(Đồ án hcmute) điều khiển và giám sát cấp ghép phôi tự động sử dụng cánh tay robot

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CẤP GHÉP PHÔI TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT GVHD: TRẦN VI ĐÔ SVTH: TRẦN ĐỨC QUANG SVTH: DƯƠNG TRỌNG TÍN SKL 0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 08/2020 an TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CẤP GHÉP PHÔI TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT SVTH: Trần Đức Quang MSSV: 16151071 SVTH: Dương Trọng Tín MSSV: 16151088 Khóa: 16 Ngành: CNKT Điều khiển Tự động hóa GVHD: TS.Trần Vi Đơ Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2020 an Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2020 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Trần Đức Quang MSSV:16151071 Họ tên sinh viên 2: Dương Trọng Tín MSSV:16151088 Chuyên ngành: CNKT Điều khiển tự động hóa Lớp: 16151CL3 Hệ đào tạo: Chính Quy Niên khóa: 2016-2020 Giáo viên hướng dẫn : TS.Trần Vi Đô Ngày giao nhiệm vụ : 04/2020 Ngày hoàn thành nhiệm vụ : 07/2020 Tên đề tài: …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… Các số liệu tài liệu ban đầu: …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… Nội dung thực đề tài: …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… Sản phẩm: …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… TRƯỞNG NGÀNH GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN an Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2020 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên 1: Trần Đức Quang MSSV:16151071 Họ tên sinh viên 2: Dương Trọng Tín MSSV:16151088 Chuyên ngành: CNKT Điều khiển tự động hóa Lớp: 16151CL3 Hệ đào tạo: Chính Quy Niên khóa: 2016-2020 Giáo viên hướng dẫn : TS.Trần Vi Đô NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đánh giá loại: Điểm:……………(Bằng chữ:…………………………………………………) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2020 Giáo viên hướng dẫn an Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2020 PHIẾU NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Họ tên sinh viên 1: Trần Đức Quang MSSV:16151071 Họ tên sinh viên 2: Dương Trọng Tín MSSV:16151088 Chuyên ngành: CNKT Điều khiển tự động hóa Lớp: 16151CL3 Hệ đào tạo: Chính Quy Niên khóa: 2016-2020 Giáo viên hướng dẫn : TS.Trần Vi Đô NHẬN XÉT Về nội dung đề tài & khối lượng thực hiện: Ưu điểm: Khuyết điểm: Đánh giá loại: Điểm:……………….(Bằng chữ: ) Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2020 Giáo viên phản biện an LỜI CẢM ƠN  Nhóm sinh viên thực đề tài xin chân thành cảm ơn: Ban giám hiệu, quý Thầy Cô trường đặc biệt quý Thầy Cô khoa Điện – Điện Tử khoa Đào tạo Chất lượng cao Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM anh chị quản lý Trung Tâm Đào Tạo Công Nghệ Cao, Công Ty MITSUBISHI ELECTRIC tận tình truyền đạt kiến thức tạo điều kiện thuận lợi cho nhóm sinh viên thực đề tài suốt trình học tập vừa qua Đặc biệt thầy TS Trần Vi Đơ theo sát nhóm sinh viên, tận tình hướng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi để nhóm sinh viên thực hồn thành đề tài Các bạn sinh viên Nguyễn Văn Phúc Nguyễn Tấn An có giúp đỡ nhiệt tình, cung cấp tài liệu liên quan, động viên trình thực đề tài Và xin chân thành gửi lời cảm ơn sâu sắc đến gia đình người thân hỗ trợ tất điều kiện để đề tài hoàn thành tốt đẹp Tp Hồ Chí Minh, ngày 20 tháng 07 năm 2020 Nhóm sinh viên thực Trần Đức Quang Dương Trọng Tín an LỜI NÓI ĐẦU  Trên đường tiến tới cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước vấn đề phát triển khoa học kỹ thuật cao mấu chốt hàng đầu Với xu hướng giảm tối đa sức người xuống tăng suất lao động đòi hỏi phải có nhiều trang thiết bị, nhiều dây chuyền tự động hóa, lấy sức máy móc thay sức người Ở nước ta u cầu cơng nghiệp hố, đại hoá đất nước nên ngày xuất nhiều dây truyền sản xuất có mức độ tự động hoá cao với hệ truyền động đại Việc xuất hệ truyền động đại thúc đẩy phát triển, nghiên cứu, đào tạo ngành tự động hoá nước ta tiếp thu khoa học kỹ thuật đại nhằm tạo hệ truyền động hoàn thiện hệ truyền động cũ Mục tiêu xây dựng hệ thống quy trình sản xuất cần quan tâm nhiều mặt khác nhau: loại hình quy trình sản xuất sản phẩm, cơng suất nhà máy, chi phí sản xuất, yếu tốt cấu thành nhà máy,… Để phát triển hoạt động sản xuất lên tầm cao cần tích hợp máy tính vào hệ thống sản xuất để tăng khả cạnh tranh, phát triển đất nước Robot cơng nghiệp đóng trị định q trình sản xuất đại Các máy CNC, cánh tay robot,… quan tâm đề tài Trong trình thực đề tài, nhóm sinh viên định chọn lựa để tài “Điều khiển giám sát cấp ghép phôi tự động sử dụng cánh tay robot” để tiến hành nghiên cứu Mặc dù nhóm sinh viên cố gắng hồn thành nhiệm vụ đề tài đặt thời hạn quy định chắn không tránh khỏi thiếu sót, mong q Thầy/Cơ bạn sinh viên thơng cảm Nhóm sinh viên mong nhận ý kiến đóng góp q Thầy/Cơ bạn sinh viên để đề tài hoàn thiện Xin chân thành cảm ơn! i an MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU i MỤC LỤC ii DANH MỤC HÌNH ẢNH iv DANH MỤC CÁC BẢNG vii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT viii TÓM TẮT ix CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3 Mục tiêu đề tài 1.4 Giới hạn đề tài 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Nội dung đề tài CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Hệ thống cấp phôi 2.1.1 Phôi rời 2.1.2 Cấu tạo chung hệ thống cấp phôi rời 2.1.3 Định hướng cho phôi rời .7 2.1.4 Các phương pháp cấp phôi 2.2 Hệ thống Robot 12 2.2.1 Khái niệm chung Robot 12 2.2.2 Các cấu trúc robot công nghiệp .13 2.2.3 Phân loại robot 15 2.3 Các loại cảm biến Robot công nghiệp 17 2.3.1 Cảm biến vị trí 19 2.3.2 Cảm biến lực 21 2.4 Các loại cảm biến tiệm cận công nghiệp 22 2.4.1 Định nghĩa cảm biến tiệm cận 22 2.4.2 Đặc điểm cảm biến tiệm cận .23 2.4.3 Phân loại cảm biến tiệm cận .24 2.4.4 Ứng dụng cảm biến tiệm cận .25 ii an 2.4.5 Một số lưu ý sử dụng cảm biến tiệm cận 26 2.4.6 Thiết bị quan sát (visual system) 27 2.5 Hệ thống điều khiển robot .29 2.5.1 Tổng quan PLC .29 2.5.2 Cấu trúc nguyên lý hoạt động .31 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG 33 3.1 Yêu cầu hệ thống .33 3.2 Sơ đồ khối điều khiển 34 3.3 Lựa chọn thiết bị 35 3.3.1 Lựa chọn robot 35 3.3.2 Lựa chọn điều khiển .40 3.3.3 Lựa chọn loại cảm biến .44 3.4 Sơ đồ kết nối phần cứng 55 3.5 Thuật toán điều khiển 57 3.5.1 Lập trình điều khiển IQ-R 60 3.5.2 Lập trình điều khiển robot CR-800 .63 3.5.3 Thiết kế giao diện giám sát hệ thống .64 CHƯƠNG KẾT QUẢ 70 4.1 Kết phần cứng 70 4.1.1 Trụ cấp phôi vuông 70 4.1.2 Trụ cấp bạc đạn 6003 72 4.1.3 Trụ cấp trượt LM8u 73 4.1.4 Thiết kế đầu tool 76 4.2 Kết phần mềm hoạt động thực tế hệ thống 79 4.2.1 Phần mềm giám sát 79 4.4.2 Các thông báo phần mềm hệ thống hoạt động thực tế 82 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN .85 5.1 Kết luận 85 5.2 Hướng phát triển 86 TÀI LIỆU THAM KHẢO 87 iii an DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1: Chi tiết có hai trục đối xứng .5 Hình 2.2: Chi tiết có trục đối xứng Hình 2.3: Chi tiết trụ có chiều dài đường kính Hình 2.4: Chi tiết có chiều dài nhỏ đường kính Hình 2.5: Chi tiết hình mũ Hình 2.6: Phễu cấp phơi kiểu giá nâng Hình 2.7: Các dạng tiêu biểu phiểu cấp phơi dạng khe rãnh .9 Hình 2.8: Phễu cấp phôi kiểu ống hai nửa .10 Hình 2.9: Phễu cấp phơi kiểu đĩa quay .12 Hình 2.10: Sơ đồ phần Robot 14 Hình 2.11: Hệ thống Robot chuẩn 15 Hình 2.12: Một vài cấu trúc tay máy thường gặp 16 Hình 2.13: Sơ đồ hệ thống điều khiển hở 16 Hình 2.14: Sơ đồ hệ thống điều khiển kín 17 Hình 2.15: Sơ đồ nguyên lý thước đo vị trí theo gia số .20 Hình 2.16: Sơ đồ nguyên lý thước đo vị trí tuyệt đối 20 Hình 2.17: Sơ đồ nguyên lý làm việc xử lý tín hiệu resolver .21 Hình 2.18: Cảm biến lực chữ thập 22 Hình 2.19: Một số hình ảnh cảm biến tiệm cận 23 Hình 2.20: Đặc điểm cảm biến tiệm cận 24 Hình 2.21: Cảm biến tiệm cận loại cảm ứng từ 24 Hình 2.22: Cảm biến tiệm cận loại cảm ứng điện dung 25 Hình 2.23: Ứng dụng cảm biến tiệm cận 25 Hình 2.24: Ứng dụng cảm biến tiệm cận 26 Hình 2.25: Hệ thống quan sát pixel .27 Hình 2.26: Hệ thống nhận dạng chi tiết 28 Hình 2.27: Thành phần PLC 30 Hình 3.1: Hình ảnh kích thước phơi LM8U 33 Hình 3.2: Bãn vẻ hình ảnh thực tế bạc đạn 6003 33 Hình 3.3: Bản vẽ hình ảnh thực tế phôi vuông 34 Hình 3.4: Sơ đồ khối cho hệ thống .34 Hình 3.5: Chọn hệ trục tọa độ cho robot RH-3FRH 36 Hình 3.6: Bản vẽ chi tiết kích thước khí Robot [12] .39 Hình 3.7: Khơng gian hoạt động robot [12] 39 Hình 3.8: Sơ đồ kết nối dây cho module RH42C4NT2P [9] 44 Hình 3.9: Thơng số kích thước dịng cảm biến CR Series Autonics [7] .45 Hình 3.10: Quy định cách đọc cảm biến dòng CR hãng Autonics 45 iv an CHƯƠNG KẾT QUẢ 4.2 Kết phần mềm hoạt động thực tế hệ thống 4.2.1 Phần mềm giám sát Ta có trạng thái hoạt động hệ thống sau: Khi trạng thái hệ thống hoạt động : Hình 4.14: Hệ thống tắt Hình 4.15: Hệ thống mở 79 an CHƯƠNG KẾT QUẢ Khi hệ thống tắt đèn hệ thống bên góc trái hình tắt Đồng thời mục Alarm thông báo hệ thống tắt Ngược lại mở đèn hệ thống chuyển sang màu đỏ Bên góc trái hình giao diện giám sát chế độ hoạt động robot, chế độ làm việc servo on off Trung tâm hình thể thơng báo hệ thống hoạt động thực tế Phía góc trái bên hình giám sát thể thông số cài đặt vào số lượng phôi hệ thống ghép Hình 4.16: Hệ thống hồn thành ghép phơi 80 an CHƯƠNG KẾT QUẢ Hình 4.17: Giao diện thực tế hệ thống hoạt động chế độ Auto Hình 4.18: Giao diện hệ thống hoạt động chế độ Manual 81 an CHƯƠNG KẾT QUẢ 4.4.2 Các thông báo phần mềm hệ thống hoạt động thực tế Khi hệ thống cấp phôi hết phơi hình giao diện thể thông báo hết phôi Thông báo hết phôi vng: Hình 4.19: Hệ thống giám sát thơng báo hết phơi vng Hình 4.20: Hình ảnh thực tế hết phơi vng 82 an CHƯƠNG KẾT QUẢ Hình 4.21: Hệ thống giám sát thông báo hết phôi bạc đạn Hình 4.22: Hình ảnh thực tế hết phơi bạc đạn 83 an CHƯƠNG KẾT QUẢ Hình 4.23: Hình ảnh giao diện hết phơi trượt LM8U Hình 4.24: Hình ảnh thực tế hết phơi trượt LM8U 84 an CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 5.1 Kết luận Sau nhận đề tài qua trình tìm hiều, nghiên cứu, thực thử nghiệm 12 tuần nhóm sinh viên hoàn thành toàn mục tiêu đề Sau trình kiểm nghiệm đánh giá thu suất sau: • Thời gian cấp phơi vng T1: 5s • Thời gian cấp phơi trịn T2: 5s • Thời gian cấp phơi trụ T3: 5s • Thời gian di chuyển phôi từ bàn ghép đến băng tải T4: 5s Như chu kỳ sản phẩm: TC = T1 + T2 + T3 + T4 = 20s Số sản phẩn ghép h: 180 sản phẩm Thời gian hoạt động liên tục robot 7h nghỉ 1h sau hoạt động lại thời gian hoạt động Robot ngày 21 h Cơng suất sản phẩn ghép lí tưởng đạt ngày: 3780 sản phẩm cho trạm cấp lắp ghép phôi cánh tay robot Từ số liệu so với mục tiêu đề ban đầu suất đề tài vượt 12.5 % (mục tiêu 160 sản phâm 1h) Trạm cấp phôi hoạt động phù hợp với thực tiễn sản xuất có khả cung cấp phơi có kích thước hình dáng khác (vng < 50mm, trịn < 35 mm) cách hoàn toàn tự động Toàn hệ thống cài đặt thống số giám sát từ xa thông qua giao thức truyền thông Ethernet chuẩn cơng nghiệp Qua q trình chạy thực tế nhiều lần nhóm sinh viên nhận thấy đề tài vài hạn chế như: 85 an CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN • Sai số hệ thống 1% 100 sản phẩm thử nghiệm • Hệ thống lắp ghép phôi tự động sử dụng cánh tay robot có sai số kỹ thuật sản phẩm là: 0.5-1mm • Thường xuyên giám sát bảo trì đầu tool hoạt động hay xảy việc sai lệch hư tổn lực khí nén tách động mạnh gây 5.2 Hướng phát triển Từ hạn chế tồn đọng đề tài qua trình thảo luận viết báo cáo, đánh giá kết nhóm sinh viên rút số hướng phát triển đề tài nhằm cải thiện hạn chế để phát triển đề tài sau tốt cụ thể như: • Tích hợp hệ thống giám sát đánh giá chất lượng sản phẩm thu qua khâu • Tích hợp cơng nghệ xỷ lý ảnh việc tìm phát phơi bàn cấp phơi (hướng góc) 86 an TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Khuyết Danh , “Hướng dẫn tính chọn xi lanh thủy lực”, https://amech.net/n/huong-dan-thuy-luc/huong-dan-tinh-chon-xi-lanh-thuy-luc [2] Khuyết Danh ,”Cảm biến tiệm cận”, https://banbientan.com/cam-bien-tiemcan/ [3] Khuyết Danh(6/2018),”Tổng quan PLC Mitsubishi”, https://www.plcmitsubishi.com/tong-quan-ve-plc-mitsubishi.html [4] Khuyết Danh, ”Tổng quan PLC’, Công Ty Trách Nhiệm Hưu Hạn Công Nghệ Cơ - Điện Tự Động Vương An, https://www.vuongan.com/k/tong-quan-veplc.html [5] Nguyễn Đức Minh (2020), “Ứng dụng phần mềm mô matlab để mô chuyển động rô bốt hệ r từ tìm phƣơng án điều khiển tối ưu”, Trường đại học dân lập Hải Phòng,https://dokumen.tips/documents/nguyenduc-minh-bo-mn-dien-tu-dong-cng-nghiep-ung.html [6] Nhữ Quý Thơ (2011),”Robot công nghiệp”, Trường đại học Công nghiệp Hà Nội, http://tailieu.tv/tai-lieu/bai-giang-robot-cong-nghiep-chuong-i-cac-khai-niemco-ban-va-phan-loai-robot-cong-nghiep-28528/ [7] Mitsubishi electric,”VẬN HÀNH CƠ BẢN ROBOT CÔNG NGHIỆP MELFA”, FA center Tiếng Anh: [8] Autonisc,” Capacitive Proximity Sensor”, https://il.farnell.com/autonics/cr188ac/capacitive-proximity-sensor/dp/1736829 [9] Omron (2019), “Compact Photoelectric Sensor with Built-in AmplifierE3Z” , http://www.omron-ap.com/products/family/407/download/manual.html [10] Mitsubishi electric (2014), “MELSEC iQ-R I/O Module User's Manual”, [11] Mitsubishi electric (2020),” Programmable Controller CPU Modules”, https://www.mitsubishielectric.com/fa/products/cnt/plcr/pmerit/cpu/cpu.html [12] Mitsubishi Industrial Robot (10/2018),” CR800 Series Controller Instruction Manual”,pp.636-650 [13] Mitsubishi Industrial Robot (2014),” RH-3FH Q Series”, pp.19 [14] Victor Hernadez (4/2011),” KINEMATICS FOR THE SCARA AND THE CYLINDRICAL MANIPULATORS”, pp 421-425 87 an PHỤ LỤC Phần trình bày chương trình hệ thống gồm chương trình điều khiển robot RH3-RHF PLC mitsubishi iQ-R Chương trình điều khiển Robot: Mov P1 Dly 0.5 M_Out(10080) = Mvs P2, 30 Dly 0.5 Mvs P2 Dly 0.5 M_Out(10080) = Dly 0.5 Mvs P2, 30 Dly 0.5 Mvs P12 Mvs J12 Mvs P5, 30 Dly 0.5 Mvs P5 Dly 0.5 M_Out(10080) = Dly 0.5 Mvs P5, 30 Dly 0.5 an Mvs P3, 30 Dly 0.5 Mvs P3 Dly 0.5 M_Out(10080) = Dly 0.5 Mvs P3, 30 Dly 0.5 Mvs P6, 30 Dly 0.5 Mvs P6 Dly 0.5 M_Out(10080) = Mvs P6, 30 Dly 0.5 Mvs P4, 30 Dly 0.5 Mvs P4 Dly 0.5 M_Out(10080) = Mvs P4, 30 Dly 0.5 Mvs P6, 30 Dly 0.5 Mvs P6 an Dly 0.5 M_Out(10080) = Mvs P6, 30 Dly 0.5 Mvs P5, 30 Dly 0.5 Mvs P5 Dly 0.5 M_Out(10080) = Dly 0.5 Mvs P5, 30 Dly 0.5 Mvs P7, 60 Dly 0.5 Mvs P7 Dly 0.5 M_Out(10080) = Mvs P7, 60 Dly 0.5 an Ladder Data Name : Chương trình trạm cấp phơi 1 (0) (2) (4) (6) (8) (10) (12) (14) (16) 10 (18) 7/24/2020 10 11 12 M8 U3E0\HG2.0 M9 U3E0\HG2.1 M10 U3E0\HG2.2 M12 U3E0\HG2.4 M13 U3E0\HG2.5 M11 U3E0\HG2.3 M14 U3E0\HG0.A M15 U3E0\HG0.B M16 U3E0\HG0.C M17 U3E0\HG0.8 U3E0\HG0.9 11 12 (21) 13 (23) M18 U3E0\HG0.5 Y0 U3E0\HG0.0 M20 Y5 14 Y0 15 (28) 16 (30) M14 U3E0\HG0.6 M15 M19 M19 17 U3E1\HG5.0 18 (34) 19 (36) X0 Y1 X1 Y0 Y0 20 Y0 21 X3 T0 (40) RST Y3 SET Y3 T0 K15 RST Y4 SET Y4 T1 K15 T0 22 Y0 23 (46) 24 (49) 25 (54) X3 Y3 OUT Y0 X4 T1 T1 26 Y0 27 (60) 28 (63) X4 Y4 OUT an Ladder Data Name : Chương trình trạm cấp phơi 11 12 RST Y2 T2 K20 SET M0 SET Y2 RST M0 RST Y0 35 RST Y3 36 RST Y4 37 SET Y2 SET M7 T5 K10 29 Y0 M0 X2 7/24/2020 10 (68) 30 OUT T2 31 Y0 32 M0 (78) X2 33 X1 34 (83) Y0 38 X5 (88) M7 39 (92) 40 (97) OUT U3E1\HG5.1 T5 Y0 Y5 Y5 41 Y5 42 (102) 43 (104) RST CTU_1 M7 ( CTU X5 M20 B:CU 44 Q:B M6 B:R 45 46 D103 CV:W D100 W:PV M21 47 (126) 48 (129) MOV D104 D103 END an S an K L 0 ... ÁN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT CẤP GHÉP PHÔI TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG CÁNH TAY ROBOT SVTH: Trần Đức Quang MSSV: 16151071 SVTH: Dương Trọng Tín MSSV: 16151088 Khóa: 16 Ngành: CNKT Điều khiển Tự động. .. tài ? ?Điều khiển giám sát cấp ghép phôi tự động sử dụng cánh tay robot? ?? để tiến hành nghiên cứu Mặc dù nhóm sinh viên cố gắng hồn thành nhiệm vụ đề tài đặt thời hạn quy định chắn khơng tránh khỏi... nối cánh tay Robot 35 an CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG Do chuyển động robot SCARA đơn giản, dễ dàng điều khiển nên sử dụng phổ biến công nghiệp Robot SCARA thiết kế động truyền động cho cánh tay đặt