Giáo trình PLC căn bản (Nghề Điện công nghiệp Trình độ CĐTC)

ỦY BAN NHÂN DÂN TỈNH AN GIANG TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ AN GIANG GIÁO TRÌNH MƠ ĐUN: PLC CƠ BẢN NGHỀ: ĐIỆN CƠNG NGHIỆP TRÌNH ĐỘ TRUNG CẤP NGHỀ & CAO ĐẲNG NGHỀ Ban hành theo QĐ số: 70/QĐ-CĐN, ngày 11 tháng 01 năm 2019 Hiệu trưởng trường Cao đẳng nghề An Giang) An Giang – Năm 2019 GIỚI THIỆU PLC (Programmable Logic Control) thiết bị điều khiển logic lập trình Do có nhiều ưu kỹ thuật lẫn kinh tế nên PLC dùng phổ biến việc điều khiển hệ thống tự động nhà máy, xí nghiệp ứng dụng khác đời sống Đó lý PLC đưa vào giảng dạy thức chương trình hệ Cao đẳng trung cấp nghề, chuyên ngành Điện công nghiệp, Kỹ thuật máy lạnh Điều hịa khơng khí Hiện nay, tài liệu PLC không hiếm, nhiên tài liệu biên soạn với nhiều mục đích khác đa dạng Có tài liệu lý thuyết, có tài liệu sâu vào việc hướng dẫn người học cách lập trình mô số tập ứng dụng, bên cạnh cịn có tài liệu có nội dung bao quát, trình bày từ kiến thức đến nội dung nâng cao vượt khả hiểu biết đối tượng sinh viên cao đẳng học sinh trung cấp Các tài liệu đa phần khơng bám sát chương trình chi tiết áp dụng trường nên trình giảng dạy, giáo viên thường phải sưu tầm nhiều nguồn tài liệu khác tài liệu, giáo viên trích vài nội dung để giảng dạy Thực trạng làm cho cấu trúc chương trình mơn học khơng mang tính khoa học tạo nên không thống giáo viên dạy môn học Sau vài năm giảng dạy nghiên cứu lĩnh vực PLC, biên soạn nên tập “Giáo trình PLC bản” với chủ đích sau: - Hình thành tài liệu mang tính thống nội dung hình thức cho mơn học PLC - Tài liệu có nội dung bám sát chương trình chi tiết áp dụng trường - Các kiến thức tài liệu đảm bảo tính xác, khoa học diễn đạt ngôn từ dễ hiểu - Nội dung tài liệu rõ ràng, xúc tích, hình ảnh minh họa dễ hiểu, giúp người học tự học tập, nghiên cứu thêm Giáo trình gồm nội dung sau: Bài 1: Đại cương điều khiển lập trình Bài 2: Cài đặt sử dụng phần mềm S7-300 Bài 3: Các phép toán nhị phân PLC Bài 4: Các phép toán số PLC Bài 5: Kết nối hệ thống điều khiển PLC Đây giáo trình biên soạn dựa tài liệu có sẳn kiến thức thân Trong q trình biên soạn khó tránh khỏi thiếu sót, mong góp ý chân thành đồng nghiệp nhà chuyên môn nhằm giúp cho giáo trình cập nhật, chỉnh sửa để ngày hoàn thiện thời gian tới Chân thành cảm ơn./ An Giang, ngày tháng năm 2018 Tham gia biên soạn NGUYỄN ĐÀO VĨNH TRƯỜNG Trang MỤC LỤC ĐỀ MỤC TRANG Lời giới thiệu Mục lục Chương trình mơ đun Bài 1: ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH I Cấu trúc hệ thống điều khiển lập trình II Giới thiệu PLC III PLC S7-300 15 Bài 2: CÀI ĐẶT VÀ SỬ DỤNG PHẦN MỀM S7-300 I Cài đặt phần mềm Step7 27 II Sử dụng phần mềm Step7 31 Bài 3: CÁC PHÉP TOÁN NHỊ PHÂN I Các lệnh vào/ra tiếp điểm 42 II Các liên kết nhị phân, đại số boolean 45 III Lệnh Set/Reset 46 IV Lệnh nhận biết cạnh tín hiệu .48 V Lệnh nhảy 49 Bài 4: CÁC PHÉP TOÁN SỐ HỌC I Các lệnh Timer 51 II Các lệnh Counter 55 III Lệnh nạp truyền liệu 59 IV Các lệnh so sánh 60 V Các lệnh chuyển đổi liệu 62 VI Các lệnh toán học 63 VII Bài tập áp dụng phép toán số học 64 Bài 5: KẾT NỐI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PLC I Giới thiệu phần cứng kit thí nghiệm S7-300 66 II Cách kết nối dây cho hệ thống 69 III Bài tập áp dụng 69 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 Trang CHƯƠNG TRÌNH MƠ ĐUN PLC CƠ BẢN Tên mô đun: PLC CƠ BẢN Mã mô đun: MĐ 26 Thời gian thực mô đun: 90 (Lý thuyết: 15 giờ, thực hành, thí nghiệm, thảo luận: 67 giờ, kiểm tra: giờ) I VỊ TRÍ, TÍNH CHẤT CỦA MƠ ĐUN Vị trí: Trước học mơ đun cần hồn thành mơn học, mô đun sở môn học, mô đun chuyên môn, mô đun nên học cuối khóa học Tính chất: Là mơ đun kỹ thuật chuyên ngành, thuộc mô đun đào tạo nghề bắt buộc II MỤC TIÊU CỦA MÔ ĐUN Về kiến thức: - Trình bày nguyên lý hệ điều khiển lập trình PLC; So sánh ưu nhược điểm với điều khiển có tiếp điểm lập trình cở nhỏ khác - Phân tích cấu tạo phần cứng nguyên tắc hoạt động phần mềm hệ điều khiển lập trình PLC Về kỹ năng: Viết thành thạo chương trình điều khiển thơng dụng cơng nghiệp, biết cách mơ chương trình phần mềm, Download chương trình mơ hình phần cứng, mơ hình hoạt động Về lực tự chủ trách nhiệm: - Trong q trình làm việc ln đảm bảo tính cẩn thận, xác, qui trình, đảm bảo an tồn cho người thiết bị III NỘI DUNG MÔ ĐUN Nội dung tổng quát phân bố thời gian: TT Tên chương, mục Bài 1: Đại cương điều khiển lập trình Bài 2: Cài đặt sử dụng phần mềm s7300 Bài 3: Các phép toán nhị phân Kiểm tra định kỳ lần Bài 4: Các phép toán số học Kiểm tra định kỳ lần Bài 5: Kết nối hệ thống điều khiển PLC Kiểm tra định kỳ lần Cộng Thời gian (giờ) TH, thí nghiệm, Tổng Lý thảo số thuyết luận, tập 4 32 26 40 31 10 90 15 67 Kiểm tra 2 4 2 Trang Bài 1: ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH Mục tiêu bài: - Trình bày ưu điểm điều khiển lập trình so với loại điều khiển khác ứng dụng chúng thực tế - Trình bày cấu trúc nhiệm vụ khối chức PLC - Truy cập địa miền nhớ PLC Nội dung bài: I Cấu trúc hệ thống điều khiển Tổng quan hệ thống điều khiển Do u cầu tự động hóa cơng nghiệp ngày tăng, đòi hỏi đáp ứng kỹ thuật điều khiển Để giải vấn đề này, ta có hai cách: Dùng rơle, khởi động từ … dùng chương trình có nhớ Hệ điều khiển rơle hệ điều khiển lập trình có nhớ khác chủ yếu phần xử lý: Thay dùng rơle, tiếp điểm dây nối phương pháp lập trình có nhớ, chúng thay mạch điện tử Ở hệ thống điều khiển rơle điện, thay đổi nhiệm vụ điều khiển người ta phải thay đổi mạch điều khiển cách lắp lại mạch, thay đổi phần tử Trong đó, hệ thống điều khiển lập trình có nhớ, thay đổi nhiệm vụ điều khiển ta cần thay đổi chương trình soạn thảo Một hệ thống điều khiển thường ln có ba thành phần ngõ vào, điều khiển tín hiệu ra, thường có sơ đồ khối sau: r(t) e(t) Bộ điều khiển Đối tượng Cht(t) Cảm biến Hình 1.1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển - r(t): Ngỏ vào chuẩn - Cht(t) : Ngỏ vào từ cảm biến - Đối tượng : Cơ cấu chấp hành - Bộ điều khiển : Chứa chương trình điều khiển hệ thống - Cảm biến : Lấy tín hiệu đo cho điều khiển Tín hiệu vào: Tín hiệu vào ( r(t), Cht(t)) nhận từ nút nhấn, bàn phím chuyển mạch Mặt khác, để đo, kiểm tra chuyển động, áp suất, lưu lượng chất lỏng PLC phải nhận tín hiệu từ cảm biến Ví dụ : tiếp điểm hành trình, cảm biến quang điện tín hiệu đưa vào PLC tín hiệu số (Digital) tín hiệu tương tự (Analog) Các tín hiệu giao tiếp với PLC thông qua Module nhận tín Trang hiệu vào khác DI (ngỏ vào số ) AI ( ngỏ vào tương tự) Hình dạng số thiết bị nhận tín hiệu vào trình bày hình 1.2 Hình 1.2: Một số thiết bị nhận tín hiệu vào Bộ điều khiển Trong thực tế, điều khiển có nhiều loại, hệ thống điều khiển không dùng chương trình có nhớ điều khiển cơngtắctơ, loại rơle Đối với hệ thống điều khiển dùng chương trình có nhớ, ta có điều khiển thơng dụng sau : a) Máy tính : - Được dùng chương trình phức tạp, địi hỏi độ xác cao - Cáo giao diện thân thiện - Tốc độ xử lý cao - Có thể lưu trữ chương trình liệu với dung lượng lớn b) Vi xử lý : - Được dùng chương trình có độ phức tạp khơng cao ( xử lý bits), độ xác thấp - Giao diện không thân thiện - Tốc độ xử lý không cao - Không lưu trữ lưu trữ với dung lượng - Khơng bền mơi trường công nghiệp - Giá thành thấp c) Bộ điều khiển PLC: - Bền môi trường công nghiệp - Giao diện không thân thiện với người sử dụng Phải kết nối giao diện với máy tính tay Touchscreen - Tốc độ xử lý tương đối cao - Có nhiều loại khác để lựa chọn tùy nhu cầu sử dụng độ phức tạp hệ thống điều khiển Trang Vi xử lý PLC (Programmable Logic Control) Giao tiếp máy tính Hình 1.3 : Các điều khiển Tín hiệu Một hệ thống điều khiển khơng có ý nghĩa thực tế khơng giao tiếp với thiết bị xuất, thiết bị xuất thông dụng như: Môtơ, van, xylanh, rơle, đèn báo, động cơ, chuông điện… Cũng thiết bị nhập, thiết bị xuất nối vào ngỏ Module (Output) Các Module DO (ngỏ số) AO (ngỏ tương tự) Hình 1.4 : Các thiết bị đầu Trang II Giới thiệu PLC Sơ lược lịch sử phát triển: Thiết bị điều khiển lập trình hình thành từ nhóm kỹ sư hãng General Motors vào năm 1968 với ý tưởng ban đầu thiết kế điều khiển thỏa mãn u cầu sau: - Lập trình dễ dàng, ngơn ngữ lập trình dễ hiểu - Dễ dàng sửa chữa, thay - Ổn định môi trường công nghiệp - Giá cạnh tranh Tuy nhiên, ban đầu đời, hệ thống đơn giản cồng kềnh, người sử dụng gặp nhiều khó khăn việc vận hành hệ thống Vì nhà thiết kế bước cải tiến hệ thống đơn giản, gọn nhẹ, dễ vận hành, việc lập trình cho hệ thống cịn khó khăn, lúc khơng có thiết bị lập trình ngoại vi hổ trợ cho cơng việc lập trình Để đơn giản hóa việc lập trình, hệ thống điều khiển lập trình cầm tay (programmable controller handle) đời vào năm 1969 Điều tạo phát triển thật cho kỹ thuật điều khiển lập trình Trong giai đoạn hệ thống điều khiển lập trình (PLC) đơn giản nhằm thay hệ thống Relay dây nối hệ thống điều khiển cổ điển Qua trình vận hành, nhà thiết kế bước tạo tiêu chuẩn cho hệ thống, tiêu chuẩn :Dạng lập trình dùng giản đồ hình thang (The diagroom format) Trong năm đầu thập niên 1970, hệ thống PLC cịn có thêm khả vận hành với thuật toán hổ trợ (arithmetic), “vận hành với liệu cập nhật” (data manipulation) Do phát triển loại hình dùng cho máy tính (Cathode Ray Tube: CRT), nên việc giao tiếp người điều khiển để lập trình cho hệ thống trở nên thuận tiện Sự phát triển hệ thống phần cứng phần mềm từ năm 1975 làm cho hệ thống PLC phát triển mạnh mẽ với chức mở rộng: hệ thống ngõ vào/ra tăng lên đến 8.000 cổng vào/ra, dung lượng nhớ chương trình tăng lên 128.000 từ nhớ (word of memory) Ngoài nhà thiết kế tạo kỹ thuật kết nối với hệ thống PLC riêng lẻ thành hệ thống PLC chung, tăng khả hệ thống riêng lẻ Tốc độ xử lý hệ thống cải thiện, chu kỳ quét (scan) nhanh làm cho hệ thống PLC xử lý tốt với chức phức tạp số lượng cổng ra/vào lớn Trong tương lai hệ thống PLC không giao tiếp với hệ thống khác thông qua CIM (Computer Intergrated Manufacturing) để điều khiển hệ thống: Robot, Cad/Cam… nhà thiết kế xây dựng loại PLC với chức điều khiển “thơng minh” (intelligence) cịn gọi siêu PLC (super PLCS) cho tương lai Cấu trúc hoạt động PLC a) Cấu trúc: * Đặc điểm PLC: Trang - Là loại thiết bị cho phép thực linh hoạt thuật toán điều khiển số thơng qua ngơn ngữ lập trình, thay cho việc thể thuật tốn mạch số - Như PLC điều khiển số nhỏ gọn, dễ dàng thay đổi thuật tốn, dễ trao đổi thơng tin với máy tính PLC khác - Chương trình điều khiển lưu trữ tồn nhớ dạng khối thực lặp lại liên tục theo chu kỳ quyét - Vì điều khiển nên PLC có tính máy tính với: Bộ phận xử lý trung tâm(CPU: Central Processing Unit) ngỏ vào Bộ phận xử lý trung tâm (CPU) gồm ba phần: xử lý, hệ thống nhớ hệ thống nguồn cung cấp Hình 1.4 mơ tả ba phần cấu thành PLC: Hình 1.5: Sơ đồ khối PLC Từ sơ đồ khối trên, ta thấy PLC chia làm thành phần rõ rệt với nhiệm vụ cụ thể sau: - Các ngỏ vào: nhận tín hiệu vào từ bàn phím, cảm biến… đa phần tín hiệu xuất phát từ tác động người vận hành người vận hành hệ thống cài đặt trước, tín hiệu thể yêu cầu cần đáp ứng hệ thống, giúp cho hệ thống hoạt động yheo ý muốn người vận hành - Bộ phận xử lý trung tâm: Bộ phận có chức xử lý tín hiệu vào theo chương trình cài đặt lưu trữ chương trình, lưu liệu cần thiết, sau đưa kết xử lý đến ngỏ Đây phận quan trọng pức tạp hệ thống Nếu tín hiệu vào/ra tìn hiệu tương tự cịn bao gồm phận biến đổi AD/DA - Các ngỏ ra: Đưa tín hiệu đến thiết bị cần điều khiển đèn báo, chuông báo, motor… Đây kết mà người vận hành hệ thống muốn có tác động đầu vào Trang b) Hoạt động PLC: Về hoạt động PLC đơn giản: Đầu tiên, hệ thống cổng vào/ra (Input/Output) (còn gọi Module xuất /nhập) dùng để nhận tín hiệu từ thiết bị ngoại vi đưa vào CPU (như sensor, công tắc, tín hiệu từ động …) Sau nhận tín hiệu ngõ vào CPU xử lý đưa tín hiệu điều khiển qua Module xuất thiết bị cần điều khiển Trong suốt trình hoạt động, CPU đọc quét (scan) liệu trạng thái thiết bị ngoại vi thông qua ngõ vào, sau thực chương trình nhớ sau: đếm chương trình nhặt lệnh từ nhớ chương trình đưa ghi lệnh để thi hành Chương trình dạng STL (StatementList – Dạng lệnh liệt kê) dịch ngơn ngữ máy cất nhớ chương trình Sau thực xong chương trình, CPU gởi cập nhật (Update) tín hiệu tới thiết bị, thực thông qua module xuất Một chu kỳ gồm đọc tín hiệu ngõ vào, thực chương trình gởi cập nhật tín hiệu ngõ gọi chu kỳ quét (Scanning) Trên mô tả hoạt động đơn giản PLC, với hoạt động giúp cho người thiết kế nắm nguyên tắc PLC Nhằm cụ thể hóa hoạt động PLC, sơ đồ hoạt động PLC vòng quét (Scan) sau: Read input (Đọc ngõ vào) Cập nhật ngõ Program execution (Thực thi chương trình) Hình 1.6 :Một vịng quét PLC Thường việc thực thi vòng quét xảy với thời gian ngắn, vòng quét đơn (single scan) có thời gian thực từ 1ms tới 100ms Việc thực chu kỳ quét dài hay ngắn phụ thuộc vào độ dài chương trình mức độ giao tiếp PLC với thiết bị ngoại vi (màn hình hiển thị…) Thơng thường vi xử lý đọc tín hiệu ngõ vào, tín hiệu tác động với khoảng thời gian nhỏ chu kỳ qt vi xử lý coi khơng có tín hiệu Tuy nhiên thực tế sản xuất, thường hệ thống chấp hành hệ thống khí nên có tốc độ qt đáp ứng chức dây chuyền sản xuất Để khắc phục thời gian quét dài, ảnh hưởng đến chu trình sản xuất nhà thiết kế thiết kế hệ thống PLC cập nhật tức thời, Trang - Khi Bộ đếm bắt đầu hoạt động ngỏ Q lên mức tiếp điểm thuộc đến bị chuyển trạng thái Các loại đếm PLC S7-300: * UP COUNTER: Hình 4.6a: Cấu trúc lệnh đếm lên - I0.0 : Counter đếm lên tín hiệu chuyển trạng thái từ sang - I0.1: Đặt giá trị bắt đầu cho phép Counter đếm - I0.2: Reset Value Khi tín hiệu chuyển từ sang đếm bị reset, tất ngỏ bị reset mức - Q0.0 = giá trị ngỏ CV/CV-BCD Counter khác - MW1 ngỏ vào PV: Chứa giá trị bắt đầu đếm cho Counter, giá trị bắt đầu ghi vào ghi C- word ngỏ vào S chuyển trạng thái từ sang Giá trị đặt trực tiếp số thập phân gián tiếp qua ô nhớ nội kiểu word Đối với đếm lên, ta không cần đặt giá trị ban đầu số đếm - MW3, MW5: chứa giá trị đếm dạng nhị phân BCD * DOWN COUNTER: Hình 4.6b: Cấu trúc lệnh đếm xuống - I0.0 : Counter đếm xuống tín hiệu chuyển trạng thái từ sang - I0.1: Đặt giá trị bắt đầu cho phép Counter đếm - I0.2: Reset Value Khi tín hiệu chuyển từ sang đếm bị reset, tất ngỏ bị reset mức - Q0.0 = giá trị ngỏ CV/CV-BCD Counter khác - Ngỏ vào PV: Chứa giá trị bắt đầu đếm cho Counter, giá trị bắt đầu ghi vào ghi C- word ngỏ vào S chuyển trạng thái từ sang Giá trị đặt trực tiếp số thập phân gián tiếp qua ô nhớ nội kiểu word Trang 57 Đối với đếm xuống, ta phải đặt giá trị ban đầu đếm xuống khơng thể hoạt động giá trị đến - MW3, MW5: chứa giá trị đếm dạng nhị phân BCD VD: Bộ đến C0 đếm xuống dừng đủ 10 xung xuất ngỏ vào CD * UP - DOWN COUNTER Hình 4.6c: Lệnh đếm lên - I0.0 : Counter đếm lên tín hiệu chuyển trạng thái từ sang - I0.1 : Counter đếm xuống tín hiệu chuyển trạng thái từ sang - I0.2: Đặt giá trị bắt đầu cho phép Counter đếm - I0.3: Reset Value Khi tín hiệu chuyển từ sang đếm bị reset, tất ngỏ bị reset mức - Q0.0 = giá trị ngỏ CV/CV-BCD Counter khác - Ngỏ vào PV: Chứa giá trị bắt đầu đếm cho Counter - MW3, MW5: chứa giá trị đếm dạng nhị phân BCD VD: Bộ đến C0 đếm xuống lên tùy thuộc tín hiệu vào ngỏ CU hay CD Giá trị đếm 10, đếm xuống đến dừng giá trị đếm B PHẦN THỰC HÀNH Bài tập ứng dụng: Bài tập 1: Viết chương trình điều khiển động kéo băng tải có cảm biến đếm sản phẩm bên theo yêu cầu sau: - Khi nhấn ON động chạy, đủ 10 sản phẩm qua dừng băng tải - Khi nhấn OFF hệ thống dừng khẩn cấp * Các bước thực hành: - Bước 1: Mở chương trình, khởi tạo Project - Bước 2: Lập trình mạch điều khiển ON/OFF đơn giản, chạy mơ chương trình - Bước 3: Lập trình mạch cảm biến đếm sản phẩm, chạy mơ chương trình - Bước 4: Kiểm tra hồn thiện chương trình Bài tập 2: Tương tự 1, có thêm yêu cầu sau: - Sau sản phẩm thứ 10 qua cảm biến 2s tải dừng tự khởi động lại sau dừng 20s Trang 58 - Khi nhấn ON động chạy, đủ 10 sản phẩm qua dừng băng tải - Khi nhấn Stop hệ thống dừng khẩn cấp - Khi nhấn OFF hệ thống dừng sau đủ 10 sản phẩm * Các bước thực hành: - Bước 1: Mở chương trình, khởi tạo Project - Bước 2: Lập trình mạch điều khiển ON/OFF đơn giản, chạy mơ chương trình - Bước 3: Lập trình mạch cảm biến đếm sản phẩm, chạy mơ chương trình - Bước 4: Lập trình mạch điều khiển động dừng 2s sau SP qua, chạy mơ chương trình - Bước 5: Kiểm tra hồn thiện chương trình Bài tập 3: Hãy viết chương trình điều khiển động chạy 30s, dừng 20s, chu kỳ lặp lại lần ngưng hẳn, muốn chạy lại mở máy lại * Các bước thực hành: - Bước 1: Mở chương trình, khởi tạo Project - Bước 2: Lập trình mạch điều khiển ON/OFF đơn giản, chạy mơ chương trình - Bước 3: lập trình mạch điều khiển động dừng chạy ln phiên, chạy mơ chương trình - Bước 4: Lập trình mạch đếm số lần chạy động (5 lần), chạy mơ chương trình - Bước 5: Kiểm tra hồn thiện chương trình III Lệnh nạp truyền liệu: A PHẦN LÝ THUYẾT: Các ngỏ vào/ra: Hình 4.7: Cấu trúc lệnh move - EN: Cho phép ngỏ vào, tín hiệu ngỏ I0.0=1 giá trị ngỏ vào (IN) chuyển đến ngỏ (OUT) lưu ô nhớ MB1 - ENO: cho phép ngỏ ra, tín hiệu trạng thái với tín hiệu ngỏ vào EN - IN: liệu vào, số nhớ chứa liệu - OUT: Dữ liệu ra, nhớ, lưu nội dung ngỏ vào IN có tín hiệu cho phép ngỏ vào Kiểu liệu ngõ IN ngõ OUT phải tương thích - Ví dụ: + Nếu ngõ vào MW ngõ phải MW MD + Nếu ngõ vào số nguyên ngõ phải MW MD Trang 59 B PHẦN THỰC HÀNH: Bài tập 1: Viết chương trình điều khiển động không đồng pha, quay hai chiều, không liên động, khởi động /∆ theo yêu cầu sau: - Nhấn ON1: thời gian khởi động 5s - Nhấn ON2: thời gian khởi động 8s - Nhấn OFF để dừng động * Các bước thực hành: - Bước 1: Mở chương trình, khởi tạo Project - Bước 2: Lập trình mạch điều khiển ON/OFF đơn giản, chạy mơ chương trình - Bước 3: Lập trình mạch điều khiển động khởi động Y/∆, thời gian khởi động 5s, chạy mơ chương trình - Bước 4: Lập trình phần truyền liệu (3s 5s), chạy mơ chương trình - Bước 5: Kiểm tra hồn thiện chương trình Bài tập 2: Hãy viết chương trình điều khiển động theo yêu cầu sau: - Nhấn ON1: Động chạy 5s, dừng 5s, chu kỳ lặp lại lần ngưng hẳn - Nhấn ON2: Động chạy 5s, dừng 5s, chu kỳ lặp lại lần ngưng hẳn - Nhấn Stop để dừng khẩn cấp * Các bước thực hành: - Bước 1: Mở chương trình, khởi tạo Project - Bước 2: Lập trình mạch điều khiển ON/OFF đơn giản, chạy mơ chương trình - Bước 3: Lập trình mạch điều khiển động chạy dừng luân phiên, chạy mơ chương trình - Bước 4: Lập trình phần truyền liệu, chạy mơ chương trình - Bước 5: Kiểm tra hồn thiện chương trình IV Các lệnh so sánh: A PHẦN LÝ THUYẾT Dữ liệu so sánh đưa vào hai ngỏ IN1 IN2, kết so sánh TRUE so sánh tích cực, nhiên lúc so sánh phải cấp nguồn ngỏ tích cực TD: Viết chương trình sau: Nếu IN1 = IN2 I0.0=1 ngỏ Q0.0 =1 Hình 4.8: Cấu trúc lệnh so sánh Trang 60 - Có thể dùng lệnh so sánh để so sánh kiểu liệu sau: + I : So sánh số nguyên (Dựa sở số 16 bits) + D : So sánh số nguyên kép ( Dựa sở số 32 bits) + R : So sánh số thực ( Dựa sở số thực 32 bits) - Có phép so sánh sau: + = = (I, D, R) : IN1 IN2.(EQ) + (I, D, R) : IN1 không IN2.(NE) + > (I, D, R) : IN1 lớn IN2.(GT) + < (I, D, R) : IN1 nhỏ IN2.(LT) + >= (I, D, R) : IN1 lớn IN2.(GE) +