Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH) Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy phân loại xoài tự động (Đề tài NCKH)
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN ĐỀ TÀI : NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY PHÂN LOẠI XOÀI TỰ ĐỘNG Mã số đề tài : SV 2020- 33 Chủ nhiệm đề tài: Trần Trọng Nghĩa TP Hồ Chí Minh, 07/ 2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN ĐỀ TÀI : NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY PHÂN LOẠI XOÀI TỰ ĐỘNG Mã số đề tài : SV 2020- 33 Thuộc nhóm ngành khoa học: Kĩ Thuật SV thực hiện: Trần Trọng Nghĩa Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: 16146CL1B, Khoa chất lượng cao Năm thứ: /Số năm đào tạo: năm Ngành học: Công nghệ kĩ thuật điện tử Người hướng dẫn: ThS Lê Phan Hưng TP Hồ Chí Minh, 07/2020 MỤC LỤC Chương 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu đề tài 1.4.1 Đối tượng nghiên cứu 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phương pháp tiếp cận 1.5.1 Cách tiếp cận 1.5.2 Phương pháp nghiên cứu Chương 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI 2.1 Nghiên cứu tình hình ngồi nước 2.2 Nghiên cứu tình hình nước 10 2.3 Nghiên cứu đặc tính xồi cát Hịa Lộc xồi cát Chu 11 2.4 Tiêu chuẩn VIETGAP xồi cát Chu xồi cát Hịa Lộc 12 Chương 3: TÍNH TỐN, THIẾT KẾ MƠ HÌNH PHÂN LOẠI XỒI 14 3.1 Tổng quát hệ thống phân loại xoài: 14 a Sử dụng khóa chốt điện từ: 16 b Sử dụng động AC 16 c Sử dụng truyền đai 16 d Sử dụng tuyền xích 16 3.2.2 Phần băng tải để xử lý ảnh kích thước màu sắc 17 Nguyên lý hoạt động 17 3.2.3 Thiết kế cấu phân loại xoài theo tỷ trọng 19 3.2.4 Thiết kế khung 28 Chương 4: LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 30 4.1 Xử lí ảnh 31 4.1.1 Tổng quan 31 4.1.2 Giới thiệu: 32 4.2 Qui trình xử lý ảnh tính tốn số liệu: 33 4.3.1 Thu nhận ảnh: 34 4.3.3 Chuyển ảnh màu RGB sang ảnh mức xám: 38 4.3.4 Nhị phân hóa ảnh 40 4.3.5 Xác định kích thước diện tích khuyết tật 41 4.3.6 Phân loại dựa diện tích khuyết tật 43 4.3.7 Xác định thể tích xoài sử dụng Camera IP 48 4.4 Giao diện phần mềm phân loại: 50 Chương 5: ĐIỀU KHIỂN 52 5.1 Thiết kế mạch điều khiển trung tâm cho hệ thống phân loại xoài đáp ứng yêu cầu điều khiển cho cấu phân loại 52 5.2 Thiết kế điều khiển cho cấu phân loại theo tỉ trọng 55 5.2.1 Tính khối lượng 55 5.2.2 Thuật toán điều khiển 57 5.2.3 Chương trình điều khiển 62 Chương 6: TỔNG KẾT VÀ ĐÁNH GIÁ 65 6.1 Kết 65 6.2 Hướng phát triển 65 6.3 Kết luận 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO 67 Danh mục bảng biểu 2.4 Tiêu chuẩn VIETGAP xoài cát Chu xồi cát Hịa Lộc…………….15,16,17 Biểu đồ liên hệ kích thước khối lượng xồi……………………………………27 4.1 Lưu đồ giải thuật mơ hình phân loại xồi…………………………………………….33 4.2 Qui trình xử lý ảnh tính tốn số liệu………………………………………………37 4.2.3 Bảng cường độ màu……………………………………………………………… 42 4.3 Biểu đồ so sánh thể tích phương pháp tính tốn so với thực tế……… .51 Khỏa sát khối lượng cân băng tải phương trình so với khối lượng thực tế 65,66 i BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung: - Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chê tạo máy phân loại xoài tự động - Chủ nhiệm đề tài: Trần Trọng Nghĩa - Lớp: 16146CL1B Mã số SV: 16146154 Khoa: Chất lượng cao - Thành viên đề tài: Stt Họ tên MSSV Lớp Khoa Cơ khí - chế tạo máy Trịnh Quang Phi 16146439 161462A Phạm Đức Phương 16146452 161462A Lê Thanh Phương 16146439 161462A - Người hướng dẫn: ThS Lê Phan Hưng Mục tiêu đề tài: Đề tài nghiên cứu phát triển hệ thống phân loại nơng sản nhằm kiểm sốt đánh giá chất lượng xoài (theo tiêu chuẩn GAP) trước đưa vào đóng gói xuất thị trường Tính sáng tạo: Ứng dụng cơng nghệ xử lý ảnh, thị giác máy tính kết hợp trí thơng minh nhân tạo để nhận dạng mẫu đánh giá chất lượng xoài Kết nghiên cứu: Đã hồn thành mơ hình thực nghiệm mơ hình vựa xồi Xử lí kích thước khối lượng xoài, phân loại xoài theo khối lượng Đóng góp mặt giáo dục đào tạo, kinh tế - xã hội, an ninh, quốc phòng khả áp dụng đề tài: Nhằm tăng cường tự động hóa q trình sản xuất nơng nghiệp ở nước ta ii Công bố khoa học SV từ kết nghiên cứu đề tài (ghi rõ tên tạp chí có) nhận xét, đánh giá sở áp dụng kết nghiên cứu (nếu có): Ngày 25 tháng 07 năm 2020 SV chịu trách nhiệm thực đề tài Trần Trọng Nghĩa Nhận xét người hướng dẫn đóng góp khoa học SV thực đề tài (phần người hướng dẫn ghi): Ngày 26 tháng 07 Người hướng dẫn (kí, họ tên) ThS Lê Phan Hưng iii năm 2020 Mở đầu Để thực đề tài nhóm tiến hành nghiên cứu vấn đề cần thiết như: đặc tính xồi cát Chu xồi cát Hịa Lộc, tình hình sản xuất phân loại xồi thủ cơng ở Đồng Tháp, mơ hình phân loại nơng sản ngồi nước, tiêu chuẩn đánh giá phân loại xồi từ địa phương…Đồng thời từ áp dụng nghiên cứu xoài thực tế để (khảo sát, thống kê) xây dựng nên phương pháp tính (phương trình, thuật tốn) cho kết xác Sau đưa phương án thiết kế khác (cách thức phân loại), chọn phương án tối ưu Cuối tiến hành vào khâu thiết kế, chế tạo mơ hình phân loại thực tế Nội dung thực đề tài bao gồm bước tiến hành: - Nghiên cứu mơ hình - Tính tốn, thiết kế mơ hình phân loại xồi - Chế tạo mơ hình phân loại xoài - Đánh giá kết quả, thực nghiệm, khắc phục sai sót Sản phẩm: Mơ hình phân loại xồi cát Chu xồi cát Hịa Lộc màu sắc, thể tích khối lượng iv Chương 1: GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI 1.1 Tính cấp thiết đề tài Đồng Tháp tỉnh có diện tích trồng xồi nhiều Đồng sông Cửu Long với 9.031ha năm 2013 Trong đó, diện tích trồng xồi cát Hịa Lộc chiếm 30% tổng diện tích trồng xồi tỉnh Đồng Tháp Nơng dân trồng xồi có nhiều kinh nghiệm sản xuất, ứng dụng thành công kỹ thuật xử lý hoa trái vụ mùa vụ thu hoạch xồi quanh năm Tuy nhiên, việc đầu tư thực hiện phân loại nguyên liệu loại lớn, khoảng 100 tỉ đồng/năm (một người phân loại xoài thành phẩm khoảng từ 40 - 80 ký/ngày tương đương khoảng 100.000 vnđ/ngày) Ngồi số lượng nhân cơng lớn để phân loại số lượng xồi 2750 nhân cơng/năm ảnh hưởng sức khỏe người phân loại xồi khơng tránh khỏi Q trình khảo sát tiếp cận số hệ thống phân loại nông sản hệ thống phân loại xồi thị trường chưa có Việt Nam Khảo sát hộ nơng dân trồng trọt sở sản xuất xoài thành phẩm địa phương cho thấy việc phân loại xồi thủ cơng người lao động dùng tay để phân loại Vì đạt suất thấp, tăng chi phí Khảo sát số loại hệ thống phân loại nông sản tự động hay bán tự động sử dụng thiết kế chế tạo thành hệ thống phân loại xoài Do yêu cầu thị trường người sử dụng nên mô hình hệ thống phân loại xồi nghiên cứu thiết kế chế tạo 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Nghiên cứu ứng dụng máy móc kỹ thuật cao vào quy trình sản xuất nông sản thực phẩm mặt giảm sức lao động người, giảm giá thành, mặc khác đáp ứng tiêu chuẩn cao an toàn vệ sinh thực phẩm chế biến ở thị trường khó tính địi hỏi chất lượng cao Cơng việc phân loại đóng gói sản phẩm địi hỏi tốc độ đáp ứng cao độ ổn định thiết bị Công đoạn cần nhiều nhân công làm tăng chi phí sản xuất Sử dụng hệ thống phân loại thơng minh làm giảm chi phí sản xuất, giảm chi phí nhân cơng, nâng cao mức độ tự động hóa cho dây chuyền sản xuất với ưu điểm có độ ổn định cao thời gian làm việc không giới hạn Hình 1 Cơng nhân phân loại xồi Mặc dù việc phân loại sản phẩm xuất lâu lĩnh vực nông sản, chưa có hệ thống chuyên dụng phục vụ riêng cho q trình phân loại xồi Q trình phân loại xồi Việt Nam thực chủ yếu sức lao động trực tiếp người nông dân Các phương pháp sử dụng bởi người nông dân nhà phân phối để phân loại sản phẩm nông nghiệp thông qua kiểm tra chất lượng truyền thống dùng mắt quan sát tốn thời gian hiệu số loại máy không chuyên dụng kết cho suất thấp, chi phí cao, việc phân loại loại xoài khác tương đối tốn kinh tế Hình 5.4 sơ đồ mạch điều khiển 54 5.2 Thiết kế điều khiển cho cấu phân loại theo tỉ trọng 5.2.1 Tính khối lượng Loadcell Hình 5.6 Loadcell (Nguồn Internet) Do trái xồi có khối lượng nhỏ (dao động từ 400g – 800g) nên nhóm sử dụng Loadcell có giới hạn đo nhỏ (ở Loadcell 2kg) để tăng độ xác q trình đo Thơng số kỹ thuật Loadcell sử dụng: - Tải trọng 2kg - Độ lệch tuyến tính 0.05% - Rate output 1.0 ± 0.15 (mV/V) - Điện áp hoạt động 5V - Nhiệt độ hoạt động -20 ~ 60 ℃ Cảm biến vật cản hồng ngoại NPN E3F-DS30C4 Thông số kỹ thuật: - Nguồn điện cung cấp: ~ 36VDC - Khoảng cách phát hiện: ~ 30cm - Có thể điều chỉnh khoảng cách qua biến trở 55 - Dịng kích ngõ ra: 300mA - Ngõ dạng NPN cực thu hở giúp tùy biến điện áp ngõ ra, trở treo lên áp tạo thành điện áp ngõ nhiêu - Có led hiển thị ngõ màu đỏ - Kích thước: 1.8cm (D) x 7.0cm (L) Hình 5.7 Cảm biến vật cản hồng ngoại E3F-DS30C4 (Nguồn: Internet) PLC S7 – 1200 Cấu trúc PLC mô tả sau: Hình 5.8 Sơ đồ cấu trúc PLC (Nguồn Internet) 56 Ở nhóm sử dụng PLC Siemens S7 – 1200 CPU 1212C DC/DC/DC model 6ES7212-1AE40-0XB0 để điều khiển mơ hình Thơng số kỹ thuật: - Cổng I/O: DI 24V DC / DO 24V DC - Cổng AI: AI – 10V DC (0 1) - Power supply: DC 20.4 – 28.8V DC - Program/Data memory: 75KB - Cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet TCP/IP Hình 5.9 PLC S7-1200 CPU 1212C DC/DC/DC (Nguồn Internet) 5.2.2 Thuật tốn điều khiển Theo thơng số Loadcell, tín hiệu trả có giá trị nhỏ 1.0 ± 0.15 (mV/V) cổng tín hiệu Analog PLC lại nhận giá trị – 10V DC, kết nối trực tiếp PLC khơng thể đọc tín hiệu Loadcell nên cần có 57 khuếch đại tín hiệu điện áp kết nối với Loadcell để khuếch đại tín hiệu Loadcell từ 1.0 ± 0.15 (mV/V) lên – 10V DC Thông số kỹ thuật khuếch đại: - VO đầu 0-5V & 0-10V - Điện áp nguồn cấp: 24 VDC - Độ nhạy: 2mV/V - IO đầu ra: 4-20mA - Chân GNDD: chống nhiễu lắp khơng Hình 5.10 Mạch khuếch đại tín hiệu cảm biến (Nguồn Internet) Hình 5.11 Sơ đồ kết nối Loadcell với mạch khuếch đại PLC 58 Để đọc giá trị xác khối lượng trái xồi, nhóm tiến hành lấy tín hiệu trả từ loadcell kết hợp chương trình điều khiển PLC phần mềm Tia portal v13 SP1 Visual Studio 2017 Kết nối PLC S7-1200 Studio Tia Portal V13 SP1 Visual 2017 Bước 1: Kết nối PLC S7-1200 với Tia Portal V13 SP1 qua cổng Profinet dùng chuẩn truyền TCP/IP để kết nối phần cứng nộp code Bước 2: Sử dụng thư viện S7.net thiết kế giao diện WPF để truy xuất trực tiếp vào vùng nhớ PLC thông qua cổng mạng Profinet dùng chuẩn truyền TCP/IP Hình 5.12 Cách kết nối PLC S7 – 1200 (Tia portal) với Visual C Trong kết nối lưu ý Click vào mục Full access Permit access (tô đỏ) để PLC truy xuất vào vùng nhớ C# lấy liệu lưu trữ 59 Các bước tiến hành xác định khối lượng trái xoài Kết hợp cảm biến Loadcell Tạo mảng giá trị Visual C Khối lượng trái xoài Bước 1: Kết hợp cảm biến Loadcell Phía Loadcell bố trí cảm biến hồng ngoại để phát vật Khi trái xồi đến cảm biến phát trả tín hiệu Visual, đồng thời lúc Loadcell phía tiền hành cân giá trị trái xoài với tốc độ 10ms Để có khối lượng trái xồi nhóm tiến hành xây dựng phương trình tính tốn khối lượng xoài dựa vào kết thực tế thu từ thực nghiệm Sau nhận tín hiệu Analog trả từ Loadcell, PLC thực tính tốn theo phương trình xác định sau Đầu tiên nhóm thực nghiệm 10 trái xồi với kết thực tế sau: STT Khố lượng thực tế cân Khối lượng cân với băng tải (y) v = 4,21 (v/p) (x) 410.4543 329.5663 469.9725 382.7528 323.1496 243.6132 551.0186 459.2086 442.9044 356.4762 60 10 432.1404 348.2459 451.4862 367.7153 399.6903 316.5863 393.7589 313.2621 469.9725 383.5443 Từ kết bảng ta dễ dàng nhận thấy khối lượng cân băng tải động nhỏ khối lượng gốc giá trị Kết đưa vào Excel để tính, ta thấy mối quan hệ đại lượng (khối lượng gốc khối lượng cân băng tải) có quan hệ tuyến tính với theo phương trình bậc nhất: y = a.x +b Trong đó: y khối lượng trái xồi cần tính x khối lượng trái oài cân băng tải a, b hệ số hệ số a, b xác định hàm SLOPE (tìm hệ số a), INTERCEPT (tìm hệ số b) Lệnh xác định: a = SLOPE(các giá trị y, giá trị x) = 1.060952497 b = INTERCEPT(các giá trị y, giá trị x) = 63.01837755 → Phương trình cần tìm: y = 1,060952497.x + 63,01837755 Từ phương trình vừa tìm ta xây dựng theo khối PLC để tiến hành tính tốn khối lượng xác Ta có kết sai số: 61 STT Khối lượng thực Khối lượng tính phương trình tế Sai số 410.4543 412.6726 -2.21827 469.9725 469.1009 0.8716 323.1496 321.4804 1.6692 551.0186 550.2169 0.8017 442.9044 441.2227 1.6817 432.1404 432.4907 -0.3507 451.4862 453.1468 -1.6604 399.6903 398.9014 0.7889 393.7589 395.3746 -1.6153 10 469.9725 469.9407 0.0318 → Sai số trung bình ∆𝛿 = ± 𝑔𝑎𝑚 → sai số chấp nhận → Phương trình hợp lý Bước 2: Tạo mảng giá trị Visual Studio Các giá trị khối lượng tính tốn từ tín hiệu Loadcell trả tập hợp tạo thành mảng giá trị khối lượng khác bắt đầu cảm biến phát xoài, trái xoài qua hết khỏi vùng quét cảm biến lúc mảng ngừng nhận giá trị từ Loadcell Bước 3: Tính khối lượng trái xồi Từ mảng vừa tạo phía trên, ta dùng hàm chọn giá trị lớn nhất, lúc giá trị chình khối lượng cần tìm trái xồi 5.2.3 Chương trình điều khiển 62 Sơ đồ kết nối PLC S7-1200 CPU 1212C DC/DC/DC cảm biến, xy lanh Hình 5.13 Sơ đồ kết nối PLC, cảm biến, xy lanh Các bước tiến hành phân loại xồi: Tính tốn giá trị tỉ trọng Phân loại Bước 1: Tính tốn giá trị tỉ trọng Sau hoàn tất việc nhận giá trị khối lượng từ Loadcell trả tính tốn cho kết khối lượng thực tế, lúc PLC liên kết với C# truy xuất vào vùng nhớ chứa giá trị thể tích lưu mảng ở phần băng tải tính tốn xử lý ảnh tính thể tích, kết hợp với giá trị khối lượng xác định giá trị tỉ trọng theo công thức: 63 𝐷= 𝑀 (𝑔𝑎𝑚⁄𝑚𝑙) 𝑉 Trong đó: D tỉ trọng trái xồi (𝑔𝑎𝑚⁄𝑚𝑙) M khối lượng trái xoài (gam) V thể tích trái xồi (mililit) Từ kết tỉ trọng vừa tính tốn được, theo tiêu chuẩnVIET GAP để đưa sang cấu phân loại Bước 2: Phân loại sản phẩm Xoài chia làm loại tương ứng với tiêu chuẩn khác (khối lượng, thể tích) Được phân xy lanh đẩy xoài vào thùng chứa tương ứng đặt trước xy lanh đẩy PLC sau nhận tín hiệu xử lý đưa kích hoạt Timer đếm thời gian cho xy lanh đẩy phân loại Timer có giá trị 3s, 7s, 11s tương ứng với xy lanh phân loại loại 1, loại loại Các giá trị thời gian xác định dựa vào việc tìm khoảng cách vị trí trái xồi sau cân đến vị trí xy lanh, ước lượng thời gian tương ứng 64 Chương 6: TỔNG KẾT VÀ ĐÁNH GIÁ 6.1 Kết Hình Máy phân loại xồi theo tỉ trọng 6.2 Hướng phát triển Từ hạn chế q trình hồn thành thực nghiệm, nhóm rút số kinh nghiệm cần thiết để khắc phục hạn chế, từ hồn thiện mơ phát triển sản phẩm toàn diện, hướng tới mục tiêu thương mại hóa sản phẩm: - Tăng số loại xồi phân loại cấu - Phát triển thêm cấu cấp xồi vào mơ hình - Tối ưu hóa hiệu mơ hình (độ xác…) - Phát triển từ mơ hình thành máy cơng nghiệp sản xuất quy mơ lớn - Phân loại nhiều loại sản phẩm 65 6.3 Kết luận Từ yếu tố nhóm thiết nghĩ sản phẩm có ưu nhược điểm riêng biệt nhiên có mục đích chung phục vụ nhu cầu khách hàng, lợi ích doanh ngiệp Việc nhanh chóng tiếp nhận nhận xét trực tiếp từ người sử dụng góp phần to lớn vào việc cải tiến, phát triển sản phẩm góp phần đem lại lợi nhuận cho doanh nghiệp người tiêu dùng Với việc tính tốn thiết kế mơ hình phân loại xồi dựa khối lượng, màu sắc, thể tích, hình dạng góp phần khơng nhỏ vào phát triển ngành xuất nơng sản nói chung xồi nói riêng, đem lại hiệu kinh tế cho bà nơng dân, khơng cịn việc tự chủ công nghệ không phụ thuộc vào cơng nghệ nước ngồi giúp phát triển lợi nông nghiệp, tạo chỗ đứng vững cho mặt hàng nông sản Việt Nam thị trường giới, đưa sản phẩm nước ta đến với nước giới, đặc biệt thị trường tiềm như: châu Âu, Mĩ 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyên lí chi tiết máy Tiếng Anh [2] Bimba Manufacturing Company (2012) “Pneumatic Application & Reference Handbook”, pp 24 67 ... GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN ĐỀ TÀI : NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÁY PHÂN LOẠI XOÀI TỰ ĐỘNG Mã số đề tài :... DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung: - Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế chê tạo máy phân loại xoài tự động - Chủ nhiệm đề tài: ... tự động hay bán tự động sử dụng thiết kế chế tạo thành hệ thống phân loại xoài Do yêu cầu thị trường người sử dụng nên mơ hình hệ thống phân loại xoài nghiên cứu thiết kế chế tạo 1.2 Ý nghĩa