Đang tải... (xem toàn văn)
(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA(Luận văn thạc sĩ) Nghiên cứu hệ thống phanh ABS trên xe Daewoo Bc1212MA
LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 25 tháng năm 2014 (Ký tên ghi rõ họ tên) Trần Minh Đức iii TÓM TẮT Hệ thống phanh cấu an tồn quan trọng tơ, nhằm giảm tốc hay dừng xe trường hợp cần thiết Trong trình phanh tơ, yếu tố quan trọng hiệu phanh Đặc biệt, phanh ô tô đường trơn (hệ số bám 𝜑 thấp) dẫn đến bánh xe sớm bị hãm cứng trượt lết Vì vậy, quãng đường phanh dài hiệu phanh Vì thế, nghiên cứu đánh giá hiệu phanh loai xe cụ thể lưu thông đường Việt Nam cần thiết Đặc biệt hệ thống phanh trang bị xe buýt, phương tiện giao thông công cộng phát triển phổ biến Việt Nam Ở nước phát triển hệ thống phanh ABS trở thành hệ thống bắt buộc trang bị cho phương tiện tham gia giao thơng, cịn nước ta sau chưa? Từ lý tác giả xây dựng phương pháp tính tốn hiệu phanh cách nhanh chóng thơng qua mơ men phanh, quảng đường phanh, gia tốc chậm dần phanh thời gian phanh Kết đánh giá biểu diễn đồ thị với hỗ trợ phần mềm LabView Với kết đạt tác giả kiến nghị nên trang bị hệ thống phanh ABS cho ô tô, đồng thời nghiên cứu phát triển thuật tốn điều khiển hồn tồn Việt Nam đáp ứng yêu cầu ngày hoàn thiện hệ thống phanh iv ABSTRACT Brake system is a safety and important mechanism on the cars, It is used to decelerate or stop vehicle in necessary cases During brake, the most important factor is the brake efficiency Especially when braking on slippery road cars (φ low grip coefficients) leads to early wheels braked hard and drag slider So, the brake stretch is long and the brake effect is less So researchers evaluated an effective brake on specific types of vehicle are on the road Vietnam is essential Especially the brakes on a bus equipped with a means of public transport are growing and popular in Vietnam In developed countries, the ABS system becomes mandatory when fitted to vehicles in traffic, even in our country at the back yet? From these reasons, the authors have developed computational methods braking performance quickly through the brake torque, braking distances, acceleration and braking to slow down when braking time Results are evaluated and represented graphically with the help of LabView software With these results the authors also recommended that ABS equipped braking system for automotive research and development of control algorithms entirely of Vietnam to meet the growing demands of the complete brake system v MỤC LỤC -Ͽ☼Ͽ Trang tựa Trang Quyết định giao đề tài Xác nhận cán hướng dẫn MỤC LỤC VI LỜI NÓI ĐẦU XIII LỜI CẢM ƠN XIV NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN XV Chương 1:TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU TRONG NƯỚC VÀ NGOÀI NƯỚC 1.2.1 Tình hình nghiên cứu nước: 1.2.2 Tình hình nghiên cứu nước: 1.3 MỤC ĐÍCH CỦA ĐỀ TÀI 1.3.1 Tính tốn thơng số hệ thống phanh 1.3.2 Tính tốn hiệu phanh: 1.3.3 Đánh giá kết nghiên cứu: 1.4 NHIỆM VỤ VÀ GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI: 1.5 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU: Chương 2: GIỚI THIỆU LOẠI XE BUÝT DEAWOO BC212MA 2.1 GIỚI THIỆU LOẠI XE BUÝT DAEWOO BC212MA 2.1.2 Bảng vẽ thiết kế: 2.1.3 Thông số kỹ thuật: 10 2.2 HỆ THỐNG PHANH TRANG BỊ ABS TRÊN ÔTÔ DAWOO BC212MA 12 2.2.1 Sơ lược ABS 12 2.2.1.1 Đặt vấn đề 12 2.2.1.2 Công dụng, yêu cầu ABS 12 2.2.1.3 Nguyên lý làm việc chung hệ thống ABS 16 2.2.2 Hệ thống phanh ôtô DAWOO BC212 MA 17 2.2.2.1 Sơ đồ nguyên lý 17 2.2.2.2 Nguyên lý làm việc hệ thống phanh ôtô DAWOO BC212MA 18 vi 2.2.3 Kết cấu cụm chi tiết 21 2.2.3.1 Cơ cấu phanh 21 2.2.3.2 Bầu phanh 25 2.2.3.3 Dẫn động phanh 27 Chương 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 32 3.1 CƠ HỌC LĂN CỦA BÁNH XE 32 3.1.1 Lực tác dụng lên bánh xe phanh 32 3.1.2 Động học bánh xe phanh 34 3.1.3 Đặc tính trượt khả bám 35 3.1.4 Sự lăn không ổn định bánh xe 37 3.2 TẢI TRỌNG TRUNG BÌNH KHI PHANH 42 3.2.1 Sơ đồ: 42 3.2.2.Các lực phanh 42 3.2.3.Tính phản lực mặt đường phanh: 43 3.3 PHANH BÁNH XE CẦU SAU: 43 3.4 PHANH BÁNH XE CẦU TRƯỚC: 44 3.5 PHANH BÁNH XE CẢ HAI CẦU TRƯỚC VÀ SAU: 45 3.6 CÁC CHỈ TIÊU ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG PHANH THƯỜNG 46 3.6.1 Gia tốc phanh: jp 46 3.6.2 Quảng đường phanh, sp: 47 3.6.3 Thời gian phanh: 50 3.6.4 Lực phanh riêng pp: 51 3.7 QUÁ TRÌNH PHANH XE THỰC TẾ: 51 3.7.1.Thời gian trình phanh bao gồm: 51 3.7.2 Quảng đường trình phanh bao gồm: 51 3.7.3 Quá trình phanh thể qua đồ thị gia tốc phanh jpmax thời gian phanh tp: 52 3.8 Các tiêu đánh giá chất lượng phanh ABS……………………………… 52 3.9 Giớ thiệu phần mềm LabView……………………………………………… 54 Chương 4: TÍNH TỐN KIỂM NGHIỆM HỆ THỐNG PHANH TRÊN Ô TÔ BUS DAEWOO BC212MA 57 4.1 XÁC ĐỊNH MÔMEN PHANH YÊU CẦU 57 4.1.1 Số liệu biết 57 4.1.2 Xác định tọa độ trọng tâm ô tô 57 4.1.3 Xác định momen phanh theo yêu cầu 60 4.2 XÁC ĐỊNH MÔMEN PHANH MÀ CƠ CẤU PHANH SINH RA 64 4.2.1.Các số liệu 64 4.2.2 Xác định momen phanh cầu trước sinh 65 vii 4.2.3 Xác định mô men phanh cấu phanh sau sinh 70 4.3 XÁC ĐỊNH ÁP SUẤT PHANH 71 4.4 XÂY DỰNG QUY LUẬT THAY ĐỔI CỦA CÁC THƠNG SỐ KHI PHANH CĨ ABS 73 4.4.1 Xác định quan hệ mômen phanh, mô men bám ,gia tốc góc với hệ số trượt 73 4.4.2 Đối với cầu trước 77 4.4.3 Đối với cầu sau 80 4.5 TÍNH TỐN CÁC CHỈ TIÊU PHANH 81 4.5.1.1 Gia tốc chậm dần phanh 82 4.5.1.2 Thời gian phanh 83 4.5.1.3 Quãng đường phanh 84 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 92 5.1 KẾT LUẬN 92 5.2 KIẾN NGHỊ 93 TÀI LIỆU THAM KHẢO 94 viii DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình Trang Hình 2-1: Bảng vẽ xe DAEWOO BC212MA Hình 2-2 Sự thay đổi hệ số bám dọc φx hệ số bám ngang φy theo độ trượt tương đối λ bánh xe 14 Hình 2-3: Q trình phanh có khơng có ABS đoạn đường cong 15 Hình 2-4: Sơ đồ tổng quát hệ thống chống hãm cứng bánh xe 17 Hình 2-5: Sơ đồ hệ thống phanh xe DAWOO BC212 MA 17 Hình 2-6: Mơ tả giai đoạn tăng áp 19 Hình 2-7: Mơ tả giai đoạn giữ áp 20 Hình 2-8: Mơ tả giai đoạn giảm áp 21 Hình 2-9: Cơ cấu phanh trước 22 Hình 2-10: Cơ cấu phanh sau 23 Hình 2-11: Cơ cấu điều chỉnh khe hở 24 Hình 2-12: Bầu phanh trước 25 Hình 2-13 Kết cấu bầu phanh sau bầu tích 26 Hình 2-14: Kết cấu tổng van phân phối 28 Hình 2-15: Van phanh dừng 29 Hình 2-16: Van cấp xả nhanh khí 30 Hình 2-17: Van đổi chiều hai ngã 31 Hình 3-1: Sơ đồ lực mô men bánh xe phanh 32 Hình 3-2: Trạng thái lăn bánh xe trượt lết 34 Hình 3-4 : Sơ đồ cân mơ men bánh xe 38 Hình 3-5: Sự thay đổi mơ men phanh khả bám bánh xe chuyển động không ổn định phanh 39 Hình 3-6: Các dạng đồ thị lực phanh chống hãm cứng bánh xe 40 Hình 3-7: Quá trình phanh thường (a) trình phanh chống hãm cứng (b) 41 Hình 3-8: Sơ đồ lực phanh 42 Hình 3-9: Đồ thị gia tốc phanh thời gian phanh 52 ix Hình 3-10: Đồ thị gia tốc phanh thời gian phanh hệ thống phanh ABS 54 Hình 3-11: Mã nguồn viết LabVIEW 56 Hình 4-1: Sơ đồ lực tác dụng lên tơ (trường hợp ô tô đầy tải) 57 Hình 4-2: Sơ đồ lực tác dụng lên tô (trường hợp ô tô lên dốc) 59 Hình 4-3: Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô phanh (trường hợp ô tô đầy tải) 60 Hình 4-4: Đồ thị quan hệ momen phanh xe DAEWOO BC212 MA 63 Hình 4-5: Sơ đồ tính 66 Hình 4-6: Biểu đồ phân bố áp suất má phanh theo qui luật hình sin 67 Hình 4-7 : Sơ đồ tính tốn cấu ép 68 Hình 4-9: Các lực momen tác dụng lên bánh xe phanh 74 Hình 4-10: Sự thay đổi hệ số bám dọc φx theo độ trượt tương đối λ bánh xe 77 Hình 4-11: Chu kỳ thay đổi momen phanh cầu trước có ABS 78 Hình 4-12: Mơmen phanh Mp theo thời gian t 79 Hình 4-13: Mơmen phanh cầu trước Mp1 theo thời gian t 80 Hình 4-14: Chu kỳ thay đổi momen phanh cầu sau có ABS 80 Hình 4-15: Mơmen phanh cầu sau Mp1 theo thời gian t 81 Hình 4-16: Giản đồ phanh 81 Hình 4-17: Tính gia tốc chậm dần phanh Labview 83 Hình 4-18: Tính gian thời gian phanh Labview 84 Hình 4-19: Tính quảng đường phanh Labview 85 Hình 4-20:Đồ thị quan hệ x 86 Hình 4-21: Đồ thị quan hệ Jp x 86 Hình 4-22: Đồ thị quan hệ sp x 87 Hình 4-23: Độ trượt phanh chống hãm cứng bánh xe 88 Hình 5-1: Đặc tính trượt lý tưởng 93 x DANH SÁCH CÁC BẢNG Bảng Trang Bảng 2-1: Thông số xe DAEWOO BC212 MA 10 Bảng 3-1: Quan hệ quảng đường phanh tốc độ phanh 53 Bảng 4-1: Mô men phanh theo hệ số bám (trường hợp đầy tải) 62 Bảng 4-2: Mô men phanh theo hệ số bám (trường hợp đầy tải) 64 Bảng 4-3: Giá tri áp suất phanh cầu trước theo φ, Mp1 với trường hợp xe đầy tải: 73 Bảng 4-4:Giá tri áp suất phanh cầu sau theo φ, Mp2 với trường hợp xe đầy tải: 73 Bảng 4-5: Giá trị áp suất phanh cầu trước theo φ, Mp1 với trường hợp xe không tải 73 Bảng 4-6: Giá tri áp suất phanh cầu sau theo φ, Mp2 với trường hợp xe không tải: 73 Bảng 4-7: Quan hệ hệ số bám dọc φx độ trượt λ (trên đường nhựa khô với vận tốc 40 km/h) 76 Bảng 4-8: Quan hệ mô men bám Mp độ trượt λ 77 Bảng 4-9 : Quan hệ mô men phanh trước Mpt với độ trượt λ giai đoạn tăng áp suất: 77 Bảng 4-10: Quan hệ mô men phanh trước Mpt với độ trượt λ 80 Bảng 5-1: Tiêu chuẩn đánh giá hiệu phanh 92 xi DANH SÁCH CÁC CHỬ VIẾT TẮT ABS: Anti-lock Braking System – Hệ thống phanh chống bó cứng bánh xe EBD: Electronic Brakeforce Distribution – Hệ thống phối lực phanh điện tử BAS: Brake Assist System – Hệ thống hỗ trợ phanh gấp ESP: Electronic Stability Program – Hệ thống ổn định điện tử SBC: Sensotronic Brake Control – Hệ thống điều khiển kiểm soát trình phanh ECU : Electric Control Unit – Bộ vi xử lý LabVIEW: Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench – Môi trường ngôn ngữ đồ họa hiệu việc giao tiếp đa kênh người, thuật toán thiết bị xii Hình 4-15: Mơmen phanh cầu sau Mp1 theo thời gian t 4.5 TÍNH TỐN CÁC CHỈ TIÊU PHANH 4.5.1 Đối với phanh thường Để đánh giá chất lượng q trình phanh dùng tiêu sau: quãng đường phanh, gia tốc chậm dần , thời gian phanh, lực phanh Tất mang tính lý thuyết thực tế phải kể đến thời gian phản ứng người lái xe, thời gian chậm tác dụng dẫn động phanh,… Vì để xác định quãng đường phanh thực tế người ta xây dựng giản đồ phanh Hình 1-15.[3] Hình 4-16: Giản đồ phanh 81 t1 : thời gian phản xạ người lái định đạp phanh, thời gian phụ thuộc vào trình độ người lái, t1 = (0,3 ÷ 0,8) [s], chọn t1 = 0,5 [s] t2 : thời gian chậm tác dụng dẫn động phanh, tức từ lúc người lái tác dụng vào bàn đạp má phanh ép sát vào trống phanh, phanh khí nén t2 = 0,3[s] t3 : thời gian tăng lực phanh tăng gia tốc chậm dần, t3 = (0,5÷1) [s], ta chọn t3 = 0,6 [s] t4 : thời gian phanh hoàn toàn ứng với lực phanh cực đại Trong thời gian gian lực phanh gia tốc chậm dần không đổi t5 : thời gian nhả phanh, lực phanh giảm đến 0, phanh khí nén t5 = (1,5÷2), chọn t5 = 1,7 [s] 4.5.1.1 Gia tốc chậm dần phanh Gia tốc chậm dần phanh tiêu quan trọng để đánh giá chất lượng phanh ô tô Ta có : j p max g i (4.35) Trong đó: i hệ số tính đến ảnh hưởng trọng khối quay tô, i Hệ số bám φx phanh thường tính tốn ta lấy giá trị φs: Tính đường nhựa khơ theo đường đặc tính trượt xây dựng ta chọn φ = 0.6 Thay số liệu vào (4.35) ta được: jpmax = 0,6.9,81 = 5,886 [ m ] s2 Sử dụng phần mềm Labview để ứng dụng lập trình tính tốn tiêu phanh 82 Hình 4-17: Tính gia tốc chậm dần phanh Labview 4.5.1.2 Thời gian phanh Thời gian phanh nhỏ chất lượng phanh tốt Để xác định thời gian dv .g phanh ta có : j dt i dv dt i g Tích phân giới hàn từ thời điểm ứng với vận tốc phanh ban đầu v1 tới thời điểm với vận tốc v2 cuối trình phanh : t4 v1 i i .g dv .g (v v2 ) v2 Khi phanh ô tô đến lúc dừng hẳn v2 = 0, t i v1 g (4.36) Trong : v1 vận tốc tô ứng với thời điểm bắt đầu phanh v1 t3 v0 t0 Mặt khác ta có : dv = j.dt dv j max t.dt t3 Lấy tích phân hai vế ta : v1 – v0 = v1 v0 j max t j max t j t t max t 2 (4.37) v0 = 30[km/h] =8,3[m/s] 83 Thay số liệu vào (4.37) ta : v1 8,3 Thay số liệu vào (4.36) ta : t 5,886.0,6 6,5 [m/s] 6,5 1,1 [s] 0,6.9,81 Như trình phanh kể từ người lái nhận tín hiệu tơ dừng hẳn kéo dài thời gian t sau : = t1 + t2 + t3 + t4 = 0,5 + 0,3 + 0,6 + 1,1 = 2,5 [s] Hình 4-18: Tính gian thời gian phanh Labview 4.5.1.3 Quãng đường phanh Quãng đường phanh tiêu quan trọng để đánh giá chất lượng phanh tơ Cũng mà tính kỹ thuật ô tô, nhà máy chế tạo thường cho biết quảng đường phanh ô tô ứng với vận tốc bắt đầu phanh định So với tiêu khác quãng đường phanh tiêu mà người lái xe nhận thức cách trực quan dễ dàng tạo điều kiện cho người lái xe xử trí tốt phanh tô đường Quãng đường phanh ứng với vận tốc từ v0 đến v1 Ta có : v ds ds v.dt dt 84 j p max t ds v0 t 2 s1 0 t2 Tích phân hai vế ta : ds v0 s0 .dt j p max t .dt t 2 j p max t t j p max t 22 s1 s0 v0 t s1 s0 v0 t t s1 v0 t1 v0 t j p max t 32 (4.38) Thay số vào (4.38) ta được: S1 8,3.0,3 8,3.0,6 5,886.0,6 7,1 [m] Quãng đường phanh ứng với vận tốc từ v1 đến thời điểm ứng với vận tốc cuối trình phanh (v2 = 0) Ta có: 2.φ.g.S2 = v12 – v22 => S v12 6,5 3,6 [m] 2..g 2.0,6.9,81 Quãng đường phanh thực tế là: Sp = S1 + S2 Sp = 7,1 + 3,6 = 10,7[m] Hình 4-19: Tính quảng đường phanh Labview 85 4.5.1.4 Đồ thị quan hệ tiêu phanh với hệ số bám x phanh thường: - Thời gian phanh tp: Hình 4-20:Đồ thị quan hệ x - Gia tốc chậm dần phanh Jp: Hình 4-21: Đồ thị quan hệ Jp x 86 - Quảng đường phanh sp: Hình 4-22: Đồ thị quan hệ sp x 4.5.2 Phanh có trang bị ABS Các thơng số đánh giá trình phanh ABS đánh giá thông qua ba thông số bản: Quãng đường phanh, gia tốc phanh thời gian phanh Trong trình phanh để đạt hiệu quà phanh tối ưu đòi hỏi lực phanh bánh xe phải ln có giá trị lớn Nhưng lực lực phanh bị giới hạn giới hạn bám, muốn lực phanh lớn địi hỏi phải trì hệ số bám bánh xe mặt đường dao động quanh giá trị cực đại Bản chất phanh ABS chống hãm cứng bánh xe, bánh xe khơng bị bó cứng (khơng bị trượt lết) suốt q trình phanh hay khả bám bánh xe với mặt đường thay đổi với hệ số bám từ φmax đến φmin Tức khả bám bánh xe dao động khoảng giá trị: cực đại độ trượt tối ưu λ0 bé độ trượt λ = (bánh xe bị hãm cứng hay bị trượt lết) hình 4-22 87 φ φmax (𝜑v) (𝜑s ) λ0 λ Hình 4-23: Độ trượt phanh chống hãm cứng bánh xe Theo Mark Denny từ đặc điểm phanh chống hãm cứng bánh xe hệ số bám hàm số tuần hoàn theo chu kỳ biểu diễn hàm số: φ(t) = t - to 1 ( max ) ( max )sin(π ) 2 t (4.39) 1 t o t t t o t 2 Như vậy, khác biệt lớn phanh chống hãm cứng với phanh thường giá trị hệ số bám hay độ trượt phanh Đối với phanh thường hệ số bám đạt giá trị bé φ = φs tương ứng độ trượt λ = 1(bánh xe bị hãm cứng trượt lết), phanh chống hãm cứng hệ số bám dao động φ = (φ1 ↔ φ2) Với phanh thủy lực chu kỳ dao động (8-20)lần/giây, phanh khí nén chu kỳ dao động (410) lần/giây đó, phanh khí nén với chu kỳ 10 lần/giây ta có t 0.1 Trên hình 4-24 biểu diễn dạng đồ thị hệ số bám φ(t) thay đổi theo thời gian t Hệ số bám xác định theo công thức: [11] x C1.1 eC C3 .eC v Với hệ số C2, C2, C3, C4 bảng (4-7) tq tính được: 0 1.13 s 0.6 0 0,17 88 ,150 , 99 1 max 1 10.,13 17 max s0 max s 1.130,61.0,171.130, 610,191.11 10 10 ,17 10 ,17 10 Hình 4-24: Đồ thị hệ số bám thay đổi theo thời gian t 89 Thực tế trang bị xe Daewoo có thời gian giữ áp hình 4-25 Hình 4-25: Đồ thị hệ số bám thay đổi theo thời gian t có thời gian giữ áp 4.5.2.1 Thời gian phanh Từ công thức (3.31) ta có: j 2 1 .g 1,11 0,999,8 1,176 m / s j max g. 0 9,8.1.13 11,07 m / s Theo công thức (4.47) : v1 v0 j max t 11,07.0,6 8.3 5,0(m / s) 2 Từ cơng thức (3.33) ta tính thời gian phanh ABS làm việc t4: j j j j v1 v2 max t t max 2 t t3 t cos t Khi xe dừng hẳn v2=0, phương trình trở thành: j jmin j jmin t v1 max t cos .t4 max 2 t 11,07 0,99 11,07 0,99 cos10. t 5 t 10 2.3.14 Giải phương trình ta t4=0,84 (s) 90 4.5.2.2 Gia tốc phanh Gia tốc phanh ABS đường nhựa khô với vận tốc ban đầu 30 km/h tính theo cơng thức (3.32) jp d s2 t j max j j max j sin 2 t dt jp 11,07 0,99 1,13 0,99sin 3,14.0,84.10 11,01(m / s ) 2 4.5.2.3 Quãng đường phanh Qng đường phanh ABS tính theo cơng thức (3.35) sau: v02 v12 j max j t 42 j max j j j t sin t max t g. max 2 2 2 8.3 11,07 9,7 0,84 11,07 9,7 11,07 9,7 sp 10 sin 3,14.0.84 2 9,8.1.13 2.3.14 2.3.14 10 s p 4,3m s p s1 s 91 Chương 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 KẾT LUẬN Sau thời gian học tập nghiên cứu, với nỗ lực thân giúp đỡ tận tình thầy PGS TS Nguyễn Văn Phụng, quý thầy cô giáo khoa khí động lực trường ĐH SPKT TP HCM bạn bè, đồng nghiệp Đề tài nghiên cứu hệ thống phanh ABS xe DAEWOO BC212MA hoàn thành thời gian quy định đạt mục tiêu đề ra: - Nghiên cứu đặc điểm cấu tạo hệ thống phanh ABS trang bị xe DAEWOO BC212MA - Tính tốn mơmen phanh cấu phanh sinh đáp ứng yêu cầu thực tế xe lưu thơng đường - Tính tốn hiệu phanh thơng qua tiêu gia tốc chậm dần phanh, thời gian phanh quảng đường phanh phanh thường tất điều đạt tiêu chuẩn hiệu phanh cho phép ô tô lưu hành Bộ Giao Thông Vận Tải Việt Nam quy định năm 1995 Ô tô không tải chạy đường nhựa khô,nằm ngang vận tốc bắt đầu phanh 30 [km/h] bảng (5-1) Bảng 5-1: Tiêu chuẩn đánh giá hiệu phanh Stt Chủng loại tơ Ơ tơ du lịch loại ô tô khác thiết kế sở tơ du lịch Ơ tơ vận tải trọng lượng tồn tơ khách có chiều dài tồn 7,5 m Ơ tơ vận tải đồn tơ có trọng lượng tồn > tơ khách có chiều dài tồn > 7,5 m 92 Qng đường phanh Sp [ m ] ( ) Gia tốc chậm dần ổn định Jp [ m/s ] ( ) 7,2 5,8 9,5 5,0 11 4,2 - Đối với phanh ABS có tiêu phanh sp = 4,3 (m) phanh tốc độ 30 (km/h), gia tốc chậm dần jp=11,01 (m/s2) Vì phanh ABS đạt hiệu phanh cao nhiều so với phanh thường 5.2 KIẾN NGHỊ Trong trình nghiên cứu phát số vấn đề cần tiếp tục nghiên cứu phát triển như: - Qua kết nghiên cứu người thực đề tài thấy việc trang bị hệ thống phanh ABS cho xe buýt sức cần thiết cần quy định bắt buộc phải trang bị Bởi vì, phanh ABS hiệu nhiều so với hệ thống phanh thường đặc biệt đường có hệ số bám Bên cạnh cần phải trang bị thêm kiến thức phanh ABS cho người tài xế để có hành vi lái xe an toàn - Cần phát triển hệ thống đo lường tiêu phanh ABS phanh phanh không để lại vết đường phanh đánh giá tiêu phanh thường chưa xác - Tiếp tục nghiên cứu để đưa thuật tốn điều khiển phanh ABS để hệ thống phanh ngày hoàn thiện Để phanh giá trị x phải ln giá trị cực đại hay nói khác giá trị x gần với đường đặc lý tưởng hình (51) tốt Hình 5-1: Đặc tính trượt lý tưởng 93 TÀI LIỆU THAM KHẢO -Ͽ☼Ͼ TIẾNG VIỆT: [1] PGS TS Nguyễn Văn Phụng, Giáo trình lý thuyết ô tô nâng cao [2] TS Lâm Mai Long, Giáo trình học chuyển động tơ, 2001 [3] Nguyễn Hữu Cẩn – Dư Quốc Thịnh – Phạm Minh Thái – Nguyễn Văn Tài – Lê Thị Vàng “Lý thuyết ô tô máy kéo” Hà Nội Nhà xuất khoa học kỹ thuật Năm 1998 [4] Nguyễn Hữu Cẩn – Phan Đình Kiên “Thiết kế tính tốn tô máy kéo tập III” Hà Nội Nhà xuất Đại học Trung học chuyên nghiệp Năm 1985 [5] TS Nguyễn Bá Hải, Lập trình LabVIEW, Nhà xuất đại học quốc gia Thành Phố Hồ Chí Minh,2011 [6] http://michelintruck.com Năm 2009 TIẾNG ANH: [7] Kiencke, U., & Nielsen, L (2000) Automotive Control Systems Verlag: Springer [8] Jun, C ( (1998 ) The study of ABS control system with different control methods In Proceedings of the 4th International Symposium on Advanced Vehicle Control, (pp 623-628) Vehicle Control, Nagoja, Japan [9] SAE (1992) Anti-lock brake system review.Technical Report J2246 Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers [10] Yu, J S (1997) A robust adaptive wheel-slip controller for antilock brake system 36th IEEE Conf on Decisiojmn and Control (pp 25452546) San Diego: IEEE [11] Mark Denny (2005)The dynamics of antilock brake systems (pp 1007-1016) 94 S K L 0 ... khiển hệ thống phanh chống hãm cứng (ABS) ” kỹ sư Nguyễn Thành Tâm thực tháng năm 2007 Đề tài nghiên cứu số vấn đề: -Nghiên cứu lý thuyết phanh ABS -Nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển phanh ABS. .. toán - Nghiên cứu chủ yếu hệ thống phanh ABS đánh giá kết so sánh với phanh thường trạng thái - So sánh kết nghiên cứu với tiêu chuẩn quy định kiểm định hệ thống phanh Chương GIỚI THIỆU LOẠI XE BUÝT... cao hiệu phanh phanh ABS 1.4 NHIỆM VỤ VÀ GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI: Với đề tài ? ?Nghiên cứu hệ thống phanh ABS xe DAEWOO BC212MA” Tác giả chỉ: - Nghiên cứu tổng quan động lực học phanh ơtơ - Khảo sát,