Đề tài nhằm 2 mục đích chính sau đây: 1. Đề xuất một phương án đơn giản để thiết kế điều khiển cho đối tượng MIMO (hệ nhiều đầu vào, nhiều đầu ra). 2. Giới thiệu về 1 công cụ thiết kế giao diện mô phỏng và mô hình hóa chi tiết mộ hệ thống thực để thuận tiện cho việc thử nghiệm các phương án điều khiển trong điều kiện không tiếp cận được với mô hình thực tế. Đối tượng nghiên cứu của đề tài là mô hình bình mức MIMO Mục tiêu là Mô hình hóa đối tượng, đề xuất xây dựng thuật toán điều khiển và Mô phỏng đối tượng bằng giao diện MATLAB.
Đại học Bách Khoa Hà Nội Trường Điện - Điện Tử *** Đồ án thiết kế Đề tài THIẾT KẾ CHƯƠNG TRÌNH MƠ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MƠ HÌNH BÌNH MỨC MIMO Giáo viên hướng dẫn: ThS Cao Thành Trung TS Nguyễn Thu Hà Sinh viên thực hiện: Trịnh Bảo Ngọc 20181680 Hà Nội Tháng năm 2022 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Lời nói đầu Các hệ MIMO (Multi Input – Multi Output) đối tượng phổ biến công nghiệp Vì vậy, đề tài thiết kế hệ thống điều khiển cho đối tượng MIMO nhận quan tâm định Ngày nhiều phương pháp đề xuất để đổi nâng cao chất lượng cho điều khiển đối tượng MIMO Như vậy, nhu cầu thực nghiệm để kiểm chứng phương pháp thử nghiệm tham số điều khiển cao Tuy nhiên hệ MIMO diễn biến chậm, việc thử nghiệm trực tiếp tham số phương án điều khiển mơ hình thực tế tương đối bất khả thi thời gian diễn biến trình điều khiển thường lâu Đối với đối tượng sinh viên người nghiên cứu thiết kế điều khiển cho hệ thống MIMO nói trên, điều kiện khơng cho phép họ tiếp cận thử nghiệm với mơ hình thực tế thời gian dài Vì vậy, giải pháp thường sử dụng kết hợp thử nghiệm mô với thực nghiệm Với lý trên, em lựa chọn đề tài “Thiết kế chương trình mơ hệ thống điều khiển mơ hình bình mức MIMO” làm chủ đề cho Đồ án thiết kế Với việc trình bày q trình phân tích, mô phỏng, thiết kế xây dựng hệ thống điều khiển cho đối tượng bình mức MIMO, em hi vọng đề tài mang đến giải pháp đơn giản mà hiệu cho việc thiết kế chương trình mơ phỏng, đặc biệt mơ thời gian thực Do hạn chế trình độ chun mơn, kinh nghiệm thực tế thời gian gấp rút khiến trình nghiên cứu nhiều bị gián đoạn nên Đồ án cịn nhiều thiếu sót, mong nhận bảo tận tình thầy giáo để đồ án hồn thiện Em xin chân thành cám ơn Trang | Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Lời cảm ơn Sau bốn năm học tập nghiên cứu trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội, em thầy cô cung cấp chia sẻ nhiều kiến thức chuyên ngành, giúp em ngày hoàn thiện tự tin trình học tập nghiêm cứu Các kiến thức tảng giúp đỡ em nhiều q trình hồn thiện đồ án thiết kế Em xin chân thành cảm ơn thầy cô, đặc biệt thầy cô môn điều khiển tự động, ThS Cao Thành Trung TS Nguyễn Thu Hà trực tiếp hướng dẫn tạo điều kiện thuận lợi để em hồn thành đồ án này, giúp em tích lũy kiến thức kinh nghiệm quý báu cung cấp cho em mơ hình Bình mức MIMO để em tự nghiên cứu hồn thiện đồ án Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến Ban Giám Hiệu trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội tạo điều kiện cho em học tập, trau dồi kinh nghiệm Sau cùng, em xin cảm ơn bạn anh em nhóm nghiên cứu đề tài đồng hành hỗ trợ nhiều kỳ hè vừa qua Người thực đồ án TRỊNH BẢO NGỌC Trang | Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Trang | Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Mục lục Lời nói đầu Lời cảm ơn Mục lục CHƯƠNG I: SƠ LƯỢC ĐỀ TÀI 1.1 Mô tả đối tượng 1.1.1 Bình chứa 1.1.2 Nguồn nước Nóng - Lạnh 1.1.3 Van khí nén .7 1.1.4 I/P tranducer 1.1.5 Cảm biến đo mức .8 1.1.6 Cảm biến nhiệt độ 1.2 Nhiệm vụ Mục tiêu 10 CHƯƠNG 2: MƠ HÌNH HĨA ĐỐI TƯỢNG 11 2.1 Phân tích mơ hình 11 2.2 Mơ hình van 11 2.3 Mơ hình bình chứa nước 12 2.4 Tuyến tính hóa mơ hình bình chứa nước 14 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN .16 3.1 Đề xuất phương án điều khiển 16 3.2 Thiết kế hệ thống phân kênh .16 3.2.1 Cơ sở lý thuyết .16 3.2.2 Nhận dạng mơ hình 18 3.2.3 Xác định tham số 19 3.2.4 Mô điều khiển phân kênh .21 3.3 Thiết kế Bộ điều khiển PID .22 3.3.1 Cơ sở lý thuyết .22 3.3.2 Bộ điều khiển PID hệ MIMO 24 3.3.3 Tham số Bộ điều khiển PID 25 CHƯƠNG 4: MƠ HÌNH HỆ THỐNG 26 Trang | Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế 4.1 Phần mềm mô 26 4.1.1 Giới thiệu MATLAB 26 4.1.2 Giới thiệu công cụ Simulink 26 4.2 Mơ mơ hình đối tượng 27 4.2.1 Khối hàm lưu lượng .28 4.2.2 Khối hàm truyền van 29 4.3 Mô trình điều khiển đối tượng .30 4.3.1 Kịch mô 31 4.3.2 Kết mô 32 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ GIAO DIỆN MÔ PHỎNG HỆ THỐNG THEO THỜI GIAN THỰC 36 5.1 Công cụ thiết kế giao diện 36 5.1.1 Thư viện Dashboard .36 5.1.2 Khối hiển thị hoạt họa 38 5.2 Giao diện mô theo thời gian thực 41 5.2.1 Xây dựng giao diện 41 5.2.2 Chạy thử chế độ điều khiển thủ công 47 5.2.3 Chạy thử chế độ điều khiển tự động 48 CHƯƠNG 6: TỔNG KẾT 49 6.1 Nhận xét chung 49 6.1.1 Các kết thu .49 6.1.2 Hạn chế 49 6.2 Kết luận .49 6.3 Định hướng mở rộng 50 6.3.1 Đối với điều khiển .50 6.3.2 Đối với chương trình mơ .50 TÀI LIỆU THAM KHẢO 52 Trang | Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế CHƯƠNG I: SƠ LƯỢC ĐỀ TÀI 1.1 Mô tả đối tượng Trong đồ án này, đối tượng Hệ thống mơ hình bình chứa nước vào Nguồn nước chảy vào bình dịng nước Nóng Lạnh điều khiển van khí nén độc lập Nguồn nước chảy khỏi bình khơng điều khiển khâu (coi nhiễu) Nhiệm vụ hệ thống điều khiển điều khiển độ mở van nước Nóng - Lạnh cho nước bình đạt đến mức nhiệt độ mong muốn Nhiệt độ dịng nước Nóng Lạnh đầu vào với nhiệt độ nước bồn đo Cảm biến nhiệt độ PT100 Mức nước bồn đo Cảm biến mức nước KL76 Van nước chảy vào bình van thường mở, điều khiển khí nén Khí nén điều khiển van kiểm sốt I/P tranducer Hình 1.1: Lưu đồ P&ID mơ hình bình chứa Chú thích Trang | Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 1.1.1 Bình chứa Đồ án thiết kế Van thường mở Cảm biến mức KL76 I/P tranducer Cảm biến nhiệt PT100 Bình chứa làm kim loại, có lõi dạng hình hộp chữ nhật có kích thước đáy 18cm x 18cm, cao 35cm Có van chống tràn bố trí độ cao 30cm thân bình, đảm bảo mức nước tối đa mà bình chứa 30cm Ở đáy bình có van xả Lưu lượng nước tối đa qua van xả Van xả điều khiển thủ cơng 1.1.2 Nguồn nước Nóng - Lạnh Nước nóng đun bình điện (khơng liên quan đến Hệ thống mơ hình bình chứa nước) Nước nóng chảy vào bình chứa thơng qua van khí nén điều khiển Lưu lượng nước tối đa qua van xả Dòng nước nóng trước đến van dẫn qua đầu đo cảm biến nhiệt độ PT100 Nước lạnh nước nhiệt độ phòng (nhiệt độ phụ thuộc vào môi trường) lấy trực tiếp từ nguồn nước sinh hoạt Nước lạnh chảy vào bình chứa thơng qua van khí nén điều khiển Lưu lượng nước tối đa qua van xả Dòng nước lạnh trước đến van dẫn qua đầu đo cảm biến nhiệt độ PT100 1.1.3 Van khí nén Các van khí nén điều khiển dịng nước nóng - lạnh loại Van thường mở (NO) Dịng khí nén điều khiển van lấy từ máy nén khí kiểm sốt thiết bị điều áp I/P tranducer độc lập Van điều khiển độ mở từ 100% (mở hoàn toàn) đến 0% (đóng hồn tồn) Trang | Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Hình 1.2: Van khí nén 1.1.4 I/P tranducer Hai I/P tranducer Samson 6102 có nhiệm vụ điều khiển dịng khí nén dùng để đóng mở van Chúng có tác dụng chuyển tín hiệu dịng điện thành tín hiệu khí nén Đầu vào tín hiệu dịng điện – 20 mA Đầu tín hiệu khí nén 0.05 – 6.00 spi Quan hệ Dịng điện - dịng khí nén qua thiết bị hàm tuyến tính liên tục Trang | Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Hình 1.3: I/P tranducer Samson 6102 1.1.5 Cảm biến đo mức Cảm biến đo mức KL76 có nhiệm vụ đo mức nước bình chứa Cảm biến hoạt động dựa nguyên lý chênh lệch áp suất chất lỏng đáy khí Cảm biến mức nối thơng với bình chứa có cột nước giúp quan sát mực nước bình có thang đo từ 10cm đến 35cm Giá trị mức nước đo chuyển thành tín hiệu dịng điện Đầu vào giá trị độ cao mức nước bình Đầu tín hiệu dịng điện – 20 mA Độ cao mức nước đo liên hệ với giá trị Dịng điện cơng thức: (1.1) Quan hệ Độ cao mức nước - dòng điện hàm tuyến tính liên tục thể đồ thị sau: Hình 1.4: Đồ thị quan hệ Độ cao mức nước – dòng điện Trang | 10 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 5.2 Đồ án thiết kế Giao diện mô theo thời gian thực Giao diện mô theo thời gian thực mô giao diện giám sát điều khiển hệ thống thực tế Với giao diện mơ này, người sử dụng giả lập lại diễn biến điều khiển vận hành hệ thống thực tế mô theo thời gian thực mà không cần kết nối với thiết bị thật Chương trình mơ tùy chỉnh tỉ lệ thời gian để người dùng tiện theo dõi q trình vận hành đối tượng Mục đích q trình mơ thời gian thực giúp người thiết kế theo dõi tồn tiến trình diễn biến điều khiển để phát vấn đề phát sinh vận hành, từ có điều chỉnh kịp thời phương pháp điều khiển lựa chọn Đồng thời, việc mô giúp người vận hành làm quen với giao diện giảm sát điều khiển hệ thống trước phải làm việc với đối tượng thực tế 5.2.1 Xây dựng giao diện Quá trình xây dựng giao diện mô theo thời gian thực bao gồm: Xây dựng hàm biến đổi biến đầu thành biến đại diện đầu biến chuyển đổi trung gian Thiết kế đồ họa cho khối hiển thị đặc trưng (Bình mức, van) Gán khối nhập liệu cho biến đầu vào khối xuất/hiển thị liệu cho biến đại diện đầu Cài đặt chức mô theo thời gian thực khởi chạy Trang | 51 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Hình 5.5: Giao diện chế độ mơ thời gian thực 5.2.1.1 Nhóm giao diện điều khiển Nhóm giao diện điều khiển thiết kế theo bảng điều khiển vận hành thiết bị thực tế Nhóm chứa khối có chức nhập liệu, cho phép người sử dụng chọn chế độ vận hành thay đổi tham số cài đặt Giao diện bảng điều khiển thủ công: Chứa thành phần mà người vận hành tác động chế độ làm việc thủ công Ở bảng điều khiển thủ cơng, người vận hành tự điều chỉnh độ mở van cách vặn núm xoay nhập trực tiếp giá trị độ mở van () Ngoài ra, cịn có cơng tắc để bật tắt chế độ đèn báo báo hiệu hệ thống chế độ Trang | 52 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Hình 5.6: Giao diện bảng điều khiển thủ công Giao diện bảng điều khiển tự động: Chứa thành phần mà người vận hành tác động chế độ làm việc tự động Ở bảng điều khiển tự động, người vận hành nhập giá trị đặt mong muốn nhiệt độ () mức nước (), điều khiển tự động tính tốn điều khiển độ mở van cho đạt tới giá trị đặt mà người vận hành nhập Ngồi ra, cịn có cơng tắc để bật tắt chế độ đèn báo báo hiệu hệ thống chế độ Giao diện điều khiển tự động cho phép người vận hành sử dụng chế độ chạy theo kịch điều khiển cài đặt sẵn, giống việc vận hành máy móc dây truyền sản xuất thực tế Các thông số Kịch vận hành tham số điều khiển điều chỉnh cách truy cập vào mơ hình hệ thống Do thực tế, người vận hành hệ thống thực (các cơng nhân) khơng có quyền can thiệp vào thơng số nêu mà có kỹ sư lập trình có quyền truy cập, thay đổi chúng Việc thiết kế giao diện điều khiển để đảm bảo mơ hình bám sát thực tế Hình 5.7: Giao diện bảng điều khiển tự động Trang | 53 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Ngoài ra, hệ thống mô nên cần người sử dụng chủ động cài đặt các tham số biến trạng thái Nhiệt độ dịng nước nóng, nhiệt độ dịng nước lạnh độ mở van xả Giao diện điều khiển thiết kế để người sử dụng tiện cài đặt thay đổi thơng số q trình mơ Trên thực tế, thơng số mà người vận hành tác động thay đổi hệ thống điều khiển Tuy nhiên, việc cho phép người dùng tùy chỉnh thông số q trình mơ làm đa dạng hóa kịch mô giúp giả định trường hợp lỗi đặc biệt gặp mơ hình thực tế, từ có chiến lược điều khiển hiệu Các thơng số nhập trực tiếp dạng số thực sử dụng núm xoay để tùy chỉnh Hình 5.8: Giao diện nhập tham số mơ 5.2.1.2 Nhóm giao diện giám sát Nhóm giao diện giám sát thiết kế theo bảng giám sát vận hành thiết bị thực tế Nhóm chứa khối có chức hiển thị, cho phép người sử dụng quan sát giá trị trạng thái theo thời gian thực diễn biến trạng thái suốt q trình hệ thống vận hành Trang | 54 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Hình 5.9: Giao diện hiển thị nhiệt độ nước Đồ án thiết kế Hình 5.10: Giao diện hiển thị mức nước Giao diện giám sát hiển thị nhiệt độ nước thiết kế dạng đồng hồ kim đồng hồ điện tử hiển thị xác nhiệt độ thực đo từ cảm biến Giao diện giám sát hiển thị mức nước thiết kế dạng đồng hồ kim đồng hồ điện tử hiển thị xác mức nước thực đo từ cảm biến Cùng với đó, có đèn báo sáng nước bình bị tràn (mức nước vượt 0.3m) Giao diện đồ thị trực quan cho phép người vận hành quan sát đồ thị giá trị nhiệt độ/mức nước theo thời gian thực trình điều khiển Điều giúp người vận hành nắm chất lượng điều khiển có điều chỉnh cần Trang | 55 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Hình 5.11: Giao diện đồ thị trực quan 5.2.1.3 Nhóm giao diện đồ họa mơ Nhóm giao diện đồ họa mơ thiết kế mô lại sơ đồ thiết bị thực tế Bằng cách quan sát đồ họa mơ đó, người sử dụng dễ dàng hình dung q trình vận hành diễn biến thiết bị Giao diện phần giúp q trình mơ máy tính trở lên trực quan gần với thực tế Các khối hoạt họa nhóm giao diện đồ họa mơ bao gồm: Khối bình chứa: mơ trạng thái đầy vơi nước bình Khối chứa 301 ảnh đại diện cho ngưỡng nước từ 0m đến 0.3m gán giá trị tượng trưng từ đến 300 Khối van lạnh: mơ trạng thái đóng mở van lạnh Khối gồm 11 ảnh đại diện cho ngưỡng mở van từ đóng hồn tồn đến mở hồn toàn gán giá trị tượng trưng tưg đến 10 Khối van nóng: mơ trạng thái đóng mở van nóng Khối gồm 11 ảnh đại diện cho ngưỡng mở van từ đóng hoàn toàn đến mở hoàn toàn gán giá trị tượng trưng tưg đến 10 Khối van xả: mơ trạng thái đóng mở van xả Khối gồm 22 ảnh đại diện cho ngưỡng mở van từ đóng hồn tồn đến mở hồn tồn có nước bình (000-100) khơng có nước bình (001-101) Trang | 56 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Khối van trành: mơ trạng thái nước bình chạm ngưỡng 0.3m bắt đầu tràn Khối hồm ảnh đại diện cho trạng trái tràn (1) chưa tràn (0) Hình 5.12: Giao diện đồ họa mơ 5.2.2 Chạy thử chế độ điều khiển thủ công Cài đặt trạng thời gian mô inf, tốc độ kết xuất 1:1 (thời gian thực) Kết mô sau: Trang | 57 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Hình 5.13: Kết mô chế độ điều khiển thủ cơng Nhận xét q trình mơ thời gian thực chế độ điều khiển thủ công: Hệ thống vận hành ổn định theo tốc độ mô mong muốn, khơng có dấu hiệu trễ Các khối tương tác vùng điều khiển thủ công vùng điều khiển tham số hoạt động tốt, nhạy với tương tác người điều khiển Các khối hiển thị đồ thị cho kết nhanh chóng theo thời gian thực, đáp ứng kịp thay đổi đột ngột từ tham số đầu vào Giao diện hoạt họa hoạt động tốt Đồ họa phản ánh dâng hao mức mước, độ mở van, dòng nước chảy từ van, đèn báo hiển thị trực quan và chuyển ảnh tương đối mượt, dễ hình dung Trang | 58 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Trang | 59 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế 5.2.3 Chạy thử chế độ điều khiển tự động Cài đặt trạng thời gian mô inf, tốc độ kết xuất 1:1 (thời gian thực) Kết mô sau: Hình 5.14: Kết mơ chế độ điều khiển tự động Nhận xét q trình mơ thời gian thực chế độ điều khiển tự động: Hệ thống vận hành ổn định theo tốc độ mô mong muốn, khơng có dấu hiệu trễ Các khối tương tác vùng điều khiển thủ công vùng điều khiển tham số hoạt động tốt, nhạy với tương tác người điều khiển Các khối hiển thị đồ thị cho kết nhanh chóng theo thời gian thực, đáp ứng kịp thay đổi đột ngột từ tham số đầu vào Trang | 60 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế Giao diện hoạt họa hoạt động tốt Đồ họa phản ánh dâng hao mức mước, độ mở van, dòng nước chảy từ van, đèn báo hiển thị trực quan và chuyển ảnh tương đối mượt, dễ hình dung Bộ điều khiển hoạt động tốt trạng thái mơ phỏng, kiểm sốt mức nước nhiệt độ đáp ứng giá trị đặt kết thể rõ thông qua giao diện mô Trang | 61 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế CHƯƠNG 6: TỔNG KẾT 6.1 Nhận xét chung 6.1.1 Các kết thu Đã tìm hiểu phân tích tổng qt nhận dạng đối tượng mơ hình Bình chứa nước MIMO, sử dụng thông tin đo đạt thực nghiệm để áp dụng vào việ xây dựng mơ hình mơ Nắm nguyên tắc nhiệm vụ việc thiết kế điều khiển cho hệ MIMO, đồng thời đề xuất thành công phương án điều khiển hoạt động tương đối hiệu hệ thống mơ Thiết kế xây dựng hồn chỉnh một mơ hình mơ đối tượng Bình chứa nước MIMO tương đối sát với thực tế Chương trình mơ thời gian thực chạy ổn định hiệu 6.1.2 Hạn chế Giải pháp điều khiển khả thi chưa thực lý tưởng Các giá trị cần điều khiển bị phụ thuộc nhiều vào khiến cho chất lượng điều khiển chưa cao Chương trình mơ đáp ứng vừa đủ nhu cầu việc thử nghiệm điều khiển Chương trình cịn thiếu nhiều yếu tố để đạt đến kết mơ hồn hảo 6.2 Kết luận Có thể áp dụng phương án điều khiển phân kênh kết hợp điều khiển PID để điều khiển hệ thống MIMO Nếu bỏ qua hạn chế Trang | 62 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế tốc độ chất lượng điều khiển điều khiển đơn giản, dễ lập trình dễ vận hành Chương trình mơ xây dựng đồ án áp dụng cho việc thử nghiệm phương án điều khiển tham số điều khiển khác trước đưa chúng lên chạy hệ thống thực Nó hỗ trợ cho sinh viên người nghiên cứu thiết kế điều khiển việc tiền thực nghiệm kịch điều khiển Chương trình mơ đồ án tảng để nâng cấp phát triển đầy đủ, quy mơ sau này, để sát với thực tế mang độ tin cậy đủ cao để ứng dụng cho nghiên cứu quan trọng 6.3 Định hướng mở rộng 6.3.1 Đối với điều khiển Đối với điều khiển đề xuất đồ án, phương án điều khiển hướng tới đơn giản Để nâng cao chất lượng điều khiển nhằm đáp dứng điều kiện khặt khe hệ thống thực tế, cần cải thiện khả đáp ứng điều khiển khả kháng nhiễu chung Các giải pháp đề sau: Bổ sung vòng điều khiển độ mở van để cải thiện tốc độ đáp ứng Sử dụng điều khiển mạnh PID thích nghi điều khiển thông minh để đảm bảo chất lượng điều khiển khỏi nhiễu vận hành Tìm kiếm giải pháp thay điều khiển phân kênh phương án điều khiển chuyên dụng khác cho hệ MIMO Trang | 63 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế 6.3.2 Đối với chương trình mơ Đối với chương trình mơ phỏng, có nhiều hướng để nâng cấp phát triển chương trình giúp cho hệ thống trở lên sát với thực tế như: Bổ sung hệ thống giả lập nhiễu chủ động bật tắt điều chỉnh để hệ thống sát với thực tế Tối ưu hóa cách xếp khối việc trình bày để giao diện gọn gàng dễ thao tác Bổ sung hàm thể tác động ngoại cảnh suy hao nhiệt để tăng tính thực tế q trình mơ Tóm lại, khn khổ đồ án xoay quanh đối tượng, mơ hình cụ thể bình chứa nước MIMO, phương pháp cách thức thực trình xây dựng chương trình mơ đối tượng định hướng để áp dụng cho nhiều đối tượng khác Và với phát triển công nghệ phần mềm, đặc biệt MATLAB Simulink nói riêng, giải pháp mô ngày nâng cấp để trực quan hơn, sát với thực tế hơn, mạnh mẽ tương lai Trang | 64 Trịnh Bảo Ngọc - 20181680 Đồ án thiết kế TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Hoàng Minh Sơn: Cơ sở hệ thống điều khiển trình Nhà xuất Đại học Bách Khoa Hà Nội, 2016 [2] Lê Anh Tuấn: Thiết Kế Bộ Điều Khiển Học Lặp Cho Hệ Thống Đồ án thiết kế, 2021 [3] Mathworks.com: Dashboard tool box [4] Nguyễn Doãn Phước Phan Xuân Minh: Nhận dạng hệ thống điều khiển Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2001 [5] Nguyễn Dỗn Phước: Lý thuyết điều khiển tuyến tính Nhà xuất khoa học kỹ thuật, 2009 Trang | 65 ... thiết kế Đề xuất thiết kế thuật toán điều khiển Thiết kế hệ thống điều khiển mô Thiết kế chương trình mơ hệ thống theo thời gian thực Thơng qua q trình tìm hiểu, thực hành với mơ hình thiết. .. thiết kế hệ thống điều khiển, mục tiêu việc thực đề tài đề sau: Nắm nguyên tắc hoạt động đối tượng Bình chứa nước MIMO vào Hiểu quy trình thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ MIMO hệ thống. .. trách kiểm sốt nhiệt độ bình Hình 3.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển đối tượng 3.2 Thiết kế hệ thống phân kênh 3.2.1 Cơ sở lý thuyết Đối với việc thiết kế điều khiển trình, điều khiển PID giải pháp đơn