(TIỂU LUẬN) THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Sinh viên thực : Hoàng Thanh Tùng 20187509 Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Hoàng Vĩnh Sinh 1 Z2 Z4 làm từ thép C45 Các thơng số có sẵn hệ Z1=Z2=Z3=10 Z4=40 Tỉ số truyền hệ = Tỉ số truyền hệ = 1/4 bánh Z1 Z3 làm từ gang xám Trục dẫn màu xanh quay chiều Vòng màu cam thể hiển ổ truyền động cho trục vàng chiều bi chặn Trục màu hồng dịch dọc trục vào đảo chiều Bánh bị dẫn z40 Vật liệu : Thép c45 CHỌN VẬT LIỆU Trục bánh Gang xám Bánh trục Vật liệu : gang xám CHỌN VẬT LIỆU TÍNH ĐỘ CỨNG ĐỘ CỨNG CỦA Ổ ĐỠ ▸ ▸Chuyển vị max = 2.55 x (m) ĐỘ CỨNG TRỤC ▸ ▸ Chuyển vị max = (m) )= 0.508 () ĐỘ CỨNG TRỤC ▸ ▸ Chuyển vị max = 1.51 x (m) ) = 0.662 () ĐỘ CỨNG BÁNH RĂNG BỊ DẪN ▸ Chuyển vị max = 6.89 x (m) ▸= 0.725 ( ) Hệ số độ cứng hệ = 0.018Nm/mm ) Theo lý thuyết ta có phương trình trạng thái: Phương trình điện: V(t)+ Phương trình momen điện từ: M(t)= Phương trình cân momen: Và V(t)= Với Ra làđ iệ ntr ở l õi độ ngc La làđột ự c ảmở l õiđộng c 24 USE DIAGRAMS TO EXPLAIN IDEAS 25 AND TABLES TO COMPARE DATA A Yellow Blue Orange 26 MAPS our office 27 89,526,124 Whoa! That’s a big number, aren’t you proud? 28 89,526,124$ That’s a lot of money 185,244 users And a lot of users 100% Total success! 29 OUR PROCESS IS EASY 30 first LET’S REVIE W SOME second CONCE PTS last Yellow Is the color of gold, butter and ripe lemons In the spectrum of visible light, yellow is found between green and orange Blue Red Is the colour of the clear sky and the deep sea It is located between violet and green on the optical spectrum Is the color of blood, and because of this it has historically been associated with sacrifice, danger and courage Blue Is the colour of the clear sky and the deep sea It is located between violet and green on the optical spectrum Red Is the color of blood, and because of this it has historically been associated with sacrifice, danger and courage 31 You can insert graphs from Excel or Google Sheets 32 THANKS! Any questions? You can find me at ▸ ▸ @username user@mail.me 33 SlidesCarnival icons are editable shapes This means that you can: ● Resize them without losing quality ● Change line color, width and style Isn’t that nice? :) Examples: Diagrams and infographics ❤ and many more Free templates for all your presentation needs For PowerPoint and Google Slides 100% free for personal or commercial use Ready to use, professional and customizable Blow your audience away with attractive visuals ... ) Hệ số độ cứng hệ = 0.018Nm/mm ) TÍNH KHỐI LƯỢNG Ổ đỡ Trục Trục KHỐI LƯỢNG Bánh bị dẫn Cả hệ Hệ Hệ HỆ SỐ GIẢM CHẤN Tra bảng hệ số phụ thuộc vật liệu =0,57 HỆ SỐ GIẢM CHẤN Hệ số giảm chấn hệ. .. M(S) Thay số ta có hàm truyền hệ: M(S) VỌT LỐ ĐỘ t lố : 11,7% thời điểm Đ 1.23s ộ v ọ Thời gian xác lập 1.89s Thời gian tăng : 0.57s Trạng thái hệ thống = 0.0175 Hệ thống khơng ổn định KHẢO SÁT... truyền không bao qua điểm (-1;0) nên hệ ổn định KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH Biên Khơng có Pha Khơng có ▸ GM : độ dự trữ biên ▸ : độ dự trữ pha Hệ thống chưa ổn định Để hệ ổn định ta lắp thêm PID vào khảo