Labview thực chương trình động học nghịch mà chúng em nghiên cứu (Hình 4.11) Sau tính tốn xong, kết xuất gán vào biến theta1, theta2 theta3 (Hình 4.11), kết tiếp tục nhân với tỉ lệ truyền chuyển sang thành dạng String để truyền xuống Arduino kiểu liệu Serial Từ Arduino giao tiếp với Driver TB6600 để điều khiển động khớp KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 87 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Chương Kỹ thuật robot TS Nguyễn Đức Thành [2] Robot công nghiệp Handout for mechatronics class 2011, Nhữ Quý Thơ Trường đại học Công Nghiệp Hà Nội [3] Bách khoa toàn thư mở Wikipedia Arduino [4] http://arduinockc.blogspot.com/2016/10/arduino-loai-bo-ieukhien-on.html [5] http://arduino.vn/bai-viet/427-su-sang-tao-qua-cac-phien-banphan-cung-cua-mach-tu-dong-arduino [6] http://www.xahoihoctap.net/magazine/94-arduino/268-gioithieu-ve-arduino.html [7] http://www.xahoihoctap.net/magazine/94-arduino/268-gioithieu-ve-arduino.html [8] Giáo trình lập trình Labview, TS Nguyễn Bá Hải Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh [9] Control of Stepping Motors Turtorial by Douglas W Jones The University of IOWA [10] https://machdientu.org/phan-loai-dong-co-buoc-thuong-dungtrong-may-moc [11] http://dongcobuoc.com/News/05-BUOC-CO-BAN-DE-THAUHIEU-DONG-CO-BUOC-35.vi.html TÀI LIỆU THAM KHẢO 88 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP [12] https://vietmachine.com.vn/dong-co-servo-hoat-dong-va-dieukhien-servo-bang-arduino.html [13] http://vn.plccontact-fr.com/news/servo-motor-divided-into-twocategories-of-ac-13882323.html [14] Bách khoa toàn thư mở Wikipedia Điều khiển Servo [15] http://arduino.vn/bai-viet/542-gioi-thieu-arduino-mega2560 [16] TB 6600 Stepper Motor User Guide PHỤ LỤC 89 an DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT IDE Integrated Development Environment IO Input Output SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm AVR Alf and Vegard's RISC processor CPU Central Processing Unit ISP In-circuit Serial Programmer PWM Pulse width modulation PDA Personal Digital Assistant USB Universal Serial Bus G Graphic D-H Denavit Hartenberg DC Direct Current AC Alternating Current 3D Three dimensions 2D Two dimensions CNC Computer Numerical Control DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT 90 an PHỤ LỤC Trong phần phụ lục giải thích vấn đề chưa làm rõ Nền tảng Wiring (Wiring platform) Wiring tảng nguồn mở kiểu mẫu bao gồm ngơn ngữ lập trình, mơi trường phát triển tích hợp (IDE) mạch vi điều khiển Được phát triển Hernando Barragán vào năm 2003 Vi điều khiển AVR Vi điều khiển AVR hãng Atmel sản xuất giới thiệu lần đầu năm 1996 AVR có nhiều dịng khác bao gồm dòng Tiny AVR (như AT tiny 13, AT tiny 22…) có kích thước nhớ nhỏ, phận ngoại vi, đến dòng AVR (chẳn hạn AT90S8535, AT90S8515,…) có kích thước nhớ vào loại trung bình mạnh dòng Mega (như ATmega32, ATmega128,…) với nhớ có kích thước vài Kbyte đến vài trăm Kb với ngoại vi đa dạng tích hợp chip, có dịng tích hợp LCD chip (dòng LCD AVR).[1] Tốc độ dòng Mega cao so với dòng khác Sự khác dịng cấu trúc ngoại vi, cịn nhân Năm 2008, Atmel lại tiếp tục cho đời dòng AVR megaAVR, với tính mạnh mẽ chưa có dịng AVR trước Có thể nói XXmegaAVR dịng MCU bit mạnh mẽ Bootloader Bootloader giúp cho chip của ta nạp code USB UART, sau nạp thay cho chip board uno bị hỏng, nạp code trực tiếp qua PHỤ LỤC 91 an ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP phần mềm arduino IDE với mạch chip AVR ta nạp qua cổng USB UART được, hồn toàn kit Arduino nạp qua phần mềm Arduino IDE bình thường; Một bootloader chương trình nằm vi điều khiển, giao tiếp với máy tính (thơng qua giao tiếp nối tiếp) Bootloader nhận chương trình (đã dịch thành file HEX) từ máy tính ghi vào nhớ flash vi điều khiển thông qua phần mềm máy tính, sau chạy chương trình vi điều khiển Bootloader dùng với vi điều khiển cho phép ghi vào nhớ flash thơng qua phần mềm máy tính Bản thân bootloader phải ghi vào nhớ flash mạch nạp khác Để bootloader hoạt động, sau nhấn reset, lệnh “goto bootloader” phải nằm địa chương trình vi điều khiển Có loại bootloader, số loại cần người dùng đặt lại địa dòng lệnh đầu, số khác tự thân đặt dịng lệnh đầu người dùng vào địa khác mà bootloader nằm sẵn đó, quay trở lại chương trình người dùng kết thúc đoạn chương trình bootloader RS-232 RS-232 chuẩn truyền quốc tế phê duyệt hiệp hội công nghiệp điện tử (EIA) năm 1983 Việc truyền liệu RS-232 thực nhờ dây TxD, RxD GND Tín hiệu truyền cách: tín hiệu so sánh với GND để phát sai lệch Điều khiến cho liệu khó khôi phục lại trạm phát Một điều chuẩn truyền RS232 sử dụng để truyền tín hiệu trạm kết nối trực tiếp, việc mở rộng số lượng trạm sử dụng chuẩn truyền RS232 không khả thi PHỤ LỤC 92 an an ... Thiết kế phần cứng cho cánh tay Robot bậc Điều khiển cánh tay Robot tới vị trí cách xác Lập trình điều khiển Robot phần mềm Labview Robot phát vật thông qua camera TỔNG QUAN an ĐỒ ÁN. .. Labview 3: Thiết kế thi cơng mơ hình cánh tay Solidwork 4: Thiết kế chương trình điều khiển thiết kế giao diện điều khiển Labview 5: Chạy thử nghiệm mơ hình 6: Đánh giá kết thực III NGÀY... phần điều khiển Robot có hai vấn đề cần tìm hiều phương pháp điều khiển động phương trình động học cho cánh tay Robot Như biết để điều khiển Robot ta phải điều khiển động gắn khớp Robot để làm điều
Ngày đăng: 02/02/2023, 09:26
Xem thêm: