(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ôtô
Luận văn tốt nghiệp LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 20… tháng 10… năm 2014… (Ký tên ghi rõ họ tên) NGUYỄN QUỐC VƯƠNG ii Luận văn tốt nghiệp LỜI CẢM ƠN Sau hai năm học tập Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Giờ đây, em hồn thành khóa học Trong khoảng thời gian đó, q thầy trường tận tình dạy cho chúng em khơng kiến thức khoa học mà đạo đức, cách sống Để tỏ lịng biết ơn cơng lao ấy, chúng em xin tri ân chân thành cảm ơn đến: Quý thầy cô Ban Giám Hiệu Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em tồn khóa học niên khóa 2012 – 2014 Q thầy Khoa Cơ Khí Động Lực Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh Q thầy Khoa, Trung tâm, phòng ban nhà trường Đặc biệt chúng em xin chân thành cảm ơn PGS-TS ĐỖ VĂN DŨNG, suốt thời gian làm đề tài, thầy tận tình dạy, động viên giúp đỡ để em hoàn thành tốt đề tài Gia đình, người thân bạn bè gần xa giúp đỡ, động viên trình thực đề tài Kính chúc q thầy thật nhiều sức khỏe, niềm vui hạnh phúc mong nhận ý kiến đóng góp chân thành! Tp.HCM, Ngày 20 Tháng 10 năm 2014 Người thực Nguyễn Quốc Vương iii Luận văn tốt nghiệp TĨM TẮT Cơng nghệ định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System) ngày phát triển ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực như: đồ, thủy văn, viễn thông…Đề tài: “Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ô tô” xuất phát từ nhu cầu thực tế Qua đó, tơi thiết kế, chế tạo hộp đen ứng dụng xe ô tô, xe máy… nhằm xác định vị trí, vận tốc, kinh độ, vĩ độ, thời gian… phương tiện giao thông công cộng xe hơi, xe máy… Thiết bị hoạt động sau: Phần GPS module SIM548C thu tín hiệu GPS từ hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu GNSS (Global Navigation Satellite System) gửi liệu nhận đến vi điều khiển Vi điều khiển xử lý liệu nhận (vị trí, vận tốc, kinh độ, vĩ độ….) gửi tới phần GSM SIM548C Phần GSM module SIM548C gửi liệu đến máy tính thơng qua dịch vụ GPRS, cuối phần mềm máy tính hiển thị xác vị trí, vận tốc, kinh độ, vĩ độ… định vị đồ trực tuyến Sau thời gian nghiên cứu thực hiện, thiết bị hồn thành, có khả giám sát phương tiện di chuyển phạm vi rộng lớn với sai số chấp nhận Đặc biệt sản phẩm có khả ứng dụng cao, thích hợp với đa số người sử dụng cá nhân nhỏ lẻ iv Luận văn tốt nghiệp ABSTRACT Nowadays, Global Positioning System (GPS) is developing and applying more and more generously in many fields such as: Maps, hydrology, telecommunications, engineering thesis: “Research and design Black Box for automobile”originated from the reality of users demand From that, I designed Black Box which used in automobile, motorcycles to manage position, velocity, longitude, latitude vehicles such as: cars, motorcycles… The devices operates in the process: First, GPS part of Module SIM548C receive GPS signals from Global Navigation Satellite System (GNSS) and transmit these data to microcontroller Microcontroller will receive data and then send them to GSM part of Module SIM548C GSM part of module SIM548C send these processed data to computer through GPRS service Finally, the software on computer calculate and draw the position of the objects on the online map (Google Map) After a long-term in researching, performing and testing this device, project has been finished System has the ability to locate automatic objects in extensive scale with the acceptable errors Especially the system has high application and it is very suitable for many personal users v Luận văn tốt nghiệp MỤC LỤC Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan ii Lời cảm ơn iii Tóm tắt iv Abstract v Mục lục vi Danh mục từ viết tắt x Danh mục hình xi Danh mục bảng xiii Chương 1: DẪN NHẬP 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Mục tiêu đề tài 1.3 Nhiệm vụ đề tài 1.4 Giới hạn đề tài 1.5 Phương pháp nghiên cứu Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Tổng quan hệ thống định vị toàn cầu GPS (Global Positioning System) 2.1.1 Khái niệm hệ thống định vị toàn cầu GPS 2.1.2 Sự đời lịch sử phát triển hệ thống định vị toàn cầu GPS 2.1.3 Các nghiên cứu GPS nước 2.1.3.1 Các nghiên cứu GPS giới 2.1.3.2 Các nghiên cứu GPS nước 2.2 Cấu tạo hệ thống GPS 2.2.1 Phần không gian (Space Segment) 2.2.2 Phần điều khiển (Control Segment) 2.2.3 Phần sử dụng (Space Segment) vi Luận văn tốt nghiệp 2.2.3.1 Các phận thiết bị GPS phần sử dụng 10 2.2.3.2 Những phận máy thu GPS 10 2.3 Phương trình chuyển hướng 11 2.3.1 Tọa độ vị trí địa điểm mặt đất 12 2.4 Thành phần tín hiệu GPS 13 2.4.1 Tín hiệu GPS 14 2.4.2 Thông điệp từ chuỗi liệu 50bps 15 2.5 Cách thức làm việc hệ thống GPS 16 2.5.1 Hoạt động GPS 16 2.5.2 Độ xác hệ thống GPS 18 2.5.3 Các nguồn lỗi ảnh hưởng đến tín hiệu GPS 19 2.5.3.1 Điều kiện khí 19 2.5.3.2 Lỗi giao thoa tín hiệu GPS 19 2.5.3.3 Lỗi di chuyển thiết bị GPS 19 2.6 Chuẩn NMEA0183 20 2.6.1 Giới thiệu chuẩn NMEA NMEA0183 20 2.6.2 Giải mã số đoạn mã NMEA 21 2.7 Hệ thống thơng tin di động tồn cầu GSM 28 2.8 Dịch vụ vơ tuyến gói tổng hợp GPRS (General Packet Radio Service) 29 2.8.1 Sơ lược 29 2.8.2 Đặc điểm hệ thống GPRS 30 2.8.2.1 Chuyển mạch kênh 30 2.8.2.2 Chuyển mạch gói .30 2.8.3 Kiến trúc mạng GPRS 31 2.8.3.1 TE 32 2.8.3.2 GPRS BSS 32 2.8.3.3 MSC (Mobile Service Switching Center) 33 2.8.3.4 HLR (Home Location Register) 33 2.8.3.5 VLR (Visitor Location Register) 34 vii Luận văn tốt nghiệp 2.8.3.6 Mạng lõi 34 2.8.4 Chức kết nối IP GPRS 35 2.8.4.1 Địa IP công cộng địa riêng .36 2.8.4.2 Địa IP động địa tĩnh 36 2.8.5 Các lớp thiết bị GPRS 38 2.8.5.1 Kiến trúc mạng 38 2.8.5.2 Giao diện vô tuyến 38 2.8.5.3 Các lớp dịch vụ GPRS 38 2.8.6 Giải pháp định vị GPS, GSM/ GPRS 39 Chương THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG PHẦN CỨNG 3.1 Cơ sở thiết kế 40 3.2 Tổng quan vi điều khiển STM32F407 SIM548C 40 3.2.1 Tổng quan STM32F407 40 3.2.1.1 Sơ lược lịch sử hình thành phát triển 40 3.2.1.2 Giới thiệu STM32F407 41 3.2.1.3 Giao tiếp USART 43 3.2.2 Tổng quan SIM548C 45 3.2.2.1 Đặc điểm Module SIM548C 46 3.2.2.2 Sơ đồ chức 50 3.3 Sơ đồ khối hệ thống chức khối 53 3.3.1 Sơ đồ khối hệ thống .53 3.3.2 Chức khối 54 3.4 Thiết kế khối module SIM548C 54 3.4.1 Thiết kế phần GSM/GPRS 54 3.4.2 Khối GPS 60 3.5 Thiết kế khối vi điều khiển STM32F407 62 3.6 Thiết kế khối nguồn 63 3.7 Thiết kế khối SD card khối cổng COM 65 Chương LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN viii Luận văn tốt nghiệp 4.1 Giới thiệu tập lệnh AT 67 4.2 Tập lệnh AT sử dụng điều khiển module GSM GPS 69 4.2.1 Khởi tạo cấu hình mặc định cho modem .69 4.2.2 Khởi tạo module SIM548C 73 4.2.3 Thiết lập kết nối GPRS module SIM548C GPRS TCP Server 76 4.2.4 Truyền nhận gói TCP modem GPRS server 77 4.2.5 Hủy kết nối GPRS modem server 78 4.3 Lập trình cho vi điều khiển STM32F407 79 4.4 Lập trình phận GSM/GPRS cho SIM548C 83 Chương THỰC NGHIỆM MƠ HÌNH 5.1 Mơ hình thực nghiệm 85 5.2 Xây dựng thành cơng chương trình hiển thị xác vị trí đối tượng đồ trực tuyến 86 5.3 Kết thực nghiệm đánh giá sai số thiết bị .87 Chương THỰC NGHIỆM MƠ HÌNH 6.1 Kết luận 90 6.2 Các vấn đề tồn 90 6.3 Hướng phát triển đề tài 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO ix Luận văn tốt nghiệp DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT GSM (Global System for Mobile Communications): Hệ thống thơng tin di động tồn cầu GPRS (General Packet Radio Service): Dịch vụ vơ tuyến gói tổng hợp GPS (Global Position System): Hệ thống định vị toàn cầu GIS (Geographic Information Sytem): Hệ thống thông tin địa lý BSS (Base Station System): Phân hệ trạm gốc OMS (Operation and Maintenance Subsystem): Phân hệ vận hành sửa chữa SMS (Short Message Service): Dịch vụ tin nhắn ngắn MMS (Multimedia Messaging Service): Dịch vụ tin nhắn đa phương tiện WAP (Wireless Application Protocol): Giao thức ứng dụng mạng đơn giản SGSN (Serving GPRS Support Node): Là phần tử mạng lõi GPRS nhằm kết nối mạng truy nhập gateway VLR (Visited Location Register): Bộ đăng ký định vị tạm trú HLR (Home Location Register): Bộ đăng ký định vị thường trú CDMA (Code Division Multiple Access): Phương thức đa truy cập phân chia theo mã TDMA (Time Division Multiple Access): Phương thức đa truy cập phân chia theo thời gian SIM (Subscriber Identity Module): Thẻ chứa thông tin định dạng TCP/UDP (Transmission Control Protocol/ User Datagram Protocol): Giao thức điều khiển truyền dẫn/Giao thức liệu gói người sử dụng IP (Internet Protocol): Giao thức dùng cho mạng internet AT (Attention Command): Tập lệnh AT CR (Carriage Return): Lệnh Enter LF (Line Feed): Lùi vào đầu dòng TE (Terminal Equipment): Thiết bị đầu cuối MT (Mobile Terminal): Thiết bị đầu cuối mạng x Luận văn tốt nghiệp DANH MỤC HÌNH Hình 2.1: Các thành phần cấu tạo hệ thống GPS Hình 2.2: Các quỹ đạo vệ tinh hệ thống GPS Hình 2.3: Trạm mặt đất sử dụng từ 1984-2007 .8 Hình 2.4: Phần thiết bị sử dụng dẫn đường GPS Hình 2.5: Mơ hình tín hiệu GPS truyền 14 Hình 2.6: Cấu trúc thành phần pha L1 15 Hình 2.7: Cấu trúc thành phần vng pha L1 15 Hình 2.8: Tính khoảng cách từ thiết bị GPS đến vệ tinh 17 Hình 2.9: Thơng tin liệu 18 Hình 2.10: Lỗi giao thoa tín hiệu GPS 19 Hình 2.11: Kiếm trúc mạng GPRS 31 Hình 2.12: Kết nối GPRS-Internet 37 Hình 3.1: Sơ đồ chân vi điều khiển STM32F407 42 Hình 3.2: Sơ đồ cấu trúc vi điều khiển STM32F407 .43 Hình 3.3: Sơ đồ truyền liệu nối tiếp 45 Hình 3.4: Module SIM548C 49 Hình 3.5: Sơ đồ chức Module SIM548C 51 Hình 3.6: Sơ đồ khối mạch phần cứng 53 Hình 3.7: Bật chế độ hoạt động cho phần GSM/GPRS sử dụng nút nhấn 55 Hình 3.8: Thời gian bật chế độ hoạt động phần GSM/GPRS 56 Hình 3.9: Thời gian tắt chế độ hoạt động phần GSM/GPRS 56 Hình 3.10: Đèn Led thị cho chân NETLIGHT chân STATUS 57 Hình 3.11: Kích hoạt chế độ hoạt động phần GPS 60 Hình 3.12: Sơ đồ nguyên lý khối SIM548C 62 Hình 3.13: Sơ đồ nguyên lý module STM32F407 63 Hình 3.14: Khối nguồn cung cấp cho GPRS/GSM SIM548C 64 Hình 3.15: Sự sụt áp làm cho dòng tiêu thụ phải tang lên 2A 64 Hình 3.16: Khối nguồn cung cấp cho STM32F407 phần GPS SIM548C xi Luận văn tốt nghiệp Thời gian truyền liệu khoảng đến giây, tùy theo số byte cần truyền Nếu trình truyền liệu thực thành cơng, chuỗi trả có dạng: SEND OK (2) RECV FROM:222.252.96.179:2505 + IPD32: Socket Already login 29N7890 Cấu trúc chuỗi liệu nhận Định dạng thay đổi lệnh khởi tạo ―AT+CIPHEAD‖ ―AT+CIPSRIP‖ Chuỗi liệu gửi đến từ địa IP ―222.252.96.179‖, port 2505 có tổng số byte liệu 32 (+IPD32) chứa nội dung: ―Socket Already login 29N7890‖ Lưu ý có thêm kí tự thêm vào chuỗi phía GPRS server trước GPRS gửi 4.2.5 Hủy kết nối GPRS modem server Kết nối GPRS module SIM548C GPRS server bị ngắt do: + Module SIM548C chủ động hủy kết nối +GPRS server chủ động hủy kết nối + Hệ thống mạng GPRS chủ động ngắt kết nối để tiết kiệm tài nguyên mạng Kết nối TCP yêu cầu chặt chẽ trình liên kết truyền nhận liệu, đồng thời đầu cuối phải nhận biết trạng thái kết nối Khi kết nối bị hủy, trạng thái đường truyền thể Module SIM548C qua hiệu ứng sau: 78 Luận văn tốt nghiệp Hình 4.5: Bảng lệnh hủy kết nối Modem Server (1) (2): module GPRS chủ động hủy kết nối (nên dùng lệnh ―AT+CIPSHUT‖) Trong thực tế ứng dụng, hai lệnh xem tương đương Lệnh ―AT+CIPCLOSE‖ đưa kết nối GPRS trở trạng thái ―STATE: IP INITIAL‖ Khi hai lệnh thực thi, GPRS server nhận biết trạng thái kết nối, hủy kết nối nhằm tiết kiệm tài nguyên đường truyền (3)CLOSED Trong hợp xảy GPRS server hệ thống mạng GPRS chủ động hủy kết nối Module SIM548C nhận biết trạng thái kết nối gửi thông báo TE Cả ba trường hợp sử dụng lệnh ―AT+CIPSTART‖ để khởi tạo lại kết nối GPRS 4.3 Lập trình cho vi điều khiển STM32F407 Sau phân tích yêu cầu đề tài, vi điều khiển phải thực công việc: nhận xử lý liệu GPS, gửi liệu qua GPRS Server Do vậy, lưu đồ thuật tốn chương trình sau: 79 Luận văn tốt nghiệp Bắt đầu Khởi tạo thông số cho Module SIM548C Đọc giá trị GPS tách chữ “GPRMC” S Chuỗi hợp lệ? Đ S Checksum Đ Tách kinh độ, vĩ độ, thời gian, vận tốc Gửi thông số lên Web Browser S Đ Kết thúc Hình 4.6: Lƣu đồ thuật toán vi điều khiển 80 Luận văn tốt nghiệp Vì liệu GPS thu từ vệ tinh gồm nhiều loại tin khác nên tách lấy chuỗi tin GPRMC, chuỗi tin có chứa thơng số thời gian, kinh độ, vĩ độ, tốc độ cần thiết cho đề tài Chuỗi tin GPRMC gửi chuỗi liệu gồm nhiều thông tin khác nhau, đề tài tách lấy thông số kinh độ, vĩ độ, thời gian tốc độ, tin GPRMC có cấu trúc sau: Hình 4.7: Cấu trúc chuỗi tin GPRMC 81 Luận văn tốt nghiệp Bắt đầu Ghi lại vị trí dấu phẩy Tách liệu thời gian dấu phẩy thứ Tách liệu vĩ độ dấu phẩy thứ Tách liệu kinh độ từ dấu phẩy thứ Tách liệu vận tốc từ dấu phẩy thứ Kết thúc Hình 4.8: Lƣu đồ thuật tốn tách lấy thơng số kinh độ, vĩ độ, thời gian, vận tốc 82 Luận văn tốt nghiệp Vì chuỗi tin GPRMC kết thúc giá trị checksum nên nhóm thực kiểm tra checksum để nhận biết chuỗi tin gửi có đầy đủ thơng số xác hay khơng 4.4 Lập trình phận GSM/GPRS cho SIM548C Bộ phận GSM/GPRS SIM548C có nhiệm vụ chuyển thơng số GPS kinh độ, vĩ độ, thời gian, tốc độ v.v… lên Web browser Google Map Client Hình 4.9: Mơ hình giao tiếp Client Server Google Map Để trình truyền liệu thành cơng từ Client lên Website cần thiết lập cấu hình cho module SIM548C Quá trình thiết lập cấu hình thực theo trình tự sau: 83 Luận văn tốt nghiệp Bắt đầu AT+CIPMODE=0 Truyền nhận liệu GPRS dùng lệnh AT Kết thúc AT+CIPSHUT AT+CDNSORIP=1 Định địa gián tiếp thông qua tên miền DNS AT+CIPSEND AT+CIPCSGP=1,”mwap”,”mms”,”mms” AT+CIPSTART Dùng GPRS Mobi Fone AT+CIPSPRT=1 AT+CIPSCONT Thiết lập truyền liệu lệnh AT+CIPSEND Lƣu lại cấu hình thiết lập Hình 4.10: Lƣu khởi tạo cấu hình mặc định cho SIM548C 84 Luận văn tốt nghiệp Chƣơng THỰC NGHIỆM MƠ HÌNH 5.1 Mơ hình thực nghiệm Hồn thiện hộp đen, thu nhận liệu GPS, hiển thị xác thơng tin vị trí Nhận tín hiệu mạng GSM kết nối GPRS Hình 5.1: Mơ hình hộp đen xe Mạch hồn chỉnh, nhỏ gọn tiện dụng Hình 5.2: Thiết bị hộp đen 85 Luận văn tốt nghiệp 5.2 Xây dựng thành cơng chƣơng trình hiển thị xác vị trí đối tƣợng đồ trực tuyến Trong luận văn này, khảo sát thiết bị gắn xe, xe chạy đoạn đường ngắn thể hình bên dưới: Hình 5.3: Đoạn đƣờng thực nghiệm Hộp đen định vị xác vị trí đối tượng di chuyển đồ trực tuyến Hình 5.4: Vị trí xe đƣợc ghi nhận từ hộp đen 86 Luận văn tốt nghiệp 5.3 Kết thực nghiệm đánh giá sai số thiết bị Gắn thiết bị lên xe so sánh thông số kinh độ, vĩ độ, vận tốc, thời gian v.v hộp đen với thông số đo phần mềm VietMap thiết bị điện thoại di động Bảng 5.1: Bảng thực nghiệm thông số vận tốc hộp đen xe STT Vận tốc từ xe Vận tốc từ hộp Sai số (km/h) đen (km/h) 20 20.3 0.3 20 22.6 2.6 30 29.8 0.2 30 31.7 1.7 40 40.4 0.4 Bảng 5.2: Bảng thực nghiệm thông số kinh độ hộp đen phần mềm VietMap STT Kinh độ từ hộp Kinh độ từ phần đen mềm Sai số 10.507371 10.507385 0.000014 10.506872 10.506866 0.000006 10.506752 10.506589 0.000163 10.506664 10.506689 0.000025 10.506596 10.506496 0.0001 87 Luận văn tốt nghiệp Bảng 5.3: Bảng thực nghiệm thông số vĩ độ hộp đen phần mềm VietMap STT Vĩ độ từ hộp đen Vĩ độ từ phần Sai số mềm 106.384579 106.384489 0.00009 106.384526 106.384567 0.000041 106.384743 106.384638 0.000105 106.384592 106.384724 0.000132 106.384342 106.384794 0.000452 Ngoài ra, xe vượt tốc độ 40 km/h, hộp đen gửi tin nhắn để cảnh báo cho tài xế biết để họ điều chỉnh lại tốc độ xe phù hợp Dưới hình ảnh tin nhắn gửi từ hộp đen Hình 5.5: Tin nhắn cảnh báo vƣợt tốc độ tới ngƣời lái xe Hộp đen lưu lại thông số qua thẻ nhớ Micro SD, file lưu txt Dưới hình ảnh file liệu 88 Luận văn tốt nghiệp Hình 5.6: Dữ liệu hộp đen đƣợc lƣu thẻ nhớ micro SD 89 Luận văn tốt nghiệp Chƣơng KẾT LUẬN 6.1 Kết luận Sau gắn sản phẩm xe chạy thực nghiệm, hộp đen thu nhận tín hiệu tương đối xác vị trí, kinh độ, vĩ độ, vận tốc,… xe Sản phẩm phần cứng nhỏ gọn, đáp ứng đầy đủ yêu cầu xử lý tín hiệu, truyền tải số liệu, giao tiếp người dùng v.v Tác giả thu thập lượng lớn kiến thức từ việc thiết kế mạch điện viết ứng dụng phần mềm Qua thực tế làm việc, tác giả hiểu sâu hệ thống thông tin di động, định vị GPS mạng lưới thơng tin, bên cạnh yếu tố liên quan toán kỹ thuật kinh tế, hiệu giá thành Nhưng bên cạnh đó, tác giả truy cập liệu tọa độ xe thông qua phần mềm trung gian Hercules Tác giả chưa thiết kế trang Web tích hợp thơng số vận tốc, thời gian, ngày tháng v.v đồ Google Map 6.2 Những vấn đề tồn Chưa thiết kế trang Web quản lý thông số xe kinh độ, vĩ độ, vận tốc, thời gian, số lần vượt tốc độ, v.v để nhìn thấy phương tiện di chuyển đồ Google Map 6.3 Hƣớng phát triển đề tài Hướng phát triển tích hợp đồ Google Map vào hình LCD inch tương lai 90 Luận văn tốt nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG NƢỚC NGOÀI [1] Mohinder S Grawer, Lawrence R.Weill, Angus P.Andrews; Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration; A John Wiley & Sons, inc Publication, 2001 [2] Ahmed El-Rabbany, Introduction to GPS the Global Positioning System, Artech House, Inc Publication, 2002 [3] SIMCOM Ltd (2007-02-07), SIM548C Hardware Design V1.01, SIMCOM Ltd [4] SIMCOM Ltd (2008-04-30), SIM548C AT Command Set V1.00, SIMCOM Ltd TIẾNG VIỆT [5] http://www.qtv.vn/channel/5154/201312/hieu-qua-ap-dung-he-thong-dinh-vi- gps-vao-quan-ly-tau-du-lich-2293529/ [6] http://vi.wikipedia.org/wiki/JDAM [7] http://vgl.com.vn/san-pham/73.Dinh-vi-xe-may-PT07.html [8] http://www.xemaycongtrinh.com.vn/website/article.aspx?article_id=10480 [9] http://vi.wikipedia.org/wiki/Mikoyan_MiG-AT 91 S K L 0 ... biệt mức chi phí đầu tư lớn, chủ động mặt kỹ thuật bị hạn chế Chính vậy, việc ― Nghiên cứu, chế tạo hộp đen? ?? có ý nghĩa lớn nhằm mục đích tạo điều kiện thuận lợi cho công ty vận tải việc quản lý... GPS cao Hơn nữa, thời gian thực đề tài trình nghiên cứu người thực có hạn Do người thực đề tài: ? ?Nghiên cứu, chế tạo hộp đen ô tô‖ dừng lại việc nghiên cứu thiết kế thiết bị dùng để giám sát... Luận văn tốt nghiệp TÓM TẮT Cơng nghệ định vị tồn cầu GPS (Global Positioning System) ngày phát triển ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực như: đồ, thủy văn, viễn thông…Đề tài: ? ?Nghiên cứu, chế tạo hộp