(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính

(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính(Đồ án tốt nghiệp) Chế tạo một số mô hình điện thân xe hệ thống chiếu sáng và tín hiệu hệ thống nâng hạ kính và khóa cửa hệ thống gạt mưa và rửa kính

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHẾ TẠO MỘT SỐ MƠ HÌNH ĐIỆN THÂN XE HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG VÀ TÍN HIỆU HỆ THỐNG NÂNG HẠ KÍNH VÀ KHĨA CỬA HỆ THỐNG GẠT MƯA VÀ RỬA KÍNH SVTH : MSSV: TRẦN ANH TÚ 13145312 SVTH : LƯU HỮU VÀNG MSSV: 16345035 GVHD: TH.S VŨ ĐÌNH HUẤN Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2018 LỜI MỞ ĐẦU Trong q trình cơng nghiệp hóa đại hóa nước ta việc phát triển ngành công nghiệp kỹ thuật cần thiết Một số ngành cơng nghiệp ôtô Việc áp dụng công nghệ ôtô việc phát triển kinh tế cần thiết, thấy tầm quan trọng đó, năm gần nhà nước ta không ngừng đầu tư có sách nhằm phát triển cơng nghiệp tơ nước nhà Một sách việc mở rộng tăng cường đào tạo nguồn nhân lực cho nhóm ngành này.Trường ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM trường đầu ngành việc đào tạo nguồn nhân lực nhằm đáp ứng cho nhu cầu nhân lực ngành công nghiệp ô tô Trong năm gần trường tiến hành đào tạo theo hướng công nghệ nhằm phù hợp với nhu cầu thực tế Trải qua năm học trường chúng em tích lũy lượng lớn khối lượng kiến thức chuyên ngành giai đoạn cuối khóa học, chúng em giao nhiệm vụ thực đồ án tốt nghiệp nhằm tổng hợp củng cố lại khối lượng kiến thức học nhằm phục vụ cho việc làm sau Với tiêu chí nhóm chúng em chọn phân bố thực đề tài “Chế tạo số mơ hình hệ thống điện thân xe: Hệ thống chiếu sáng - tín hiệu, hệ thống gạt mưa rừa kính, hệ thống nâng hạ kính khóa cửa” thầy Vũ Đình Huấn hướng dẩn LỜI CÀM ƠN Trước tiên chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc tới thầy cô giáo trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật nói chung thầy giáo Khoa Cơ Khí Động Lực nói riêng tận tình giảng dạy, truyền đạt cho chúng em kiến thức, kinh nghiệm thật quý báu suốt thời gian chúng em học trường Đặc biệt, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy Vũ Đình Huấn, thầy tận tình giúp đỡ, trực tiếp bảo, quan tâm hướng dẫn chúng em suốt trình làm đồ án tốt nghiệp giúp chúng em hoàn thành sớm thời hạn đề Thầy cung cấp tài liệu cần thiết cho mơ hình , đúc thúc cơng việc chúng em sửa chữa lỗi sai cho nội dung hình thức đặt Trong thời gian làm việc với thầy, chúng em không ngừng tiếp thu thêm nhiều kiến thức bổ ích mà cịn học tập tinh thần làm việc, thái độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc, hiệu quả, điều cần thiết cho chúng em trình học tập công tác sau Chúng em xin gửi lời cám ơn chân thành đến thầy hướng dẫn thầy phản biện nhiêt tình bảo giúp chúng em khắc phục lỗi lầm, thiếu sót q trình làm hồn thiện mơ hình để đạt kết tốt Mặc dù chúng em cố gắng nhiều chắn tránh khỏi sai lầm, thiếu sót khơng mong muốn, chúng em mong nhận đóng góp ý kiến từ quý thầy cô, bạn bè Chúng em xin chân thành cảm ơn! TP HCM, ngày tháng năm 2018 Nhóm thực đề tài: Trần Anh Tú Lưu Hữu Vàng MỤC LỤC PHẦN MỞ ĐẦU NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHIẾU NHẬN X ÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) XÁC NHẬN HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN LỜI NÓI ĐẦU 10 LỜI CẢM ƠN 11 MỤC LỤC 12 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÍ HIỆU 14 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH 16 NỘI DUNG 18 Chương MỞ ĐẦU 19 1.1 Đặt vấn đề 19 1.2 Giới hạn đề tài 19 1.3 Mục tiêu nhiệm nghiên cứu 19 1.4 Phương pháp nghiên cứu 20 1.5 Các bước thực 20 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 21 2.1 Mơ hình chiếu sáng tín hiệu 21 2.1.1 Nguyên lý hệ thống chiếu sáng tín hiệu 23 2.1.2 Một số sơ đồ mạch điện hệ thống chiếu sáng tín hiệu thực tế 27 2.2 Mơ hình điều khiển gạt mưa rửa kính 30 2.2.1 Nguyên lý hệ thống gạt mưa rửa kính 33 2.2.2 Một số sơ đồ mạch điện hệ thống gạt mưa rửa kính thực tế 36 2.3 Mơ hình điều khiển hệ thống nâng hạ kính khóa cửa 37 2.3.1 Nguyên lý hệ thống điều khiển nâng hạ kính khóa cửa 39 2.3.2 Một số sơ đồ mạch điện hệ thống điều khiển nâng hạ kính thực tế 41 CHƯƠNG III: MƠ HÌNH THỰC HIỆN 42 3.1 Ý tưởng thiết kế thi cơng mơ hình 42 3.1.1 Thiết kế mơ hình 42 3.1.2 Tiến hành thi cơng mơ hình 42 3.2Tài liệu sử dụng mơ hình 42 10 3.2.1 Cách xác định chân mô tơ, công tắc điều khiển 42 3.2.2 Cách đấu dây điện cho mơ hình 48 3.3 Một số phiếu thực hành ứng dụng mơ hình 51 CHƯƠNG IV: Kết luận 63 4.1 Kết luận 63 4.2 Đề nghị 63 4.3 Tài liệu tham khảo 63 11 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÍ HIỆU 12 DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Hệ thống đèn đầu đèn hậu 20 Hình 2.2 Sơ đồ mạch điện đèn đầu 22 Hình 2.3 Sơ đồ mạch điện xinhan hazard 24 Hình 2.4 Sơ đồ mạch điện hệ thống chiếu sáng toyota RAV4 2003 25 Hình 2.5 Sơ đồ mạch điện hệ thống tín hiệu xe toyota RAV4 2003 26 Hình 2.6 Cấu tạo chung hệ thống 27 Hình 2.7 Cấu tạo motor gạt nước 28 Hình 2.8 Cấu tạo cuộn dây motor 28 Hình 2.9 Cơ cấu dừng tự động 29 Hình 2.10 Cơ cấu dãn động gạt nước 30 Hình 2.11 Motor bơm nước 30 Hình 2.12 Công tắc đa 31 Hình 2.13 Sơ đồ mạch điện hệ thống gạt mưa - rửa kính 33 Hình 2.14 Sơ đồ mạch điện hệ thống gạt nước-rửa kính (trước) toyota CAMRY 2007 36 Hình 2.15 Phân loại dạng nâng kính 37 Hình 2.16 Cơ cấu nâng kính dạng kéo 38 Hình 2.17 Cơ cấu nâng kính dạng cáp đơn 39 Hình 2.18 Cơ cấu nâng kính dạng cáp kép 39 Hình 2.19 Cơng tắc nâng hạ kính khóa cửa 40 Hình 2.20 Sơ đồ mạch điện điều khiển hệ thống nâng hạ kính 41 Hình 2.21 Sơ đồ mạch điện hệ thống khóa cửa 44 Hình 2.22 Sơ đồ mạch điện hệ thống nâng hạ kính toyota TACOMA 1998 46 Hình 3.1 Mạch cơng tắc đèn đầu nissan 48 Hình 3.2 Sơ đồ chân flasher 48 Hình 3.3 Sơ đồ ngun lý mơ tơ gạt nước trước ( sử dụng mơ hình) 49 Hình 3.4 Mạch cơng tắc điều khiển gạt mưa –rửa kính loại âm chờ 51 Hình 3.5 Mach cơng tắc điều khiển gạt mưa - rửa kính loại dương chờ 51 Hình 3.6 Sơ đồ mạch điện hệ thống gạt mưa toyota cressida 1991 52 Hình 3.7 Mạch cơng tắc điều khiển nâng hạ kính toyota tacoma 1999 53 Hình 3.8 Sơ đồ mạch điện hệ thống khóa cửa 54 Hình 3.9 Bố trí thiết bị liên quan đến hệ thống chiếu sáng tín hiệu lên mơ hình 56 13 Hình 3.10 Đấu dây mơ hình chiếu sáng - tín hiệu 56 Hình 3.11 Bố trí thiết bị liên quan đến hệ thống gạt mưa rửa kính lên mơ hình 58 Hình 12 Đấu dây điện mơ hình điều khiển gạt mưa - rửa kính 58 Hình 3.13 Bố trí thiết bị liên quan đến hệ thống nâng kính khóa cửa lên mơ hình 59 Hình 3.14 Đấu dây điện mơ hình điều khiển nâng hạ kính khóa cửa .60 14 NỘI DUNG 15 Chương MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề Khoa học kỹ thuật công nghệ ngày phát triển cách nhanh chóng lĩnh vực liên tục ứng dụng lĩnh vực ôtô Ở nước phát triển phát triển trọng việc phát triển nghành cơng nghiệp ơtơ phát triển kéo theo phát triển tạo diện mạo cho nhiều ngành nghề, lĩnh vực khác như: khí chế tạo, điện tử, điện, trang trí nội thất, điện tử, điều khiển tự động, điện lạnh,… Nhận thấy tầm quan trọng việc phát triển ngành công nghiệp ôtô kinh tế nước nhà nên việc đào tạo ngành khí ơtơ nước ta trọng, đặt biệc trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật có từ cách 35 năm Trường liên tục đổi chương trình đào tạo, phương pháp dạy nhằm phù hợp với thực tế đồng thời trọng đến thực hành nhiều hơn, việc tạo mơ hình nhằm phục vụ cho học thực hành cần thiết Chính lẽ người nghiên cứu chúng em định chọn đề tài “ Chế tạo số mơ hình điện thân xe: Hệ thống chiếu sáng - tín hiệu; hệ thống gạt mưa - rửa kính; hệ thống nâng hạ kính khóa cửa” với mong muốn củng cố kiến thức học tạo phương tiện giảng dạy thực hành Từ dó giúp bạn sinh viên tiếp thu dễ dàng hơn, đạt kết học tập tốt 1.2 Giới hạn đề tài Việc thiết kế, thi công, sưu tầm tài liệu thích hợp, thu thập thơng tin, soạn thuyết minh, kiểm tra địi hỏi phải có nhiều thời gian, kinh phí kiến thức Do đề tài tập trung giải số vấn đề sau:  Thiết kế thi công mô hình  Biên soạn tài liệu thực hành mơ hình 1.3 Mục tiêu nhiệm vụ nghiên cứu  Mục tiêu -Nhằm phục vụ cho công tác giảng dạy tạo điều kiện thuận lợi cho giáo viên hướng dẫn sinh viên trình thực tập -Sinh viên có điều kiện quan sát mơ hình trực quan, dễ cảm nhận vị trí, hình dạng số chi tiết hệ thống điện thân xe -Giúp cho sinh viên ứng dụng học lý thuyết vào thực hành -Giúp kiểm tra , đo đạc, xác định chân công tắc điều khiển; motor, relay 16 III Thiết kế vẽ mạch trình bày nguyên lý hoạt động: + Vẽ mạch: dựa tình trạng kiểm tra thiết bị: + Trình bày ngun lý hoạt động: IV V Tính tốn: Tính cơng suất tiêu thụ tải điện, tính tốn dịng điện tổng từ đề xuất dùng cầu chì Ampe Lắp mach vận hành: + Kiểm tra chế độ hoạt động: + Đo điện áp điểm cơng tắc phụ Cơng tắc OFF UP DOWN UP* DOWN* UP** DOWN** LOCK UNLOCK Ghi chú: UP* DOWN* điều khiển mô tơ nâng kính phụ unlock window UP* *và DOWN** điều khiển mơ tơ nâng kính phụ lock window 68 Cơng tắc phụ * Khi window lock sw vị trí UNLOCK 2 OFF UP DOWN * Khi window lock sw vị trí LOCK OFF UP DOWN VI Cập nhật Vẽ mạch điện khác so sánh ưu nhược điểm 69 VII Kết luận đề nghị Mơ hình mơ đầy đủ thành phần có liên quan đến hệ thống nâng hạ kính khóa cửa, có bất tiện mạch lúc chế độ window lock cơng tắc phụ khơng điều khiển mơ tơ nâng kính bên phụ Sơ đồ mạch điện tham khảo 70 Trường ĐH SPKT TPHCM Môn học: TT Điện Ơ Tơ Khoa Cơ Khí Động Lực Mã MH: PABE331233 BM: Điện-Điện tử Tơ Nhóm: Lớp PHIẾU THỰC HÀNH HỆ THỐNG GẠT MƯA VÀ RỬA KÍNH TRÊN Ơ TƠ Mục tiêu học: + Vẽ giải thích mạch điện nguyên lý hệ thống gạt mưa rửa kính + Hiểu rõ cấu tạo, chức cụm phận hệ thống điện gạt mưa rửa kính xe hệ thống điện điều khiển tự động ô tô + Trình bày nguyên lý hoạt động hệ thống điện gạt mưa rửa kính tô + Kiểm tra, kiểm chứng, phê chuẩn chứng nhận hư hỏng hệ thống + Vận hành hệ thống, đề xuất cải thiện + Có khả làm việc nhóm để thảo luận giải vấn đề liên quan đến điện ô tô Chuẩn bị: Bảng vật tư: I stt Tên thiết bị Số lượng Ghi Mô tơ gạt nước trước Mô tơ gạt nước sau Công tắc tổ hợp Relay chân Wiper control Ổ khóa Dây điện Cấp cần Cầu chì Cấp sau tính toán Đồng hồ đo 71 II Đo kiểm: + Kiểm tra xác đinh dây mô tơ gạt nước trước: + Kiểm tra xác định dây mô tơ gạt nước sau: 72 + Kiểm tra công tắc tổ hợp: - Công tắc tổ hợp có mạch INT tích hợp ( W INT) OFF INT LOW HIGH MISH WASHER - Công tắc tổ hợp mạch INT (W/O INT) 10 OFF INT LOW HIGH WASHER + Kiểm tra relay: + Kiểm tra xác định chân mạch INT rời (wiper control) Có thể tham khảo từ mạch sau 73 Sơ đồ mạch điện hệ thống gạt mưa rửa kính toyota cressida 1991 III Thiết kế vẽ mạch trình bày nguyên lý hoạt động: + Vẽ mạch: dựa tình trạng kiểm tra thiết bị Gợi ý: Do mơ hình có mơ tơ gạt nước, cơng tắc tích hợp Nên có lắp dây sau BÀI 1: lắp mạch gạt mưa với công tắc gạt mưa có tích hợp INT với motor gạt mưa trước, motor gạt mưa sau, relay chân Sơ đồ mạch điện tham khảo Lưu ý: bài mô tơ gạt nước sau, hoạt động chế độ ON, khơng có chế độ INT chế độ WASHER có mơ tơ rửa kính hoạt động cịn mơ tơ gạt nước sau ko hoạt động 74 BÀI 2: lắp mạch gạt mưa với công tắc gạt mưa ko có mạch INT với motor gạt mưa trước relay tổ hợp ( wiper control) BÀI : lắp mạch gạt mưa với cơng tắc gạt mưa có tích hợp mạch INT ( sử dụng chức điều khiển motor gạt mưa sau) với motor gạt mưa sau relay tổ hợp ( wiper control) Sơ đồ mạch điện tham khảo Lưu ý: lắp mạch tận dụng biến trở từ công tắc gạt mưa mạch INT (w/o int) để điều khiển thời gian cho relay tổ hợp( wiper control) rời Mạch hoạt động khơng có chế độ ON mơ tơ gạt mưa sau + Trình bày nguyên lý hoạt động: IV Tính tốn: Tính cơng suất tiêu thụ tải điện, tính tốn dịng điện tổng từ đề xuất dùng cầu chì Ampe 75 Lắp mach vận hành: Kiểm tra chế độ hoạt động: V VI Cập nhật Vẽ mạch điện khác so sánh ưu nhược điểm 76 VII Kết luận đề nghị Ở thực hành này, tập trung đa dạng thiết bị cho phép thực hành với nhiều phương pháp khác nhau, có lưu ý : mơ tơ gạt nước sau khó đo kiểm, nên nhóm trực tiếp ký hiệu lên mơ hình để thuận lợi cho bạn sinh viên bắt đầu làm quen Sau sơ đồ mạch điện tham khảo cho bài: BÀI 1: lắp mạch gạt mưa với cơng tắc gạt mưa có tích hợp INT với motor gạt mưa trước, motor gạt mưa sau, relay chân Sơ đồ mạch điện tham khảo 77 BÀI 2: lắp mạch gạt mưa với công tắc gạt mưa ko có mạch INT với motor gạt mưa trước relay tổ hợp ( wiper control) 78 BÀI : lắp mạch gạt mưa với cơng tắc gạt mưa có tích hợp mạch INT ( sử dụng chức điều khiển motor gạt mưa sau) với motor gạt mưa sau relay tổ hợp ( wiper control) 79 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN 4.1 Kết luận Sau thời gian nghiên cứu thực số mơ hình điện thân xe nhằm phục vụ cho công tác giảng dạy đồng thời giúp bạn sinh viên tiếp thu tốt Về đạt nội dung đề Do thời gian có hạn nên đề tài giải số vấn đề xoay quanh nội dung đề tài: “ Hệ thống chiếu sáng – tín hiệu; hệ thống gạt mưa - rửa kính; hệ thống nâng hạ kính khóa cửa" Với kết cấu mơ hình nhỏ gọn, bố trí sa bàn hợp lý giúp người học dễ dàng tiếp thu trực quan cho sinh viên Do trình độ kiến thức có hạn, thiếu tài liệu nghiên cứu, số khó khăn việc tìm kiếm trang thiết bị nên chúng em cố gắng chắn đồ án không tránh khỏi thiếu sót, mong nhận thơng cảm q thầy cô bạn sinh viên 4.2 Đề nghị Sau thực xong đề tài tốt nghiệp chúng em thấy việc làm mơ hình cần thiết Nó tạo cho bạn sinh viên khả vận dụng lý thuyết vào thực hành, tiếp cận với thực tế tốt Chính chúng em mong nhà trường tạo nhiều điều kiện, hỗ trợ bạn tài liệu tham khảo trang thiết bị cần thiết để hoàn thành tốt nhiệm vụ giao Đối với bạn sinh viên mong bạn nên nghiên cứu kĩ phần tài liệu thầy hướng dẫn cung cấp Ngồi ra, bạn nên cọ xát với giá thị trường để tránh lãng phí mua trang thiết bị tránh sai sót làm đề tài tốt nghiệp 4.3 Tài liệu tham khảo Sách tham khảo: [1] Toyota electrical wirning diagram workbook [2] Thực tập điện ô tô ( THS.Lê Thanh Phúc) [3] Hệ thống điện điện tử ô tô đại (PGS – TS Đỗ Văn Dũng) Website: [4] http://luanvan.co/luan-van/he-thong-dien-than-xe-spkt-29920/ [5] http://danhbongxehoichatluong.blogspot.com/2013/12/tong-hop-he-thong-mach-ientren-xe-hoi.htm [6] http://tailieu.vn [7] http://www.oto-hui.com (8) http://www.bbbind.com/tech_database.html ( trang để tìm wiring diagram) 80 Cùng số mơ hình đồ án tốt nghiệp khóa trước xưởng điện tô 81 S K L 0 ... 2.1 Mơ hình chiếu sáng tín hiệu 21 2.1.1 Nguyên lý hệ thống chiếu sáng tín hiệu 23 2.1.2 Một số sơ đồ mạch điện hệ thống chiếu sáng tín hiệu thực tế 27 2.2 Mơ hình điều... mạch điện hệ thống gạt mưa rửa kính thực tế 32 33 Hình 2.14 Sơ đồ mạch điện hệ thống gạt nước -rửa kính (trước) toyota CAMRY 2007 34 2.3 Mơ hình điều khiển hệ thống nâng hạ kính khóa cửa Hệ thống. .. khiển gạt mưa rửa kính 30 2.2.1 Nguyên lý hệ thống gạt mưa rửa kính 33 2.2.2 Một số sơ đồ mạch điện hệ thống gạt mưa rửa kính thực tế 36 2.3 Mơ hình điều khiển hệ thống nâng