(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô

(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô(Đồ án tốt nghiệp) Nghiên cứu, chế tạo thiết bị đo dao động trên ô tô

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO THIẾT BỊ ĐO DAO ĐỘNG TRÊN Ô TÔ PHẠM THÀNH TRUNG 16145557 SVTH : VÕ NHẬT PHI MSSV: 16145474 GVHD: ThS NGUYỄN TRUNG HIẾU SVTH : MSSV: Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2020 LỜI CẢM ƠN Để luận văn đặt kết tốt đẹp ngày hơm nay, nhóm chúng em nhận hỗ trợ, giúp đỡ nhiều thầy cô giảng viên trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM Thầy nhiệt tình tư vấn cho chúng em đề tài gặp khó khăn cần tìm hướng đắn Với tình cảm sâu sắc, chân thành, cho phép nhóm chúng em tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến tất người tạo điều kiện giúp đỡ chúng em trình học tập nghiên cứu đề tài Đầu tiên, chúng em xin gửi tới thầy khoa Cơ khí Động lực, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật lời chào hỏi trân trọng, lời chúc sức khỏe lời cảm ơn sâu sắc Với quan tâm, bảo hướng dẫn nhiệt tình chu đáo thầy, đến nhóm chúng em hồn thành đề tài đồ án tốt nghiệp mình, đề tài: “Nghiên cứu thiết bị đo dao động ô tô buýt” Đặc biệt, nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới GVHD, Ths Nguyễn Trung Hiếu – giảng viên trực tiếp hướng dẫn hỗ trợ nhiều cho nhóm chúng em suốt q trình làm đề tài tốt nghiệp Những hướng dẫn vô có ích thầy hỗ trợ chúng em nhiều q trình làm việc Bên cạnh đó, qua làm việc với thầy, nhóm tích lũy vốn kiến thức chun ngành có ích cho thân quan trọng tác phong, cách thức làm việc hiệu cần có kỹ sư Xin chân thành cảm ơn thầy! Kế đến, xin chân thành cảm ơn tất thành viên phịng thí nghiệm thầy Nguyễn Trung Hiếu nhiệt tình hỗ trợ đưa gợi ý, hướng cho nhóm Nhờ hỗ trợ này, nhóm có them hướng cho đề tài, từ nâng cao chất lượng đề tài Một lần xin chân thành cảm ơn tất bạn Và cuối cùng, không gửi lời cảm ơn sâu sắc đến với ba mẹ, người đồng hành con, đưa khuyên bảo lúc gặp bế tắc Cảm ơn ba mẹ suốt thời gian qua Thành mà đạt hơm nhờ công sức ba mẹ chịu cực khổ nuôi qua ngày, giúp mở rộng cánh cửa tương lai thông qua đường học vấn Xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến với ba mẹ Với điều kiện thời gian kinh nghiệm cịn hạn chế nhóm, luận văn tránh sai lầm thiếu sót, nhóm em hy vọng i nhận ý kiến đóng góp từ thầy để bổ sung cho nhóm, từ góp phần hồn thiện dần nội dung luận văn Sinh viên thực Tp Hồ Chí Minh, ngày……tháng……năm…… ii BẢN TĨM TẮT ĐỒ ÁN Đề tài: Nghiên cứu thiết bị đo dao động ô tô buýt I Tổng quát đề tài Nhận thấy phát triển ngày lớn ngành giao thơng vận tải nói chung lĩnh vực vận tải hành khách nói riêng, đầu tư cho phương tiện vận tải công cộng xe buýt hệ tất yếu, qua tìm hiểu trao đổi với GVHD, nhóm chúng em định chọn đề tài “Nghiên cứu thiết bị đo dao động ô tô buýt” đề tài đồ án tốt nghiệp Thiết bị đo dao động phương tiện hỗ trợ cho kỹ sư trình thiết kế hệ thống treo thơng qua việc phân tích, đánh giá số liệu thu thập từ thiết bị Bên cạnh đó, thiết bị cịn dụng q trình kiểm tra hệ thống treo xe buýt lắp ráp để đảm bảo yêu cầu độ êm dịu yêu cầu động học xe II Các vấn đề nghiên cứu Các tiêu đánh giá độ êm dịu ô tô, thông số kỹ thuật cần biết hệ thống treo Ảnh hướng trực tiếp dao động đến sức khỏe người, ngưỡng chịu đựng khác người dao động Xây dựng mơ hình tốn học – mơ hình dao động tơ, lặp phương trình cân bằng, phân tích yếu tố tác động mơ hình Xây dựng sơ đồ khối thiết bị, yêu cầu cần đáp ứng thiết bị đo dao động Tiến hành giao tiếp thu thụ liệu từ cảm biến, mô-đun hệ thống Xây dựng giao diện hiển thị kết máy tính Tạo ứng dụng thiết bị android đề thu thập thị liệu thông qua kết nối bluetooth Đánh giá kết quả, độ tin cậy kết từ liệu thu III Định hướng phát triển đề tài Một bước phát triển cho dự án nhóm truyền nhận liệu từ xa thơng qua sóng radio internet tốc độ cao Điều hỗ trợ mạnh việc phân phối dự liệu đến nhiều máy chủ thay máy Bên cạnh đó, người dùng truy cập liệu từ thiết bị mà khơng cần có mặt trực tiếp xe lúc kiểm tra, điều cải thiện đáng kể tính tiện nghị mà thiết bị mang lại iii MỤC LỤC Trang LỜI CẢM ƠN .i BẢN TÓM TẮT ĐỒ ÁN iii MỤC LỤC iv DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU vii DANH MỤC CÁC HÌNH viii DANH MỤC CÁC BẢNG x MỞ ĐẦU .1 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Lí chọn đề tài 1.2 Xu hướng phát triển ô tô khách Viêt Nam .3 1.2.1 Đặc điểm phát triển mạng lưới giao thông Việt Nam 1.2.2 Hiện trạng phát triển ô tô khách Việt Nam 1.2.3 Tình hình sản xuất, lắp ráp tơ khách Viêt Nam 1.3 Các hướng nghiên cứu cứu dao động ô tô 1.3.1 Các cơng trình nghiên cứu dao động ô tô .7 1.3.1.1 Các nghiên cứu nước 1.3.1.2 Các nghiên cứu giới 1.3.2 Tổng quan nghiên cứu dao động ô tô 10 1.3.2.1 Tổng thể hệ thống “Đường – Ơ tơ – Con người” .10 1.3.2.2 Nghiên cứu biên dạng mặt đường .11 1.3.2.3 Nghiên cứu dao động ô tô .12 1.3.2.4 Nghiên cứu cảm giác người dao động .13 1.3.2.5 Các tiêu liên quan đến độ êm dịu chuyển động ô tô 15 1.3.3 Giới thiệu tiêu chuẩn độ êm dịu Việt Nam 17 CHƯƠNG MÔ HÌNH TỐN HỌC DAO ĐỘNG Ơ TƠ 19 2.1 Các giả thiết xây dựng mơ hình dao động tơ 19 2.2 Xây dựng mơ hình dao động ô tô hai cầu mặt phẳng 20 2.3 Khai triển thành phần dao động mơ hình 22 2.3.1 Phân tích lực tác dụng lên khối lượng khơng treo cầu trước 22 2.3.2 Phân tích lực tác dụng lên cấu treo cầu trước 23 2.3.3 Phân tích lực tác dụng khối lượng treo cầu sau: 24 2.3.4 Phân tích lực tác dụng lên cấu treo sau: .24 CHƯƠNG THIẾT BỊ ĐO DAO ĐỘNG 27 iv 3.1 Khảo sát mơ hình tương tự 27 3.1.1 Mơ hình truyền liệu realtime đường đua F1 .27 3.1.2 Thiết bị thu thập liệu VBOX automotive 28 3.2 Mô hình thiết bị .30 3.2.1 Giới thiệu tổng quát thiết bị 30 3.2.2 Các tính thiết bị 31 3.2.3 Sơ đồ thiết bị .32 3.2.3.1 Sơ đồ khối mô-đun thiết bị 32 3.2.3.2 Sơ đồ nguyên lí 33 3.3 Tiến hành xây dựng thiết kế .34 3.3.1 Các module hệ thống .34 3.3.1.1 Main Controller – Mạch điều khiển trung tâm 34 3.3.1.2 Module cảm biến 37 3.3.1.3 Module TCA-9548A 42 3.3.1.4 Module GPS EVK-6PPP u-blox 48 3.3.1.5 Module Bluetooth HC-06 50 3.3.1.6 Module SD card - Arduino Micro SD Shield Module SPI SD 52 3.3.1.7 Một số module khác 52 3.3.2 Chuẩn giao tiếp liệu I2C 54 3.3.2.1 Giới thiệu chung 54 3.3.2.2 Đặc điểm giao thức 55 3.3.2.3 Phần cứng 55 3.3.2.4 Thiết bị chủ tớ 55 3.3.2.5 Giao thức truyền – nhận liệu 56 3.3.2.6 Các chế độ hoạt động I2C 59 3.3.3 Kết chạy chương trình máy tính 59 3.3.3.1 Định dạng liệu đầu Serial Monitor Arduino 59 3.3.3.2 Công cụ Telementry Viewer .59 3.3.4 Lưu đồ thuật toán 62 3.3.5 Phần mềm hỗ trợ giao tiếp không dây thiết bị Android 63 3.4 Kết thực nghiệm 65 3.4.1 Lắp đặt thiết bị 65 3.4.2 Quá trình kiểm nghiệm .66 3.4.3 Kết thu .67 3.4.3.1 Dữ liệu giao diện máy tính 67 v 3.4.3.2 Dự liệu lưu vào thẻ SD card giao tiếp thiết bị Android 67 3.4.3.3 Phân tích kết thực nghiệm 69 3.4.4 Kiểm nghiệm độ tin cậy cảm biến 73 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 76 4.1 Kết luận 76 4.2 Hướng phát triển đề tài .77 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO 78 PHỤ LỤC 79 vi DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU ĐATN: đồ án tốt nghiệp GVHD: giảng viên hướng dẫn SVTH: sinh viên thực SKD: Semi-Knocked Down CKD: Completely Knocked Down IKD: Incomplete Knocked Down CNKT: công nghệ kỹ thuật QCVN: quy chuẩn Việt Nam GNSS-RTK: Global Navigation Satellite System Real – Time Kinematic DGPS: Defferential GPS VĐK: vi điều khiển RISC: Reduced Instructions Set Computer MIPS: Microprocessor without Interlocked Pipeline Stages ADC: Analogue to Digital Converter DAC: Digital Analog Converter UART: Universal Asynchronous Receiver / Transmitter IEPE: Internal Electronic Piezoelectric ADSL: Asymmetric Digital Subscriber Line DSP: Digital Motion Processor DC: Direct Current FIFO: first-in, first-out SPI: Serial Peripheral Interface SMBUS: System Management Bus SCL: Serial Clock Line SDA: Serial Data Line vii DANH MỤC CÁC HÌNH Trang Hình 1 Khung gầm sắt xi tơ sỡ Hình Ơ tơ khách lắp ráp Việt Nam Hình Mơ hình dao động ô tô Iasenco .9 Hình 4: Mối quan hệ "Đường-Ơ tơ-Con người" hệ dao động tơ .11 Hình Mơ hình hóa hệ dao động thể người 14 Hình Mơ hình dao động tương đương ô tô cầu 21 Hình 2 Mơ hình khối lượng không treo cầu trước 22 Hình Mơ hình cấu treo trước 23 Hình Mơ hình khối lượng khơng treo cầu sau 24 Hình Mơ hình cấu treo sau .25 Hình Mơ hình khối lượng treo xe 26 Hình Mạng lưới liệu đua F1 27 Hình Giao diện liệu thơng số xe F1 28 Hình 3 Thiết bị VBOX 3i 29 Hình Giao diện phần mềm Test suite 30 Hình Cải thiện độ xác GPS với phương pháp DGPS .30 Hình Mặt trước thiết bị .31 Hình Mặt sau thiết bị 31 Hình Sơ đồ khối chức thiết bị .32 Hình Sơ đồ khối mô-đun thiết bị 33 Hình 10 Sơ đồ nguyên lí thiết bị .33 Hình 11 Main controller .34 Hình 12 Sơ đồ chân chip ATmega2560-16au board main controller 36 Hình 13 Vị trí cổng giao tiếp liệu board .36 Hình 14 Cảm biến gia tốc MPU6050 37 Hình 15 Sơ đồ nguyên lí cảm biến MPU6050 .39 Hình 16 Cảm biến gyro ba trục L3G4200D 40 Hình 17 Sơ đồ ngun lí cảm biến L3G4200D .41 Hình 18 Xung đột địa giao tiếp I2C .42 Hình 19 Module mở rộng giao tiếp I2C TCA-9548A 43 Hình 20 Sơ đồ ứng dụng đơn giản hóa TCA-9548A 44 Hình 21 Cấu hình chân đầy đủ TCA-9548A 44 Hình 22 Sơ đồ khối chức TCA-9548A 46 Hình 23 Các thành phần byte địa TCA-9548A 46 Hình 24 Bit lựa chọn kênh Control register 47 Hình 25 Hai mặt thiết bị GPS 48 Hình 26 Mơ tả chân cổng giao tiếp RS232 GPS .49 Hình 27 Sơ đồ bố trí chi tiết linh kiện GPS .49 Hình 28 Sơ đồ khối thiết bị GPS .50 viii Hình 29 Module Bluetooth HC-06 50 Hình 30 Sơ đồ ngun lí HC-06 52 Hình 31 Module Arduino Micro SD 52 Hình 32 Mạch chuyển giao tiếp USB-UART 53 Hình 33 Mạch chuyển đổi RS232-TTL 54 Hình 34 Cấu tạo vật lí bus I2C 55 Hình 35 Kết nối Slave Master bus I2C .56 Hình 36 Cấu trúc giao thức I2C 56 Hình 37 Điều kiện bắt đầu giao thức .57 Hình 38 Điều kiện kết thúc giao thức 58 Hình 39 Giao thức I2C Master gửi liệu đến Slave 58 Hình 40 Giao thức I2C Master nhận liệu từ Slave 58 Hình 41 Định dạng liệu output Serial Monitor 59 Hình 42 Giao diện vào công cụ Telementry Viewer 60 Hình 43 Thiết lập yếu tố đồ thị 61 Hình 44 Giao diện hiễn thị liệu công cụ Telementry Viewer 62 Hình 45 Lưu đồ xử lí thuật toán 62 Hình 46 Màn hình ứng dụng 64 Hình 47 Các liệu thiết bị hình ứng dụng 64 Hình 48 Bố trí thiết lập thiết bị trước trình kiểm nghiệm 65 Hình 49 Vị trí lắp đặt cảm biến 65 Hình 50 vị trí lắp đặt Ăng-ten GPS 66 Hình 51 Kiểm tra mấp mơ mặt đường 66 Hình 52 Dữ liệu thu giao diện máy tính 67 Hình 53 File liệu TEST.txt điện thoại .68 Hình 54 Dữ liệu thẻ SD card 68 Hình 55 Dữ liệu thiêt bị Android 69 Hình 56 Bài kiểm tra tăng tốc, phanh đột ngột 69 Hình 57 Dữ liệu thu từ thử nghiệm tăng tốc, phanh đột ngột .70 Hình 58 Bài kiểm tra tăng tốc qua cầu 70 Hình 59 Dữ liệu thu từ thử nghiệm tăng tốc qua cầu 71 Hình 60 Bài kiểm tra đoạn đường có mấp mơ 71 Hình 61 Dữ liệu thu từ thử nghiệm đoạn đường mấp mô .72 Hình 62 Bài thử nghiệm đánh lái quay vòng 72 Hình 63 Dữ liệu thu từ thử nghiệm đánh lái quay vòng 73 Hình 64 Đối chiếu dự liệu gyroscope với thiết bị tiêu chuẩn chuẩn .74 Hình 65 Đối chiếu liệu gia tốc dịch chuyển với thiết bị tiêu chuẩn 74 ix  Giá trị lớn thiết bị tiêu chuẩn: m/s2  Giá trị lớn cảm biến cần kiểm tra: 7.3 m/s2  Độ tin cậy giá trị cảm biến: 90% 75 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 4.1 Kết luận Sau khoảng thời gian gần tháng tìm hiểu nghiên cứu, nhóm chúng tơi hồn thành mục ban đầu mà đề tài đặt là: “Nghiên cứu thiết bị đo dao động tơ bt” Qua tích lũy cho thân vốn kiến thức có ích thiết kế chế tạo thiết bị phục vụ cho yêu cầu cấp thiết, cụ thể thiết bị hỗ trợ đo dao động ô tô buýt Bên cạnh cố kiến thức chuyên nghành lập trình C kiến thức lý thuyết dao động ô tô mà học qua môn học “Dao động tiếng ồn” chương trình đào tạo nhà trường Các mục tiêu cụ thể mà nhóm đạt sau: - Đọc giá trị cảm biến gia tốc dao động - Xử lí liệu thơ, đưa dạng liệu người dùng - Xây dụng giao diện phù hợp để hiển thị liệu - Lấy tín hiệu từ thiết bị GPS (tọa độ tốc độ) - Lưu trữ liệu vào thẻ micro SD - Thiết lập giao tiếp thiết bị với điện thoại thông minh Thông qua lần làm đồ án tốt nghiệp này, nhóm chúng tơi có hội cố lại khối kiến thức học khoảng thời gian năm qua Vận dụng áp dụng thành công kiến thức vào tình hình thực tế, cụ thể kiến thức liên quan đến môn học “Dao động tiếng ồn”, “Hệ thống an toàn tiện nghi ô tô”, “Hệ thống điều khiển tự động ô tô”, “Lý thuyết ô tô” … Hiểu thêm giao tiếp liệu thiết bị VĐK, cấu tạo hoạt động mô-đun khác Cũng thông qua hỗ trợ nhiệt tình ân cần thầy Nguyễn Trung Hiếu, nhóm chúng tơi nắm bắt kỹ cách tổ chức, làm việc hiệu quả, cách thay đổi suy nghĩ theo lối mòn, bước khỏi khuôn khổ giới hạn để thành – hành trang hữu ích cho trình làm việc sau Một lần nữa, nhóm xin gởi lời cảm ơn chân thành đến thầy Nguyễn Trung Hiếu Bên cạnh thành đạt được, nhóm cịn số yếu điểm thiếu sót q trình thực Cụ thể sau: Đầu tiên hạn chế kiến thức liên quan, khơng hồn thành số mục tiêu ban đầu như: truy xuất mạng CAN ô tô để thu thu liệu; giao tiếp liệu từ xa với 76 máy tính thơng qua phương thức truyền liệu từ xa Internet, LoRa… liệu đầu nhiễu, chưa ổn định, chưa xây dụng thuật toán lọc nhiễu phù hợp; chưa tiến hành thử nghiệm với điều kiện thực tế Trên hạn chế mà nhóm cịn thiếu sót Tuy nhiên nhìn chung kết đạt tạm chấp nhận 4.2 Hướng phát triển đề tài Với sử phát triển ngày mạnh công nghệ thông tin, giao tiếp từ xa yêu cầu tất yếu với nhiều thiết bị hệ thống Nhóm tơi kiến nghị hướng phát triển dự án lần giao tiếp với máy chủ thông qua phương thức hỗ trợ giao tiếp từ xa LoRa, Internet… Bên cạnh việc lưu liệu vào thể SD, cải tiến phương pháp lưu trữ lữu trữ đám mây Internet, Google Drive, tao hệ thống giao tiếp đa luồng, đa thiết bị Khẳng định sử hỗ trợ mạnh mẻ thiết bị công tác kiểm tra, đánh giá hệ dao động xe buýt nói riêng tơ nói chung 77 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] http://www2.chinhphu.vn/portal/page/portal/chinhphu/noidungquyhoachnganh?_ [2] Trương Mạnh Hùng, Luận án tiến sĩ “Nghiên cứu dao động ô tô khách có sử dụng hệ thống treo khí nén”, Đại học Giao thông Vận tải [3] Nguyễn Hồng Quang, Luận án tiến sĩ “Nghiên cứu dao động ô tô tải sản xuất lắp ráp Việt Nam đường lâm nghiệp”, Đại học Lâm nghiệp [4] TS Lâm Mai Long, Dao động tiếng ồn, Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh, Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh [5] https://www.circuitbasics.com/basics-of-the-i2c-communication-protocol/ [6] http://www.formula1-dictionary.net/telemetry.html [7] Đặng Quý, Lý thuyết ô tô, Nhà xuất Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh, Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp Hồ Chí Minh [8] Bùi Quốc Vinh, Luận văn thạc sĩ kỹ thuật “Nghiên cứu đánh giá độ êm dịu ô tô khách 29 chỗ ngồi sản xuất Việt Nam”, Đại học Đà Nẵng [9] https://www.vboxautomotive.co.uk/ [10] Trương Hoàng Tuấn, Tạp chí phát triển KH CN “ Phân tích dao động thân xe tải nhẹ mơ hình động lực học dao động 3D” , Đại học Cửu Long - Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh [11] https://arduinokit.vn/cam-bien-gia-toc-mpu6050-gy-521 [12] https://datasheetspdf.com/datasheet/ATMEGA2560.html [13] https://datasheetspdf.com/pdf/667030/STMicroelectronics/L3G4200D/1 [14] https://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/463228/TI1/TCA9548APW.html [15] https://www.u-blox.com/sites/default/files/products/documents/EVK-6_UserGuide_%28GPS.G6EK-10040%29.pdf [16] https://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/1179032/ETC1/HC-06.html [17] http://datalogger.pbworks.com/w/file/fetch/89507207/Datalogger%20%20SD%20Memory%20Reader%20Datasheet.pdf [18] https://www.thegioiic.com/product/hop-nhom-ky-thuat [19] https://mechasolution.vn/Blog/bai-21-cam-bien-gia-toc-goc-nghieng-mpu6050 [20] https://arduinokit.vn/cam-bien-gia-toc-3-truc-l3g4200d [21] https://learn.adafruit.com/adafruit-tca9548a-1-to-8-i2c-multiplexer-breakout/wiring-and-test [22] https://electronics.stackexchange.com/questions/5096/how-to-resolve-i2c-address-clashes/5099 78 PHỤ LỤC Chương trình máy tính: Tên file: DATN_Code_for_device.uno Kích thước: 8.34 KB Source Code: #include #include #include #include #include #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE #include #endif #define OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO #define CTRL_REG1 0x20 #define CTRL_REG2 0x21 #define CTRL_REG3 0x22 #define CTRL_REG4 0x23 #define CTRL_REG5 0x24 #include TinyGPS gps; MPU6050 mpu_0(0x68); MPU6050 mpu_1(0x68); MPU6050 mpu_2(0x68); MPU6050 mpu_3(0x68); static void smartdelay (unsigned long ms); static void print_float (float val, float invalid, int len, int prec); int16_t ax_0, ay_0, az_0, ax_1, ay_1, az_1, ax_2, ay_2, az_2, ax_3, ay_3, az_3; int16_t gx_0, gy_0, gz_0, gx_1, gy_1, gz_1, gx_2, gy_2, gz_2, gx_3, gy_3, gz_3; 79 float a, b, c ,d, x1 , y1, z1, x, y, z; int L3G4200D_Address = 105; const int MPU = 0x68; File myFile; // chuong trinh cua TCA void TCA (uint8_t bus){ Wire.beginTransmission(0x70); Wire.write(1 = 10 ? : 1; for (int i=flen; i