(TIỂU LUẬN) thiết kế hệ thống điều khiển screw gear drive 3

Thiết kế hệ thống điều khiển Screw gear drive Giảng viên: PGS.TS Hoàng Vĩnh Sinh Sinh Viên: Nguyễn Thái Sơn MSSV: 20198524 Cấu tạo Mơ -đun bình thường MN = mm + Bánh răng: - góc xoắn B1 = 30 độ, hướng quay trái - Số Z1 = 15 - Đường kính D1 = 34,64 mm + Bánh xe: - góc xoắn B2 = 30 độ, hướng quay trái - Số Z2 = 30 - Đường kính D2 = 69,28 mm Tỷ lệ vận tốc: I = Z2/Z1 = D2/D1 = Góc trục bánh E = B1 + B2 = 60 độ Các trục bánh xe không song song bánh xe tham gia vào bánh cạnh đối diện chọn thép C45 làm vật liệu Bánh Z15 • • Lực : F = 100 N Khối lượng : = 12.086 g Bánh Z30 • • Lực : F = 100 N Khối lượng : = 27.666 g Ổ Bi • Chọn d=20mm => =650 Tính độ cứng, khối lượng hệ số giảm chấn • Độ cứng hệ Do hệ nối tiếp nên độ cứng hệ tính sau: • Tổng khối lượng hệ 12.086 + 2x27.666 = 0.067kg • Hệ số giảm chấn hệ Tra bảng vật liệu thép C45: 0,57 Tính hàm truyền hệ Phương trình Newton: Thay m, b, k vừa tính trên: Với m tổng khối lượng hệ b hệ số giảm trấn hệ k độ cứng hệ Laplace vế để thu hàm truyền: Khảo sát ổn định hàm truyền Nhập vào hàm truyền matlab Đồ thị biểu diễn hàm truyền: nyquist(G)  Xét đồ thị không qua điểm (-1,0) -> Hàm truyền ổn định Mô simulink Khi không sử dụng điểu khiển pid ℎàề ( )= Mô simulink Mô simulink Khi sử dụng điểu khiển pid ℎàề ( )= Mô simulink Sử dụng tune để tìm hệ số Kp Ki Kd Kp = 0,7768 Ki = 1,082 Kd = 0,1374 Mô simulink THANK YOU ! Mô simulink ... 0.067kg • Hệ số giảm chấn hệ Tra bảng vật liệu thép C45: 0,57 Tính hàm truyền hệ Phương trình Newton: Thay m, b, k vừa tính trên: Với m tổng khối lượng hệ b hệ số giảm trấn hệ k độ cứng hệ Laplace... Bánh Z30 • • Lực : F = 100 N Khối lượng : = 27.666 g Ổ Bi • Chọn d=20mm => =650 Tính độ cứng, khối lượng hệ số giảm chấn • Độ cứng hệ Do hệ nối tiếp nên độ cứng hệ tính sau: • Tổng khối lượng hệ. .. = mm + Bánh răng: - góc xoắn B1 = 30 độ, hướng quay trái - Số Z1 = 15 - Đường kính D1 = 34 ,64 mm + Bánh xe: - góc xoắn B2 = 30 độ, hướng quay trái - Số Z2 = 30 - Đường kính D2 = 69,28 mm Tỷ lệ