(Đồ án hcmute) điều khiển robot tự hành

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ÐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ÐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH GVHD: HÀ A THỒI SVTH : PHẠM VĂN QUÂN MSSV: 13141261 SVTH : VÕ MẠNH ĐIỀN MSSV: 13141057 SKL 0 5 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08/2017 an BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ TRUYỀN THÔNG ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH GVHD: Thầy Hà A Thồi SVTH: Phạm Văn Quân MSSV: 13141261 SVTH: Võ Mạnh Điền MSSV: 13141057 Tp Hồ Chí Minh - 08/2017 an TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ Độc lập – Tự – Hạnh phúc BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP – Y SINH TP Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 07 năm 2017 BẢNG MÔ TẢ CÔNG VIỆC Họ tên sinh viên 1: Phạm Văn Quân MSSV: 13141261 Lớp: 13141DT2C Họ tên sinh viên 2: Võ Mạnh Điền MSSV: 13141057 Lớp: 13141DT3C Tên đề tài: Điều khiển Robot tự hành MÔ TẢ MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI: Thiế t kế thi cơng Robot có khả theo hình vẽ người điều khiển thơng qua giao diện tự tạo Visual studio Điều khiển Robot từ xa sóng Bluetooth Giao diện điều khiển gửi tọa độ điều khiển xuống Robot, nhận tọa độ Robot điều khiển động Step giúp Robot di chuyển cách xác, theo ý người điều khiển, Robot thực thêm chức vẽ lại hình ảnh đường trình di chuyển, hình vẽ giống hình vẽ máy tính Linh kiê ̣n chı́nh áp du ̣ng đề tài này là board ma ̣ch xử lı́ trung tâm Arduino Uno R3 MÔ TẢ CÔNG VIỆC THỰC HIỆN ĐỀ TÀI CỦA TỪNG SINH VIÊN: Họ tên Sinh viên 1: Phạm Văn Quân Các công việc thực đề tài: STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC Thiết kế giao diện Visual Studio Lâp trình điề u khiể n Robot di chuyển vẽ Viết chương trình cho Arduino Uno ii an Lắp ráp phần cứng robot, thi công mạch Viết báo cáo luận văn Họ tên Sinh viên 2: Võ Mạnh Điền Các công việc thực đề tài: STT NỘI DUNG CÔNG VIỆC Thiết kế giao diện điều khiển Visual studio Thiết kế, thi công mơ hình Robot Viết chương trình cho Visual Studio Kiểm tra, mô phỏng, test thử Robot Viết báo cáo luận văn SINH VIÊN SINH VIÊN (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) Phạm Văn Quân Võ Mạnh Điền XÁC NHẬN CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) Thầy Hà A Thồi iii an TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TP HỒ CHÍ MINH ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP- Y SINH Tp HCM, ngày 20 tháng năm 2017 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Chuyên ngành: Hệ đào tạo: Khóa: Phạm Văn Quân Võ Mạnh Điền Điện tử công nghiệp – y sinh Đại học quy 2013 MSSV: 13141261 MSSV: 13141057 Mã ngành: 01 Mã hệ: Lớp: 13141DT2C I TÊN ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH II NHIỆM VỤ Các số liệu ban đầu: Đồ án viết dựa ý tưởng Robot thực tế, tài liệu Arduino Nội dung thực hiện:  Tìm hiểu phần mềm Arduino IDE Visual Studio  Thiết kế giao diện điều khiển  Thi công phần mềm (code) cho ứng dụng  Demo sản phẩm  Đánh giá kết thực III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 30/3/2017 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 24/7/2017 V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Thầy Hà A Thồi BM ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP-Y SINH Thầy Hà A Thồi iv an TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MƠN ĐIỆN TỬ CƠNG NGHIỆP CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO - HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày 20 tháng năm 2017 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Phạm Văn Quân Lớp: 13141DT2C Họ tên sinh viên 2: Võ Mạnh Điền Lớp: 13141DT3C Tên đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH Tuần/ngày MSSV: 13141261 MSSV: 13141057 Xác nhận GVHD Nội dung Tuần Viết chương – Tổng quan  Tổng quan chung Robot  Mục tiêu thực gì?  Phương pháp gì? Tuần 2+3 Viết chương – Cơ sở lý thuyết  Lý thuyết liên quan  Giới thiệu linh kiên sử dụng mạch ( tính linh kiện sử dụng thiết kế) Tuần 4+5+6 Viết chương – Tính tốn thiết kế  Khối xử lý trung tâm  Khối hiển thị …  Khối nguồn Tuần 7+8+9+10 Viết chương – Thi công hệ thống  Vẽ mạch, đặt mạch, thi công mạch  Chạy thử Tuần 11 Viết chương – Kết quả, nhận xét  Kết đạt (hình ảnh, giá trị ghi nhận trình chạy thử)  Nhận xét kết với yêu cầu ban đầu Tuần 12 Viết chương – Kết luận, hướng phát triển Tuần 13+14+15 Hoàn thiện đề tài GV HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) Thầy Hà A Thồi v an LỜI CAM ĐOAN Đề tài tự thực hướng dẫn Thầy Hà A Thồi dựa vào số tài liệu trước khơng chép từ tài liệu hay cơng trình có trước Các số liệu, kết nêu đồ án trung thực, xác phạm vi hiểu biết Người thực đề tài Người thực đề tài Phạm Văn Quân Võ Mạnh Điền vi an LỜI CẢM ƠN Chúng em xin gởi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy Hà A Thồi - Giảng viên môn Điện tử công nghiệp - y sinh trực tiếp góp ý hướng dẫn tận tình giúp đỡ tạo điều kiện để hồn thành tốt đồ án Chúng em chân thành cảm ơn Thầy Nguyễn Tấn Như Thầy Nguyễn Văn Nga _ Giảng viên thuộc môn Điện tử công nghiệp - y sinh góp ý chia sẻ nhiều kinh nghiệm quý báu cho em thực tốt đề tài Em gửi lời đồng cảm ơn đến bạn lớp 13141DT2C chia sẻ trao đổi kiến thức kinh nghiệm quý báu thời gian thực đề tài Cảm ơn đến cha mẹ, người bạn đồng hành chúng em suốt khóa học trình thực đồ án Xin chân thành cảm ơn! Nhóm thực đề tài Phạm Văn Quân Võ Mạnh Điền vii an MỤC LỤC Trang bìa i Phân chia nhiệm vụ ii Nhiệm vụ đồ án iv Lịch trình v Cam đoan vi Lời cảm ơn vii Mục lục viii Liệt kê hình vẽ xi Liệt kê bảng vẽ xv Tóm tắt xvi CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu 1.3 Nội dung nghiên cứu 1.4 Giới hạn 1.5 Bố cục CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT 2.1.1 Tổng quan chung Robot 2.1.2 Cơ cấu chuyển động Robot 2.1.3 Bộ phận điều khiển 10 2.2 LÝ THUYẾT PHẦN CỨNG 11 2.2.1 Giới thiệu thiết bị vào sử dụng đề tài 11 2.2.2 Bộ điều khiển trung tâm 11 2.2.3 Module Bluetooth HC 05 16 2.2.4.Động Step motor 18 2.2.5 Driver điều khiển động bước ULN 2803 20 2.2.6.Động Servo SG 90 21 2.2.7 LCD 20x4 23 2.3 CÁC CHUẨN TRUYỀN DỮ LIỆU 26 2.3.1 Giao tiếp Serial – UART 26 viii an 2.3.2 Giao tiếp I2C 28 2.3.3 Công nghệ Bluetooth 30 2.4 CÁC KHÂU CHÍNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT 31 2.4.1 Các khâu trình điều khiển máy tính 31 2.4.2 Các khâu q trình điều khiển Robot 31 CHƯƠNG TÍNH TOÁN THIẾT KẾ 32 3.1 GIỚI THIỆU 32 3.2 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 32 3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống 32 3.2.2 Tính tốn thiết kế mạch 34 3.2.3 Sơ đồ nguyên lý toàn mạch 37 CHƯƠNG THI CÔNG HỆ THỐNG 39 4.1 GIỚI THIỆU 39 4.2 THI CÔNG PHẦN CỨNG 39 4.2.1 Giới thiệu 39 4.2.2 Vẽ PCB 39 4.2.3 Sơ đồ bố trí linh kiện 39 4.2.4 Làm board mạch 40 4.2.5 Lắp ráp kiểm tra mạch PCB 41 4.2.6 Thi cơng mơ hình 42 4.3 THI CÔNG PHẦN MỀM 46 4.3.1 Arduino IDE 46 4.3.2 Phần mềm Visual Studio 51 4.3.3 Phần mềm lập trình App Android: Inventor 60 4.4 Q TRÌNH MƠ PHỎNG ROBOT 65 4.5 LẬP TRÌNH HỆ THỐNG 70 4.5.1 Lưu đồ giải thuật 71 4.5.2 Lưu đồ giải thuật chương trình tách xử lý liệu 70 4.6 TÀI LIỆU HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG, THAO TÁC 76 4.6.1 Tài liệu hướng dẫn sử dụng 76 4.6.2 Quy trình thao tác 76 ix an PHỤ LỤC case 5: pattern = MOTOR1; pattern = pattern & B11110000; MOTOR1 = pattern | B00001100; pattern = MOTOR2; pattern = pattern & B11110000; MOTOR2 = pattern | B00000010; break; case 6: pattern = MOTOR1; pattern = pattern & B11110000; MOTOR1 = pattern | B00001000; pattern = MOTOR2; pattern = pattern & B11110000; MOTOR2 = pattern | B00000011; break; case 7: pattern = MOTOR1; pattern = pattern & B11110000; MOTOR1 = pattern | B00001001; pattern = MOTOR2; pattern = pattern & B11110000; MOTOR2 = pattern | B00000001; break; default: pattern = MOTOR1; pattern = pattern & B11110000; //stop motor MOTOR1 = pattern; pattern = MOTOR2; pattern = pattern & B11110000; MOTOR2 = pattern; break; } BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 14 PHỤ LỤC } } *************************************************************************** void pen_down(){ OCR2B = 140; } *************************************************************************** void pen_up(){ OCR2B = 148; } BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 15 PHỤ LỤC PHỤ LỤC 2: CHƯƠNG TRÌNH VISUAL STUDIO (C#) using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text; using System.Windows.Forms; using System.Runtime.InteropServices; using System.Drawing.Imaging; using System.IO; namespace Paint { public partial class MainForm : Form { Graphics g; Pen p = new Pen (Color.Black,1); Point sp=new Point (0,0); Point ep = new Point (0,0); int k = 0; int figura; private int cX , cY ,x , y , dX , dY; Color color; public MainForm() { InitializeComponent(); serialPort1.Open(); color = Color.Black; } void MainFormMouseUp(object sender, MouseEventArgs e) BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 16 PHỤ LỤC { } void NegroClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Black; Default1.BackColor = color; } void DarkGrayClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.DarkGray; Default1.BackColor = color; } void BrownClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Brown; Default1.BackColor = color; } void GrayClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Gray; Default1.BackColor = color; } void MaroonClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Maroon; Default1.BackColor = color; } void RedClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Red; Default1.BackColor = color; BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 17 PHỤ LỤC } void BlancoClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.White; Default1.BackColor = color; } void PinkClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Pink; Default1.BackColor = color; } void YellowClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.OrangeRed; Default1.BackColor = color; } void OrangeRedClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Yellow; Default1.BackColor = color; } void GoldClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Gold; Default1.BackColor = color; } void LightSalmonClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.LightSalmon; Default1.BackColor = color; } void GreenClick(object sender, EventArgs e) { BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 18 PHỤ LỤC color = Color.Green; Default1.BackColor = color; } void YellowGreenClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.YellowGreen; Default1.BackColor = color; } void SteelBlueClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.SteelBlue; Default1.BackColor = color; } void AquaClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Aqua; Default1.BackColor = color; } void MediumSlateBlueClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.MediumSlateBlue; Default1.BackColor = color; } void RoyalBlueClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.RoyalBlue; Default1.BackColor = color; } void PurpleClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Purple; Default1.BackColor = color; } BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 19 PHỤ LỤC void BisqueClick(object sender, EventArgs e) { color = Color.Bisque; Default1.BackColor = color; } void PantallaMouseDown(object sender, MouseEventArgs e) { sp = e.Location; if(e.Button==MouseButtons.Left){ k=1; } cX = e.X; cY = e.Y; } void PantallaMouseMove(object sender, MouseEventArgs e) { label1.Text = "X: " + Convert.ToString(x); label2.Text = "y: " + Convert.ToString(y); if (k == 1){ ep = e.Location; x = e.X; y= e.Y; serialPort1.Write("G01"); serialPort1.Write(" "); serialPort1.Write("X"); serialPort1.Write(x.ToString()); serialPort1.Write(" "); serialPort1.Write("Y"); serialPort1.Write(y.ToString()); serialPort1.Write(" "); serialPort1.Write("Z-2"); BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 20 PHỤ LỤC serialPort1.WriteLine("\n"); if(figura==1){ g.DrawLine(new Pen(color) ,sp , ep); } else if(figura == 2){ g.FillEllipse(new SolidBrush(color), e.X,e.Y,60,60); } else if(figura == 6){ g.FillEllipse(new SolidBrush(color), e.X,e.Y,60,60); } else if (figura == 7){ g.FillEllipse(new SolidBrush(color) , e.X , e.Y , ,5); } else if (figura == 8){ g.FillEllipse(new SolidBrush(color) , e.X , e.Y , 15 ,15); } else if (figura == 9){ g.FillEllipse(new SolidBrush(color) , e.X , e.Y , 25 ,25); } else if (figura == 10){ g.FillEllipse(new SolidBrush(color) , e.X , e.Y , 35 ,35); } sp =ep; } } void PantallaMouseUp(object sender, MouseEventArgs e) { k=0; } void MainFormLoad(object sender, EventArgs e) { g = Pantalla.CreateGraphics(); BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 21 PHỤ LỤC } void Button7Click(object sender, EventArgs e) { figura =1 ; } void Button8Click(object sender, EventArgs e) { figura = 2; color = Color White; } void Button1Click(object sender, EventArgs e) { figura = ; } void Button3Click(object sender, EventArgs e) { figura =4 ; } void Button2Click(object sender, EventArgs e) { figura = 5; } void PantallaMouseClick(object sender, MouseEventArgs e) { if (k ==1){ x=e.X; y=e.Y; dX = e.X -cX; dY = e.Y -cY; if (figura == ){ g.DrawLine(new Pen (color) , cX , cY , e.X , e.Y); } if (figura ==4 ){ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 22 PHỤ LỤC g.DrawEllipse(new Pen (color) , cX , cY , dX , dY); } if (figura == 5){ g.DrawRectangle(new Pen(color) , cX , cY , dX , dY); } } } void Button4Click(object sender, EventArgs e) { figura = 6; } void Button5Click(object sender, EventArgs e) { Pantalla.Refresh(); Pantalla.Image = null; } void SaveFileDialog1FileOk(object sender, void GuardarClick(object sender, EventArgs e) { Bitmap bmp = new Bitmap(Pantalla.Width, Pantalla.Height); Graphics g = Graphics.FromImage(bmp); Rectangle rect = Pantalla.RectangleToScreen(Pantalla.ClientRectangle); g.CopyFromScreen(rect.Location, Point.Empty, Pantalla.Size); g.Dispose(); SaveFileDialog s = new SaveFileDialog(); s.Filter = "Png files|*.png|jpeg files|*jpg|bitmaps|*.bmp"; if (s.ShowDialog() == System.Windows.Forms.DialogResult.OK) { if (File.Exists(s.FileName)) { File.Delete(s.FileName); } BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 23 PHỤ LỤC if (s.FileName.Contains(".jpg")) { bmp.Save(s.FileName, ImageFormat.Jpeg); } else if (s.FileName.Contains(".png")) { bmp.Save(s.FileName, ImageFormat.Png); } else if (s.FileName.Contains(".bmp")) { bmp.Save(s.FileName, ImageFormat.Bmp); } } } void NuevoClick(object sender, EventArgs e) { Pantalla.Refresh(); Pantalla.Image = null; } void AbrirClick(object sender, EventArgs e) { OpenFileDialog o = new OpenFileDialog(); o.Filter = "Png files|*.png|jpeg files|*jpg|bitmaps|*.bmp"; if (o.ShowDialog() == System.Windows.Forms.DialogResult.OK) { Pantalla.Image = (Image)Image.FromFile(o.FileName).Clone(); } } void Button9Click(object sender, EventArgs e) { figura = 8; } void Button10Click(object sender, EventArgs e) BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 24 PHỤ LỤC { figura= 9; } void Button11Click(object sender, EventArgs e) { figura = 10; } void Button6Click(object sender, EventArgs e) { figura = ; } } } BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 25 PHỤ LỤC PHỤ LỤC 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ROBOT Để điều khiển robot chúng cần quan tâm đến khoảng cách di chuyển góc xoay robot, để robot di chuyển cách xác - Xét hệ tọa độ đề-các để tính tốn khoảng cách di chuyển góc xoay - Tiếp tính tốn sai số tọa độ theo x, y • Sai số tọa độ theo x: dx = x2 - x1 • Sai số tọa độ điểm y: dy = y2 – y1 • Khoảng cách distance = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 Hình 3P.1 Tính tốn khoảng cách theo tọa độ Đề - Tính sai số góc quay cách xác định trường hợp TH1: dx = dy = Khơng có sai số xảy TH2: dx > dy >= new_bearing = 𝑎𝑠𝑖𝑛 TH3: dx new_bearing = + 𝑎𝑠𝑖𝑛 TH4: dx < dy = dy < BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 26 PHỤ LỤC new_bearing = 2𝜋 − 𝑎𝑠𝑖𝑛 – Hình 3P.2 Tính tốn góc xoay theo đường trịn lượng giác - Ta có: Mỗi xung đưa vào động quay góc 5,625 ̊, mà ta có bán kính bánh xe cm => đường kính d = cm Ta có: L =π d với L chiều dài, π = 3,14, d đường kính => L = 3,14 =18,84 cm Một xung ta có góc 5,625 ̊ => l = π d n / 360 ̊ với n góc 5,625 ̊ => L =3,14 5,625 ̊ / 360 ̊ = 0,3 cm - Do Visual C# ta sử dụng xử lý ảnh nên ta tính theo pixel, pixel tương ứng với góc quay động bước 5,625 ̊ ̊ xấp xỉ đoạn đường 0,3 cm Vậy ví dụ với tọa độ x=50, y=170 => động trái quay xung, động phải quay xung => điểm tọa độ Robot (50x0,3,170x0,3) => (15 ; 51) cm Như robot di chuyển khoảng cách distance = 53 cm BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -Y SINH an Trang 27 an ... GIỚI THIỆU Mục tiêu đồ án thiết kế Robot tự hành gồm: mơ hình Robot, điều khiển giao diện điều khiển máy vi tính Robot có chức nhận liệu gửi xuống từ máy tính, điều khiển Robot giao diện tạo sẵn... sóng Bluetooth Giao diện điều khiển gửi tọa độ điều khiển xuống Robot, nhận tọa độ Robot điều khiển động Step giúp Robot di chuyển cách xác, theo ý người điều khiển, Robot thực thêm chức vẽ lại... Tên đề tài: Điều khiển Robot tự hành MÔ TẢ MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI: Thiế t kế thi cơng Robot có khả theo hình vẽ người điều khiển thơng qua giao diện tự tạo Visual studio Điều khiển Robot từ xa