bài tập lớn mô hình hóa à mô phỏng hệ thống cơ điện tử

bài tập lớn mô hình hóa à mô phỏng hệ thống cơ điện tử, gồm 3 chủ đề: điều khiển tốc độ động cơ kích từ song song, điều khiển vị trí động cơ một chiều nam châm vĩnh cửu, điều khiển sự ổn định hệ thống treo xe bus

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA: CƠ KHÍ - - BÀI TẬP LỚN MÔN: MÔ HÌNH HĨA VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KÍCH TỪ SONG SONG, VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU NAM CHÂM VĨNH CỬU, ĐẶC TÍNH DAO ĐỘNG CỦA THÂN XE GVHD: TS.Phan Đình Hiếu Thành viên nhóm: • Nguyễn Đức Nghĩa 2020607229 • Nguyễn Văn Nghĩa 2020607769 • Nguyễn Thị Bích Ngọc 2020605704 Hà Nội, 2022 MỤC LỤC MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Động điện chiều kích từ song song 1.1.1 Khái niệm động điện chiều 1.1.2 Cấu tạo 1.1.3 Nguyên lý hoạt động 10 1.1.4 Động điện chiều kích từ song song 10 1.1.5 Ứng dụng 11 1.1.6 Hệ thống điều khiển động điện chiều 12 1.2 Động điện chiều nam châm vĩnh cửu 12 1.2.1 Động chiều nam châm vĩnh cữu gì? 12 1.2.2 Cấu tạo phân loại động điện chiều nam châm vĩnh cửu 12 1.2.3 Nguyên tắc hoạt động động điện chiều nam châm vĩnh cữu 13 1.2.4 Ưu, nhược điểm ứng dụng động điện chiều 14 1.2.5 Các ứng dụng động điện chiều điều khiển động 14 1.3 Hệ thống treo xe ôtô 15 1.3.1 Hệ thống treo gì? Cấu tạo hệ thống treo ô tô 15 1.3.2 Chức hệ thống treo 16 1.3.3 Các loại hệ thống treo phổ biến ô tô 16 1.3.4 Ứng dụng hệ thống treo xe ôtô 18 CHƯƠNG PHƯƠNG TRÌNH MƠ TẢ HỆ THỐNG 19 2.1 Động điện chiều kích từ song song 19 2.2 Động điện chiều nam châm vĩnh cửu 20 2.3 Hệ thống treo ô tô 21 2.3.1 Thiết lập vật lý 21 CHƯƠNG XÂY DỰNG BIỂU ĐỒ BOND GRAPH 24 3.1 Động điện chiều kích từ song song 24 3.1.1 Xây dựng biểu đồ bond 24 3.1.2 Xây dựng hệ thống điều khiển 27 3.2 Động điện chiều 28 3.2.1 Biểu đồ Bond Graph 31 3.2.2 Xây dựng điều khiển 33 3.3 Hệ thống treo xe bus 35 3.3.1 Xây dựng biểu đồ Bond Graph hệ thống treo xe bus 35 3.3.2 Hệ thống điều khiển xe bus 37 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG TRÊN PHẦN MỀM 20-SIM 39 4.1 Mô tốc độ động điện chiều 39 4.1.1 Mô 39 4.1.2 Bộ điều khiển tỷ lệ P 41 4.1.3 Bộ điều khiển PI 43 4.2 Mô đánh giá đặc tính góc quay động điện chiều nam châm vĩnh cửu 45 4.2.1 Xây dựng biểu đồ bond graph phần mềm 20sim 45 4.2.2 Bộ điều khiển tỉ lệ P 47 4.2.3 Bộ điều khiển PI 49 4.2.4 Bộ điều khiển PD 51 4.3 Hệ thống treo ô tô 55 4.3.1 Hệ thống treo xe bus chưa có điều khiển: 55 4.3.2 Hệ thống treo xe bus có điều khiển PD 57 TỔNG KẾT 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1.1: Động điện chiều Hình 1.1.2: Cấu tạo stator máy điện chiều Hình 1.1.3: Nguyên lý hoạt động 10 Hình 1.1.4: Động điện chiều kích từ song song 11 Hình 1.2.1: Cấu tạo động điện chiều nam châm vĩnh cửu 13 Hình 1.2.2: Nguyên tắc hoạt động động điện chiều 13 Hình 1.3.1: Cấu tạo hệ thống treo 15 Hình 1.3.2: Hệ thống treo phụ thuộc 17 Hình 1.3.3: Hệ thống treo độc lập 17 Hình 1.3.4: Hệ thống treo bán độc lập 18 Hình 1.3.5: Ứng dụng hệ thống treo 18 Hình 2.1.1: Sơ đồ mạch điện động điện chiều kích từ song song 19 Hình 2.3.1: Mơ hình vật lý hệ thống treo 21 Hình 3.1.1: Sơ đồ mạch điện động điện chiều kích từ song song 24 Hình 3.1.2:Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 24 Hình 3.1.3: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 25 Hình 3.1.4: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 25 Hình 3.1.5: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 26 Hình 3.1.6: Biểu đồ bond graph động DC kích từ song song 26 Hình 3.1.7: Biểu đồ bond sử dụng điều khiển P 27 Hình 3.2.1:động điện chiều nam châm vĩnh cửu 28 Hình 3.2.2: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 28 Hình 3.2.3: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 29 Hình 3.2.4: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 29 Hình 3.2.5: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 29 Hình 3.2.6: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 30 Hình 3.2.7: Bước xây dựng biểu đồ bond graph 30 Hình 3.2.8: Biểu đồ Bond Graph động DC nam châm vĩnh cửu 31 Hình 3.2.9: Chiều effort flow hệ thống 32 Hình 3.2.10: Sơ đồ hệ thống điều khiển hồi tiếp( feedback control) 33 Hình 3.2.11: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển vị trí động 34 Hình 3.2.12: Biểu đồ Bond Graph động DC sử dụng điều khiển PID 34 Hình 3.3.1: Mơ hình vật lý hệ thống treo 35 Hình 3.3.2: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 35 Hình 3.3.3: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 36 Hình 3.3.4: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 36 Hình 3.3.5: Bước xây dựng biểu đồ Bond Graph 36 Hình 3.3.6: Sơ đồ hệ thống điều khiển hồi tiếp( feedback control) 37 Hình 3.3.7: Sơ đồ khối hệ thống treo 38 Hình 3.3.8: Biểu đồ Bond Graph hệ xe bus sử dụng điều khiển PD 38 Hình 4.1.1: Biểu đồ bond graph phần mềm 20sim 39 Hình 4.1.2 Thông số cài đặt cho biểu đồ 20-sim 40 Hình 4.1.3: Dịng điện phần ứng, dịng điện kích từ 40 Hình 4.1.4: Mơ đáp ứng tốc độ động 41 Hình 4.1.5: Biểu đồ bond graph hệ thống sử dụng điều khiển P 42 Hình 4.1.6: Mơ hệ thống điều khiển vận tốc động Kp = 42 Hình 4.1.7: Mơ hệ thống điều khiển vận tốc Kp = 10 43 Hình 4.1.8: Biểu đồ bond graph hệ thống sử dụng điều khiển PI 44 Hình 4.1.9: Đáp ứng hệ thống với KP=10, Ti=1 44 Hình 4.2.1: Biểu đồ bond graph phần mềm 20sim 45 Hình 4.2.2: Các thơng số ban đầu hệ thống 46 Hình 4.2.3: Đồ thị biểu diễn dịng điện phần ứng vận tốc góc 46 Hình 4.2.4: Đồ thị biểu diễn vị trí góc quay vận tốc góc động 47 Hình 4.2.5: Biểu đồ bond graph hệ thống sử dụng điều khiển P 48 Hình 4.2.6: Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển tỷ lệ 48 Hình 4.2.7: Sơ đồ bond graph hệ thống sử dụng điều khiển PI 50 Hình 4.2.8: Đáp ứng hệ thống với KP=1 TI=1 50 Hình 4.2.9: Đáp ứng hệ thống với KP=0.15, TI=100 51 Hình 4.2.10: Sơ đồ bond graph hệ thống sử dụng điều khiển PD 52 Hình 4.2.11: Thơng số ban đầu điều khiển PD 52 Hình 4.2.12: Đáp ứng ban đầu với KP=1,TD=1 53 Hình 4.2.13: Đáp ứng hệ thống với KP=1.3, TD=0.9 54 Hình 4.3.1: Biểu đồ bond graph hệ xe bus chưa có điều khiển 55 Hình 4.3.2: Bảng thơng số hệ xe bus phần mềm 20sim 56 Hình 4.3.3: Đáp ứng đầu hệ xe bus 56 Hình 4.3.4: Sơ đồ hệ thống vịng kín 57 Hình 4.3.5: Sơ đồ bond graph hệ xe bus có điều khiển PID 57 Hình 4.3.6: Đáp ứng hệ thống với Kp=100, Td=1s 58 Hình 4.3.7: Đáp ứng với Kp=1000, Td=5s 58 Hình 4.3.8: Độ giao động thân xe với Kp=5000,Td=5 59 CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Động điện chiều kích từ song song 1.1.1 Khái niệm động điện chiều Động điện chiều DC (DC chữ viết tắt cụm từ “Direct Current Motors” tiếng Anh) loại động điều khiển dịng điện có hướng xác định Hay theo cách nói chất loại động hoạt động nguồn điện áp DC điện áp chiều Hình 1.1.1: Động điện chiều Động điện chiều loại động đồng bộ, hoạt động cách sử dụng dòng điện chiều Ở loại động chiều, tốc độ quay động điện1 chiều tỷ lệ thuận với nguồn điện áp đặt vào nó, ngẫu lực quay ln tỷ lệ thuận dịng điện Dựa vào đặc tính mà động DC xem thành phần thiếu chế tạo máy móc kỹ thuật địi hỏi mơ men khởi động lớn 1.1.2 Cấu tạo Động điện chiều phân thành hai phần chính: - Phần tĩnh (Stator) - Phần động (Rotor) ❖ Phần tĩnh (stator): Hình 1.1.2: Cấu tạo stator máy điện chiều Phần tĩnh cịn gọi phần kích từ động cơ, phận sinh từ trường gồm: - Dây quấn kích thích: Mạch từ dây kích từ lồng ngồi mạch từ (nếu động kích từ nam châm điện), mạch từ làm băng sắt từ (thép đúc, thép đặc) Dây quấn kích thích hay cịn gọi dây quấn kích từ làm dây điện từ, cuộn dây điện từ mắc nối tiếp với - Cực từ chính: Là phận sinh từ trường gồm có lõi sắt cực từ dây quấn kích từ lồng ngồi lõi sắt cực từ Lõi sắt cực từ làm thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại tán chặt Trong động điện nhỏ dùng thép khối Cực từ gắn chặt vào vỏ máy nhờ bulông Dây quấn kích từ quấn dây đồng bọc cách điện cuộn dây bọc cách điện kỹ thành khối, tẩm sơn cách điện trước đặt cực từ Các cuộn dây kích từ đặt cực từ nối tiếp với - Cực từ phụ: Cực từ phụ đặt cực từ Lõi thép cực từ phụ thường làm thép khối thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống dây quấn cực từ Cực từ phụ gắn vào vỏ máy nhờ bulông - Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền cực từ, đồng thời làm vỏ máy Trong động điện nhỏ vừa thường dùng thép dày uốn hàn lại, máy điện lớn thường dùng thép đúc Có động điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy ❖ Các phận khác: - Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi vật rơi vào làm hư hỏng dây quấn an toàn cho người khỏi chạm vào điện Trong máy điện nhỏ vừa nắp máy cịn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi Trong trường hợp nắp máy thường làm gang - Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay Cơ cấu chổi than bao gồm có chổi than đặt hộp chổi than nhờ lị xo tì chặt lên cổ góp ❖ Phần động (rotor): Bao gồm phận sau: - Phần sinh sức điện động gồm có: Mạch từ làm vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với Trên mạch từ có rãnh để lồng dây quấn phần ứng - Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với theo quy luật định Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây đầu dây bối dây nối với phiến đồng gọi phiến góp, phiến góp ghép cách điện với cách điện với trục gọi cổ góp hay vành góp - Lõi sắt phần ứng: Dùng để dẫn từ, thường dùng thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng hai mặt ép chặt lại để giảm tổn hao dịng điện xốy gây nên Trên thép có dập hình dạng rãnh để sau ép lại đặt dây quấn vào - Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng phần phát sinh suất điện động có dịng điện chạy qua, dây quấn phần ứng thường làm dây đồng có bọc cách điện - Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có mạ cách điện với lớp mica dày từ 0,4 đến 1,2mm hợp thành hình trục trịn Hai đầu trục trịn dùng hai hình ốp hình chữ V ép chặt lại 1.1.3 Nguyên lý hoạt động Động điện chiều máy điện biến đổi lượng điện dòng chiều thành Trong q trình biến đổi đó, phần lượng dòng xoay chiều bị tiêu tán tổn thất mạch phần ứng mạch kích từ, phần cịn lại lượng biến thành trục động Hình 1.1.3: Nguyên lý hoạt động Khi có dịng điện chiều chạy vào dây quấn kích thích dây quấn phần ứng sinh từ trường phần tĩnh Từ trường có tác dụng tương hổ lên dịng điện dây quấn phần ứng tạo mômen tác dụng lên roto làm cho roto quay Nhờ có vành đổi chiều nên dòng điện xoay chiều chỉnh lưu thành dòngmột chiều đưa vào dây quấn phần ứng Điều làm cho lực từ tác dụng lên dẫn dây quấn phần ứng không bị đổi chiều làm động quay theo hướng Công suất ứng với mômen điện từ đưa động gọi công suất điện từ bằng: Pdt = M ω = Eư Iư Trong đó: (1.1.1) M : mơmen điện từ Iư : Dòng điện phần ứng Eư : Suất điện động phần ứng ω : Tốc độ góc phần ứng 1.1.4 Động điện chiều kích từ song song Khi nguồn điện chiều có cơng suất vơ lớn điện áp khơng đổi mạch kích từ thường mắc song song với mạch phần ứng , lúc động gọi động kích từ song song 10 Trong đó: error = (đầu mong muốn – đầu thực tế) Hình 4.2.5: Biểu đồ bond graph hệ thống sử dụng điều khiển P Với giá trị setpoint rad, ta đáp ứng hệ thống với đường màu đậm tương ứng với KP=10, đường đáp ứng màu nhạt tương ứng với KP=1: Hình 4.2.6: Đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển tỷ lệ 48 Nhận xét: Tăng hệ số Kp làm tăng độ vọt lố, làm đáp ứng hệ thống giao động lớn quanh giá trị đặt Với điều khiển tỷ lệ P hệ thống đạt trạng thái ổn định nhiên có lọt lố cao, thời gian xác lập lớn, không đáp ứng yêu cầu điều khiển Bộ điều khiển PI, PD có số nhược điểm Bộ điều khiển PID khắc phục nhược điểm đó, đem lại đáp ứng hệ thống xác ổn định, thời gian đáp ứng thấp 4.2.3 Bộ điều khiển PI Bộ điều khiển PI biểu trưng cho điều khiển tích phân tỉ lệ Tín hiệu điều khiển viết dạng: Có thể thấy, tín hiệu điều khiển khơng phụ thuộc sai lệch thực tế mà cịn vào số sai lệch tích lũy theo thời gian Hai thơng số thuật tốn điều khiển điều chỉnh để hiệu chỉnh tín hiệu điều chỉnh: Kp Ti Trong khi, Kp số tỉ lệ giống phần trước, Ti số tích phân Đặc trưng điều khiển tích phân loại bỏ sai lệch Tuy nhiên, đáp ứng chậm thiếu ổn định Nhìn chung, bổ sung cho điều khiển P tốt thường sử dụng kết hợp với điều khiển P 49 Hình 4.2.7: Sơ đồ bond graph hệ thống sử dụng điều khiển PI Với thông số ban đầu KP=1, TI=1 ta đáp ứng hệ thống: Hình 4.2.8: Đáp ứng hệ thống với KP=1 TI=1 Với thông số ban đầu điều khiển PI, hệ thống có vọt lố cao không ổn định Để giảm độ giao động vọt lố ta giảm KP tăng TI 50 Hình 4.2.9: Đáp ứng hệ thống với KP=0.15, TI=100 Sau thay đổi thông số điều khiển độ vọt lố giảm thấp, thời gian đáp ứng giảm 5s, nhiên thời gian đáp ứng vần cao chưa đáp ứng yêu cầu điều khiển 4.2.4 Bộ điều khiển PD Có điều khiển phản hồi gọi điều khiển PD PD viết tắt vi phân tỉ lệ Trong trường hợp này, tín hiệu điều khiển viết dạng sau đây: Có thể thấy, tín hiệu điều khiển hàm sai lệch vi phân sai lệch Hai thông số ảnh hưởng tới điều khiển Kp Td Trong đó, thơng số Td số vi phân Đáp ứng điều khiển tích phân nhanh cải thiện độ ổn định điều khiển Nhưng điều khiển có xu hướng khuếch đại tín hiệu nhiễu Dưới đây, biểu đồ Bond Graph mô tả thành phần sử dụng: 51 Hình 4.2.10: Sơ đồ bond graph hệ thống sử dụng điều khiển PD Hình 4.2.11: Thơng số ban đầu điều khiển PD Với thông số ban đầu KP=1, TD=1 ta đáp ứng đầu hình bên dưới: 52 Hình 4.2.12: Đáp ứng ban đầu với KP=1,TD=1 Ta thấy với thông số ban đầu đáp ứng đầu khơng có vọt lố, thời gian đáp ứng khoảng giây, sai số xác lập bé Ta điều chỉnh lại thơng số chút để giảm thời gian xác lập Ta tăng KP=1.3 giảm TD=0.9, ta đáp ứng hình bên dưới: 53 Hình 4.2.13: Đáp ứng hệ thống với KP=1.3, TD=0.9 Nhận xét: thời gian đáp ứng hệ thống cịn khoảng 0.6s, đáp ứng khơng có vọt lố sai số xác lập Vậy với điều khiển PD ta điều chỉnh góc quay động chiều nam châm vĩnh cửu với thời gian ngắn độ xác cao 54 4.3 Hệ thống treo ô tô 4.3.1 Hệ thống treo xe bus chưa có điều khiển: Hình 4.3.1: Biểu đồ bond graph hệ xe bus chưa có điều khiển Một hệ thống treo xe buýt tốt phải có khả bám đường thỏa đáng, đồng thời mang lại thoải mái lái xe qua khúc cua hố đường Khi xe buýt gặp xáo trộn đường (ví dụ: ổ gà, vết nứt mặt đường không phẳng), thân xe buýt không dao động lớn dao động tiêu tan nhanh chóng Vì khoảng cách X1-W khó đo độ biến dạng lốp xe ( X2-W ) không đáng kể nên sử dụng khoảng cách X1-X2 thay X1-W làm đầu tốn mình[4] u cầu thiết kế điều khiển phản hồi cho đầu ( X1-X2 ) có độ vọt lố nhỏ 25% thời gian ổn định ngắn giây Ví dụ, xe buýt chạy lên bậc thang cao 10 cm, thân xe buýt dao động phạm vi +/- mm trở lại trạng thái chạy êm vòng giây Nguồn SF tác động có độ lớn 0.1, bắt đầu t=0(s) kết thúc t=1(s) 55 Hình 4.3.2: Bảng thơng số hệ xe bus phần mềm 20sim Kết mô dao động phần mềm 20-sim: Hình 4.3.3: Đáp ứng đầu hệ xe bus Nhận xét: Từ biểu đồ đáp ứng vòng hở nhiễu bước 0,1 m, thấy xe buýt vượt qua mấp mô cao 10 cm đường, thân xe buýt dao động thời gian dài chấp nhận (30 giây) với biên độ lớn khoảng cm Những người ngồi xe buýt không thoải mái với dao động Độ vọt lố lớn (từ thân tác động) thời gian ổn định 56 chậm gây hư hỏng hệ thống treo Giải pháp cho vấn đề thêm điều khiển phản hồi vào hệ thống để cải thiện hiệu suất Sơ đồ hệ thống vịng kín sau: Hình 4.3.4: Sơ đồ hệ thống vịng kín Ta thấy đáp ứng hệ thống khơng có sai số xác lập, nhiên thời gian đáp ứng chậm độ vọt lố cao ta sử dụng PD làm điều khiển 4.3.2 Hệ thống treo xe bus có điều khiển PD Hình 4.3.5: Sơ đồ bond graph hệ xe bus có điều khiển PID Nhập liệu vào phần mềm: Ta chọn :Kp=100; tauD=1s Mô phần mềm 20-sim ta được: 57 Hình 4.3.6: Đáp ứng hệ thống với Kp=100, Td=1s Nhận xét: biên độ dao động thân xe giảm xuống chút không đáng kể thời gian đáp ứng 40s Để giảm thời gian lên độ vọt lố ta tăng Kp Td Chọn kp=1000, tauD= 5s Mô phần mềm 20-sim ta kết sau: Hình 4.3.7: Đáp ứng với Kp=1000, Td=5s 58 Nhận xét: biên độ dao động thân xe giảm xuống tăng giá trị Kp Tuy nhiên thời gian độ chưa đáp ứng yêu cầu đặt Ta thử tăng Kp =5000 xem kết đáp ứng đầu ra: Hình 4.3.8: Độ giao động thân xe với Kp=5000,Td=5 Nhận xét: độ giao động thân xe đảm bảo yêu cầu thiết kế điều khiển đặt với điều khiển PD có KP=5000, Td=5 59 TỔNG KẾT Mơ hình hóa mơ hệ thống điện tử môn học vô thú vị quan trọng sinh viên ngành điện tử Sau trình thực tập lớn chúng em hiểu cách thức mơ hình hóa hệ thực tế biểu đồ bond graph Biết cách sử dụng phần mềm mô 20-sim chạy thử hệ thống phần mềm Biết cách khảo sát hệ thống tự động phụ thuộc đáp ứng hệ thống vào thơng số bên ngồi Bài tập lớn tạo điều kiện thực hành việc thiết kế điều khiển chạy thử máy Khảo sát vào đưa kết phụ thuộc đáp ứng hệ thống vào thơng số điều khiển, tự chỉnh đáp ứng hệ thống theo ý muốn Trong q trình thực chúng em có gặp phải vấn đề chưa xử lý thỏa đáng nên chúng em mong nhận nhận xét đánh giá thầy cô để rút kinh nghiệm sửa chữa Cuối cùng, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Phan Đình Hiếu nhờ dẫn dắt bảo thầy mà chúng em có điều kiện thực tập lớn hồn thiện thời gian sớm nhất! 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt [1] Huỳnh Thái Hồng, Mơ hình hóa nhận dạng hệ thống, Hồ Chí Minh: ĐHBK TPHCM, 2012 [2] Phạm Thị Thục Anh, Nguyễn Công Hiền, Mô hình hóa hệ thống mơ phỏng, Hà Nội: NXB Khoa học kỹ thuật, 2005 Tiếng anh [3] S.Das, Mechatronics modeling and simulation using Bond Graphs, USA: CRC press, 2009 [4] http://www2.ensc.sfu.ca/people/faculty/saif/ctm/index.html 61 62