TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ CẦN THƠ KHOA KỸ THUẬT CƠ KHÍ BÀI BÁO CÁO VI ĐIỀU KHIỂN Đề tài Thiết kế robot di chuyển theo line Giảng viên hướng dẫn Sinh viên thực hiện MSSV Ths Đường Khánh Sơn Huỳ.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ CẦN THƠ KHOA KỸ THUẬT CƠ KHÍ BÀI BÁO CÁO VI ĐIỀU KHIỂN Đề tài: Thiết kế robot di chuyển theo line Giảng viên hướng dẫn Ths Đường Khánh Sơn Sinh viên thực MSSV Huỳnh Văn Minh 200107 Huỳnh Thị Yến Nhi 200026 Nguyễn Thanh Đạt 200014 Nguyễn Quốc Khanh 200065 Nguyễn Thoại Uy 200068 Cần Thơ, tháng 11 năm 2022 Lý chọn đề tài Khoa học kĩ thuật ngày phát triển, khơng phát triển nhóm nước châu âu trước mà lan rộng toàn cầu Một bước tiến khoa học đáng kể đến xuất đời robot - máy thông minh Robot thực máy móc người chế tạo từ nhiều vật liệu khác nhau, chủ yếu vật liệu dẫn điện Gọi máy móc thơng minh robot làm cơng việc thay người từ công việc đơn giản công việc phức tạp Nội dung 2.1 Linh kiện mạch robot di chuyển theo line gồm Tên linh kiện Bộ khung xe Modul L298 Cảm biến dò line đơn Arduino Uno Số lượng 1 1 2.1.1 Bộ khung xe a Giới thiệu Khung xe robot bánh thiết kế phù hợp với yêu cầu chế tạo robot dò đường, robot thám, robot tránh vật cản, lắp ghép với cánh tay robot để điều khiển Là sản phẩm để làm robot mơ hình, đặc biệt phù hợp với Arduino Xe thiết kế đẹp, chắc chắn hoạt động linh hoạt, bánh xe lắp ghép đối xứng, giữ cân bằng chính xác di chuyển Trọn khung xe robot bánh bao gồm đầy đủ chi tiết lắp ghép gọn gàng b Bánh xe Có bánh cố định gắn chặt với động làm nhiệm vu truyền lực cho xe chạy: làm bằng nhựa, lốp xe làm bằng cao su mềm, có độ bám đường tốt, chắc chắn Kích thước đường kính bánh xe 65mm bánh xe dẫn động giúp xe chạy đa hướng Vật liệu từ nhựa thép, có vịng bi xoay c Khung xe robot bánh Được làm bằng nhựa có nhiều lỗ sẵn để bắt ốc vào vị trí cần thiết để gắn board mạch Arduino, đế pin, công tắc, động cơ, bánh trước để gắn board mạch gắn cảm biến Kích thước khung 220×150mm d Chức Được thiết kế bằng mica trắng, gồm bánh xe có bánh tự lực Bộ khung xe robot bánh mica phù hợp làm dự án Xe dò đường, Xe điều khiển, Xe thông minh, 2.1.2 Modul L298 a Thông số kỹ thuật Driver: L298 tích hợp hai mạch cầu H Điện áp điều khiển: +5 V ~ +35 V Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A Điện áp tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V Dịng tín hiệu điều khiển: ~ 36mA Cơng suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃) Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃ b Chức chân Bốn chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 nối với chân 5, 7, 10, 12 IC L298N Đây chân nhận tín hiệu điều khiển Bốn chân OUTUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với chân INPUT) nối với chân 2, 3, 13, 14 IC L298N Các chân nối với động DC động bước Hai chân cho phép ENA ENB dùng để điều khiển mạch cầu H IC L298 Nếu mức logic “1” (nối với nguồn 5V) cho phép mạch cầu H hoạt động, mức logic “0” mạch cầu H khơng hoạt động Các chân dùng để điều khiển tốc độ động + Khi ENA = 0: Động không quay với đầu vào + Khi ENA = 1: + IN1 = 1; IN2 = 0: Động quay thuận + IN1 = 0; IN2 = 1: Động quay nghịch + IN1 = IN2: Động dừng Với ENB tương tự với IN3, IN4 2.1.3 Cảm biến dị line đơn a Thơng số kỹ thuật Điện áp hoạt động: 3.3 ~ 5V Khoảng cách phát hiện: 0.5 ~ 40mm Sử dung biến trở tinh chỉnh độ nhạy cảm biến Ngõ dạng tín hiệu số (Digital) Có LED hiển thị ngõ cho cảm biến Kích thước: 128 x 45 x 12mm b Chức Cảm Biến Dò Line Tránh Vật Cản Thanh LED thiết kế dùng để phát line đen line trắng Trên cảm biến có cảm biến hờng ngoại nhằm phát line, cảm biến hồng ngoại đặt phía trước cơng tắc hành trình báo hiệu đung vật Tín hiệu ngõ dạng số dễ dàng xử lí với MCU 2.1.4 Arduino Uno a Thông số: Vi điều khiển chính: ATmega328P-PU Tốc độ thạch anh: 16Mhz Nguồn nuôi mạch: 5VDC từ cổng Micro USB Ng̀n ngồi từ giắc DC tròn chân Vin từ 6~24VDC Dòng đầu chân 5VDC cấp nguồn từ: Cổng USB: 500mA Cổng DC Vin: Max 1.5A Số chân Digital: 14 (hỗ trợ chân PWM) Số chân Analog: Dòng tối đa GPIO: 40mA Dòng tối đa chân cấp nguồn 3.3VDC: 700mA (Lastest version) Dung lượng nhớ Flash: 32 KB, 0.5 KB used by bootloader SRAM: KB EEPROM: KB Kích thước: 75 x 53mm Mơ Proteus Professional lập trình code a Mơ Proteus Professional b Lập trình code Kết luận Mạch hoạt động tương đối ổn định ... kiện mạch robot di chuyển theo line gồm Tên linh kiện Bộ khung xe Modul L298 Cảm biến dò line đơn Arduino Uno Số lượng 1 1 2.1.1 Bộ khung xe a Giới thiệu Khung xe robot bánh thiết kế phù hợp... cầu chế tạo robot dò đường, robot thám, robot tránh vật cản, lắp ghép với cánh tay robot để điều khiển Là sản phẩm để làm robot mơ hình, đặc biệt phù hợp với Arduino Xe thiết kế đẹp, chắc... 128 x 45 x 12mm b Chức Cảm Biến Dò Line Tránh Vật Cản Thanh LED thiết kế dùng để phát line đen line trắng Trên cảm biến có cảm biến hờng ngoại nhằm phát line, cảm biến hồng ngoại đặt phía