(TIỂU LUẬN) hệ THỐNG điều KHIỂN và GIÁM sát TRÊN ôtô tên đề tài nghiên cứu và mô phỏng hệ thống phanh ABS

BỘ CÔNG THƯƠNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI - HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT TRÊN ÔTÔ Tên đề tài: Nghiên cứu mô hệ thống phanh ABS GVHD: Ts Lê Đức Hiếu Nhóm thực hiện: Trần Đình Phúc Vũ Xuân Phú Chu Văn Phong Đỗ Văn Phú Phùng Hải Quân Hà Nội - 2021 MỤC LỤC Chương : TỔNG QUAN HỆ THỐNG PHANH 1.1 Hệ thống 1.2 Sơ đồ cấu 1.3 Phân loại 1.4 Các chi ti Chương : HỆ THỐNG PHANH ABS 2.1 Q trình 2.2 Ngun lý Chương : MƠ PHỎNG HỆ THỐNG PHANH ABS SỬ DỤNG MÔ 3.1 Giới thiệu 3.2Sơ đồ ¼ mơ hệ thống 3.3Mơ hệ thống ABS sử trượt đường phanh, tính tốn độ trượt thực tế 3.4Sơ đồ mô hệ thống A Chương : KẾT QUẢ MƠ PHỎNG VÀ PHÂN TÍCH 4.1Lựa chọn thông số đầu vào 4.2Kết mô 4.3Kết luận LỜI KẾT TÀI LIỆU THAM KHẢO DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1 Hệ thống tơ giúp giảm vận tốc dừng hẳn xe Hình Sơ đồ hệ thống phanh ơtơ .3 Hình Cấu tạo phanh đĩa Hình Đĩa phanh Hình Ngàm phanh Hình Má phanh Hình Nguyên lý hoạt động phanh đĩa .7 Hình Cấu tạo phanh tang trống Hình Nguyên lý hoạt động phanh tang trống Hình 10 Ảnh hưởng vận tốc ban đầu Vo hệ số bám đến quãng đường phanh nhỏ 11 Hình Sơ đồ khối cụm chức cấu ABS 14 Hình 2 Cảm biến tốc độ bánh xe .14 Hình Cảm biến tốc độ xe 15 Hình Vị trí cấu tạo cảm biến giảm tốc 15 Hình Hộp ECU .15 Hình Bộ phận chấp hành 16 Hình Bộ phận chấp hành thủy lực 16 Hình Phạm vi điều khiển cấu ABS 18 Hình Phạm vi điều khiển ABS theo góc trượt bánh xe 20 Hình 10 Chu trình điều khiển kín ABS .21 Hình 11 Chế độ phanh thường (ABS không hoạt động) 22 Hình 12 Chế độ tăng áp .23 Hình 13 Chế độ giữ áp 24 Hình 14 Chế độ giảm áp 25 Hình Matlab-Matrix Laboratory .26 Hình Sơ đồ lực mô-men tác dụng lên bánh xe phanh 29 Hình 3: Vùng ổn định hệ số ma sát .31 Hình Lựa chọn độ trượt mong muốn kích hoạt ABS 34 Hình Khối điều khiển BANG-BANG controller 34 Hình Khối Look-up table 34 Hình Bảng thơng số nhập Look-up table 35 Hình Sơ đồ tính tốn tốc độ bánh xe 35 Hình Sơ đồ tính toán tốc độ xe .35 Hình 10 Sơ đồ tính tốn độ trượt thực tế xe 36 Hình 11 Sơ đồ mơ hệ thống ABS sử dụng mơ hình ¼ Simulink 36 Hình Đồ thị mô tốc độ bánh xe 37 Hình Đồ thị mô tốc độ xe 38 Hình Đồ thị quãng đường phanh xe 39 Hình 4 Đồ thị độ trượt thực tế xe 40 Bảng Các hệ số ảnh hưởng tình trạng mặt đường 33 Bảng Thông số đầu vào (Tham khảo xe Toyota Innova 2010) 37 Công thức 1 Gia tốc chậm dần phanh Công thức Gia tốc chậm dần phanh với anpha = 10 Công thức Thời gian phanh 10 Công thức Quãng đường phanh nhỏ 11 Công thức Lực phanh sinh bánh xe 12 Công thức Lực phanh riêng P lực phanh tính đơn vị trọng lượng G 12 Công thức Công thức Công thức Cơng thức LỜI NĨI ĐẦU Ơ tơ có vai trị quan trọng nhiều lĩnh vực kinh tế quốc dân, dùng để vận chuyển hành khách, hàng hóa nhiều công việc khác Nhờ phát triển khoa học kỹ thuật xu giao lưu, hội nhập quốc tế lĩnh vực sản xuất đời sống, giao thông vận tải ngành kinh tế kỹ thuật cần ưu tiên quốc gia Hiện nay,ngành tơ có tiến vượt bậc thành tựu kỹ thuật như: Điều khiển điện tử kỹ thuật bán dẫn phương pháp tính tốn đại Khả cải tiến, hoàn thiện nâng cao để đáp ứng với mục tiêu chủ yếu tăng suất, vận tốc, tải trọng có ích, tăng tính kinh tế, nhiên liệu, giảm cường độ lao động cho người lái, tăng tiện nghi sử dụng cho hành khách Trong thời gian học tập trường, chúng em trang bị kiến thức chuyên ngành để đánh giá trình học tập rèn luyện trường môn Chuyên đề hệ thống điều khiển giám sát, chúng em chọn đề tài “Nghiên cứu mô hệ thống phanh ABS xe Toyota Innova 2010”.Trong trình làm đồ án, dù thân cố gắng, cộng với giúp đỡ nhiệt tình Vì chúng em mong bảo thầy để đồ án chúng em hồn thiện Qua chúng em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ, bảo tận tình thầy giáo TS Lê Đức Hiếu hướng dãn tận tình tạo điều kiện để chúng em hoàn thành nhiệm vụ giao Chúng em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội,ngày……tháng… năm 2021 Nhóm sinh viên thực Chương : TỔNG QUAN HỆ THỐNG PHANH 1.1 Hệ thống phanh Phanh thiết bị học có chức hạn chế chuyển động bánh xe cách tạo ma sát Theo đó, hệ thống phanh hoạt động giúp kiểm soát việc giảm tốc độ dừng hẳn xe theo chủ ý lái xe Trong giai đoạn phát triển xe hơi, phanh khúc gỗ gắn vào vành bánh xe ngựa Người lái gạt đòn bẩy, khối gỗ hạn chế tốc độ quay bánh xe Sau đó, để giảm nặng nề, hệ thống phanh gỗ thay thép da Tuy nhiên, chúng không mang lại hiệu phanh mong muốn gây tiếng ồn khó chịu Vấn đề đặt cho nhà sản xuất xe yêu cầu cần phải cải tiến hệ thống phanh đảm bảo an tồn, có tính thẩm mỹ cao mang lại thoải mái cho lái xe Đến nay, dịng tô đại trang bị hệ thống phanh đĩa thủy lực giúp tăng cường việc đảm bảo an toàn cho sử dụng Hình 1 Hệ thống tơ giúp giảm vận tốc dừng hẳn xe Yêu cầu hệ thống phanh Yêu cầu hệ thống phanh ô tô xác định dựa sở quan, tổ chức uy tín quy định N0-13 ESK 00H (Hội đồng kinh tế Châu Âu, tiêu chuẩn F18-1969 (Thụy Điển), tiêu chuẩn FM VSS-121 (Mỹ) tiêu chuẩn quốc gia an toàn chuyển động phương tiện giao thơng Theo đó, hệ thống phanh ô tô đạt chuẩn cần đáp ứng tiêu chí sau: - Quãng đường phanh ngắn điều kiện phanh đột ngột - Thời gian phanh nhỏ thích ứng tình bất ngờ - Gia tốc phanh chậm dần lớn mang lại hiệu phanh cao - Phanh êm dịu, đảm bảo tính ổn định trường hợp - Điều khiển nhẹ nhàng, người lái không tốn nhiều sức sử dụng - Phân bố mô men bánh xe phù hợp với tải trọng lực bám - Không bị tượng bó phanh - Thốt nhiệt tốt, nâng cao tuổi thọ linh kiện hệ thống phanh - Kết cấu gọn nhẹ, dễ chẩn đoán hư hỏng điều kiện 1.2 Sơ đồ cấu tạo hệ thống phanh 1.2.1 Cấu tạo Hình Sơ đồ hệ thống phanh ôtô Về hệ thống phanh ô tô gồm phận: 1.Bàn đạp phanh 2.Bộ trợ lực phanh 3.Xilanh 4.Van điều hịa lực phanh (van P) 5.Phanh chân gồm loại phanh đĩa phanh trống 6.Phanh đỗ/ Phanh tay 1.2.2 Nguyên lý làm việc Hệ thống phanh hoạt động lái xe đạp phanh, lực truyền từ bàn đạp đến bầu trợ lực phanh Khi đó, piston chuyển động nén lị xo dầu xi lanh Q trình làm tăng áp suất, đẩy dầu đến đường ống xi lanh bánh xe, đẩy piston guốc phanh ép chặt vào má phanh sinh lực ma sát Dưới tác động này, tang trống moay bánh xe giảm tốc độ quay dừng lại theo yêu cầu lái xe Khi lái xe dừng việc tác động lực vào bàn đạp phanh, xi lanh phanh ép piston đẩy dầu ngược trở lại xi lanh chính, tạo chế nhả phanh khiến xe trở lại vận tốc lái xe mong muốn 1.3 Phân loại hệ thống phanh ôtô Hệ thống phanh mà chúng em tìm hiểu phân loại dựa trạng thái xe chạy, phanh chân có loại phanh đĩa phanh tang trống điều khiển áp suất thủy lực hệ thống phanh đỗ xe tác động vào phanh bánh sau qua dây kéo để xe không dịch chuyển 29 copy khối, ấn phím Ctrl rê chuột sang vị trí đặt copy; muốn xố chọn ấn phím Delete Để thực q trình mơ ta tiến hành bước: xây dựng mơ hình mơ phỏng; xác lập giá trị thông số mô hình; xác lập điều kiện đầu; lựa chọn cách thức xuất kết quả; điều khiển việc thực thi trình mơ 3.2 Sơ đồ ¼ mơ hệ thống phanh ABS Hệ thống chống bó cứng phanh (ABS) nhằm giữ cho bánh xe q trình phanh có độ trượt thay đổi giới hạn hẹp quanh giá trị λ để tận dụng hết khả bám, hiệu phanh cao (lực phanh đạt cực đại giá tri φxmax) đồng thời tính ổn định tính dẫn hướng bánh xe tốt (φy đạt giá trị cao nhất), thỏa mãn yêu cầu cấu phanh rút ngắn quãng đường phanh, cải thiện tính ổn định khả dẫn hướng xe phanh Vậy nên, để mô động lực phanh, ta thực mô mơ hình tốn học cho ¼ xe Để làm điều này, ta cần phân tích thơng số vật lý bánh xe trình phanh 3.2.1 Sơ đồ lực mô men tác dụng lên bánh xe phanh Hình Sơ đồ lực mơ-men tác dụng lên bánh xe phanh 30 Trong đó: m: Khối lượng ¼ xe v: Vận tốc xe lúc bắt đầu phanh : Vận tốc góc bánh xe Mp: Mơ-men phanh xe I: N: Mơ-men qn tính xe Phản lực bánh xe Ff : Lực ma sát lốp mặt đường Rr: Bán kính làm việc bánh xe 3.2.2 Tỉ lệ trượt Hệ thống ABS phải kiểm soát độ trượt bánh xe quanh giá trị tối ưu Cơng thức tính độ trượt bánh xe sau: Công thức Tỉ lệ trượt : tốc độ góc bánh xe : tốc độ góc tương đối xe : vận tốc xe : bán kính bánh xe Từ biểu thức này, thấy độ trượt tốc độ bánh xe tốc độ xe nhau, độ trượt bánh xe bị khóa Giá trị trượt 31 mong muốn 0.2, có nghĩa số vịng quay bánh xe 0.8 với số vịng quay điều kiện khơng phanh với vận tốc xe Điều làm tối đa hóa độ bám lốp đường giảm thiểu quãng đường phanh xe với ma sát có sẵn 3.2.3 Hệ số ma sát Hệ số ma sát bánh xe đường phụ thuộc vào số yếu tố như: Độ trượt bánh xe Vận tốc xe Tình trạng mặt đường Điều kiện mơi trường (nhiệt độ, độ ẩm, …) Với mục đích mơ đề tài này, tính đến biến thiên hàm hệ số ma sát độ trượt dọc bánh xe Hình 3: Vùng ổn định hệ số ma sát 32 Trong trình phanh, bánh xe bị trượt 100% bánh xe bị khóa cứng xe chuyển động Tại độ trượt 0%, bánh xe xe có vận tốc Hệ số ma sát tối ưu (giá trị cao nhất) đạt độ trượt bánh xe 20% Dựa vào đồ thị ta thấy, đường cong hệ số ma sát chia thành hai khu vực: Vùng ổn định: nơi hệ số ma sát tăng độ trượt bánh xe tăng lên Vùng không ổn định: nơi hệ số ma sát giảm độ trượt bánh xe tăng lên Nếu bánh xe trượt vào vùng không ổn định, hệ số ma sát giảm bánh xe bị khóa gây trượt bánh xe ổn định Đối với trường hợp cụ thể này, hệ thống ABS phải giữ cho bánh xe trượt khoảng 20%, nơi hệ số ma sát có giá trị cao Hệ số ma sát biểu thị dạng hàm thực nghiệm, độ trượt bánh xe đối số hàm: ( )= ( (1− − )− ) Công thức Độ trượt bánh xe thực tế Trong đó: : Độ trượt bánh xe A, B, C, D: hệ số thực nghiệm Tùy thuộc vào giá trị hệ số A, B, C D, cơng thức thực nghiệm (3.2) sử dụng để biểu diễn hệ số ma sát cho loại / trạng thái đường khác Loại đường / Trạng thái Bê tông khô A B 33 C D Ta có cơng thức tính mơ-men bánh xe: Cơng thức 3 Gia tốc chậm dần bánh xe phanh Trong đó: : Lực ma sát lốp mặt đường (N) : hệ số ma sát lốp mặt đường m: khối lượng toàn xe (kg) g: gia tốc trọng trường (9.81 m/s2) : bán kính bánh xe (m) Từ cơng thức 2.3 ta tính gia tốc chậm dần xe phanh Tích phân gia tốc vừa tính ta tính vận tốc thực xe v v, tiếp tục tích phân vận tốc tính quãng đường phanh S d Lấy vận tốc thực xe chia cho bán kính bánh xe tính 3.3 Mơ hệ thống ABS sử dụng mơ hình ¼ xe Simulink 3.3.1 Lựa chịn độ trượt mong muốn kích hoạt hệ thống ABS Ở ta chọn khối “Constant” thiết lập độ trượt mong muốn 34 Hình Lựa chọn độ trượt mong muốn kích hoạt ABS 3.3.2 Khối điều khiển Bộ điều khiển BANG-BANG so sánh độ trượt thực với độ trượt mong muốn để kích hoạt phanh Hình Khối điều khiển BANG-BANG controller 3.3.3 Thiết lập bảng thể mối quan hệ hệ số ma sát độ trượt Ta lấy khối “1-D Lookup Table” thiết lập hệ số trượt với giá trị hệ số ma sát độ trượt Hình Khối Look-up table 35 Hình Bảng thơng số nhập Look-up table 3.3.4 Thiết lập khối tính tốn tốc độ bánh xe, tốc độ xe, qng đường phanh, tính tốn độ trượt thực tế + Tốc độ bánh xe Hình Sơ đồ tính tốn tốc độ bánh xe + Tốc độ xe Hình Sơ đồ tính tốn tốc độ xe 36 + Khối tính tốn độ trượt thực tế xe Hình 10 Sơ đồ tính tốn độ trượt thực tế xe 3.4 Sơ đồ mơ hệ thống ABS sử dụng mơ hình ¼ xe Hình 11 Sơ đồ mơ hệ thống ABS sử dụng mơ hình ¼ Simulink Chương : KẾT QUẢ MƠ PHỎNG VÀ PHÂN TÍCH 4.1 Lựa chọn thơng số đầu vào Kí hiệu m R V0 I g Kf Bảng Thông số đầu vào (Tham khảo xe Toyota Innova 2010) 4.2 Kết mơ 4.2.1 Kết tốc độ bánh xe Hình Đồ thị mô tốc độ bánh xe Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy xe sử dụng ABS tốc độ góc bánh xe giảm dần với thời gian cụ thể 25.5s Tốc độ góc bánh xe lúc giảm từ từ có giao động tăng giảm tương ứng hoạt động hệ thống ABS Nhờ có ABS mà bánh xe khơng bị hãm cứng đột ngột vận tốc góc bánh xe khơng đột ngột giảm 38 4.2.2 Kết mô tốc độ xe Hình Đồ thị mơ tốc độ xe Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy vận tốc xe giảm dần khoảng thời gian 25,5 s Vận tốc xe giảm dần không bị đột ngột đảm bảo độ an toàn chống trượt lết cho xe ô tô Vận tốc xe giảm xuống theo đồ thị parabol bảo đảm trình giảm tốc khơng đột ngột, khơng gây bó cứng hệ thống phanh 39 4.2.3 Quãng đường đến xe dừng hẳn Hình Đồ thị quãng đường phanh xe Nhận xét: Từ sơ đồ cho ta thấy quãng đường dừng lại xe phanh với xe trang bị ABS khoảng 590 m Khoảng cách an toàn đến xe dừng hẳn Quãng đường phanh đảm bảo xe khơng bị trượt lết đường, người lái điều khiển xe 4.2.4 Sơ đồ tỉ lệ trượt thực tế 40 Hình 4 Đồ thị độ trượt thực tế xe Nhận xét: Sơ đồ cho ta thấy độ trượt xe bắt đầu tăng từ tức lúc xe chuyển động Bắt đầu tỷ lệ trượt đạt khoảng 0.18 hệ thống nhận biết bắt tín hiệu, nắn chỉnh khởi động hệ thống ABS giúp giữ cho độ trượt khoảng 0.2 đảm bảo an tồn khơng bị bó cứng phanh Sau độ trượt tăng lên đến tức xe dừng lại hẳn 4.3 Kết luận Đề tài mô đưa sơ đồ gần với thực tế, có ý nghĩa để nghiên cứu phát triển thể giá trị như: -Cấu tạo hệ thống phanh, nguyên lý làm việc hệ thống ABS mô -Phân tích chất cơng thức sử dụng hệ thống phanh ABS -Đưa sơ đồ tiêu đánh giá phanh quãng đường phanh, thời gian phanh, vận tốc góc bánh xe, -Đề tài nêu chất bản, công thức ứng dụng phần mềm Matlab-Simulinks mô q trình điều khiển hệ thống phanh tơ có sử dụng hệ thống ABS.Q trình mơ hoàn thành nội dung: + Xây dựng mơ hình hệ thống phanh ABS +Xác định giá trị thơng số đầu vào mơ hình +Xác định cơng thức từ xây dựng lên cấu trúc hệ thống +Đưa sơ đồ thông số đầu như: Quãng đường phanh, Vận tốc góc bánh xe, vận tốc xe, độ trượt thực tế bánh xe thi kích hoạt hệ thống ABS Các kết xuất dạng đồ thị phù hợp với thực tế 41 LỜI KẾT Sau tuần làm việc khẩn trương nghiêm túc, với hướng dẫn thầy giáo TS Lê Đức Hiếu thầy giáo môn Khoa Công nghệ tơ, đề tài nhóm hồn thành Với nhiệm vụ vấn đề đồ án tốt nghiệp đặt ra, chúng em cố gắng phân tích trình bày hiểu biết trình tính tốn khai thác kỹ thuật Trong q trình làm đồ án tốt nghiệp, chúng em tham khảo số tài liệu liên quan đến đề tài với bảo giáo viên hướng dẫn Ts Lê Đức Hiếu Tuy nhiên khuôn khổ đề tài môn học chúng em đề cập hết tồn vấn đề thực tế địi hỏi Nhưng xét mức độ vấn đề xem xét toàn diện phương diện lý thuyết Mặt khác, trình độ cịn hạn chế thiếu kiến thức thực tế, kinh nghiệm nghề nghiệp chưa có tời gian có hạn nên đồ án không tránh khỏi nhược điểm Chúng em mong bảo thấy bàn đồng nghiệp góp ý kiến để đề tài mơn học chúng em hồn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn Thầy Khoa Công nghệ ô tô động viên giúp đỡ chúng em tận tình Hà Nội ngày…tháng…năm 2021 Nhóm sinh viên thực 42 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tác giả: TS Phạm Văn Thoan – Ts Lê Văn Anh – ThS Trần Phúc Hòa – TS Nguyễn Thanh Quang, Giáo trình lý thuyết tơ, NXB Khoa học kĩ thuật, năm 2017 [2]Tác giả: PTSKHKT Thái Nguyễn Bạch Liên, Trịnh Chí Thiện, Tơ Đức Long, Nguyễn Văn Bang, Kết cấu tính tốn tơ, NXB Giao thơng vận tải – 1984 [3] Tác giả: PTS Nguyễn Khắc Trai, Cấu tạo gầm xe con, NXB Giao thông vận tải – 2000 [4] Tác giả: Nguyễn Hữu Cẩn – Dư Quốc Thịnh, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng, Lý thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật – 2007 [5] Tác giả: Nguyễn Phùng Quang, Sách Matlab-Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động , NXB Khoa học kỹ thuật – 2004 [6] ThS Đồng Minh Tuấn, Khoa Cơ khí động lực, Đề tài: Ứng dụng MatlabSimulinks mô hệ thống phanh abs xe du lịch , Trường ĐHSPKT Hưng Yên [7] http://toyota-saigon.vn/ [8] Tác giả: K.CHUN M.SUNWOO, Đề tài Wheel slip control with moving slipding surface for traction control system,Đại học Hanyang – Seoul – Hàn Quốc (11/4/2004) [9] Chủ biên: Phạm Minh Hiếu, Giáo trình TIN HỌC ỨNG DỤNG TRONG KỸ THUẬT Ô TÔ , NXB THỐNG KÊ, Trường DHCN Hà Nội, năm 2017 [10] Tác giả Nikhil Subhash Shewale, Dr R Deivanathan, Bài báo: Modeling and Simulation of Anti-lock Braking System, đăng 43 International Journal of Engineering and Technical Research (IJETR), 2017 [11] Tác giả Dankan Gowda V*, Ramachandra A C**, Bài báo: Slip Ratio Control of Anti-Lock Braking System with Bang-Bang Controller, đăng International Journal of Computer Techniques, 2017 [12] Tác giả V R Aparow*, K Hudha , F Ahmad , H Jamaluddin, Bài báo DEVELOPMENT OF ANTILOCK BRAKING SYSTEM USING ELECTRONIC WEDGE BRAKE MODEL, Department of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Universiti Pertahanan Nasional Malaysia, Kem Sungai Besi, 57000 Kuala Lumpur, Malaysia, đăng Journal of Mechanical Engineering and Technology,2014 [13] USER’S GUIDE - Mathworks [14] www.mathworks.com [15] Hunt, Brian R., Lipsman, Ronald L., Rosenberg, Jonathan M., Aguide to Matlab for beginners and experienced Users Cambrige University, 2001 [16] Nguyễn Khắc Trai, Nguyễn Trọng Hoan, Hồ Hữu Hải, Phạm Huy Hường, Nguyễn Văn Chưởng, Trịnh Minh Hồng, Kết cấu tơ, NXB Bách Khoa Hà Nội, 2010 ... ngành để đánh giá trình học tập rèn luyện trường môn Chuyên đề hệ thống điều khiển giám sát, chúng em chọn đề tài ? ?Nghiên cứu mô hệ thống phanh ABS xe Toyota Innova 2010”.Trong trình làm đồ án,... QUAN HỆ THỐNG PHANH 1.1 Hệ thống 1.2 Sơ đồ cấu 1.3 Phân loại 1.4 Các chi ti Chương : HỆ THỐNG PHANH ABS 2.1 Quá trình 2.2 Nguyên lý Chương : MÔ PHỎNG HỆ THỐNG PHANH ABS SỬ DỤNG MÔ 3.1... bắt đầu phanh Vì để đánh giá trình phanh ngồi việc nghiên cứu tiêu nêu cần phải nghiên cứu tính ổn định hướng ô tô trình phanh 14 Chương : HỆ THỐNG PHANH ABS 2.1 Quá trình điều khiển ABS 2.1.1