BÀI báo cáo số 1 CHƯƠNG 1 ỨNG DỤNG MATLAB TRONG mô tả TOÁN học hệ THỐNG

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -⸙∆⸙ - BÀI BÁO CÁO SỐ CHƯƠNG 1: ỨNG DỤNG MATLAB TRONG MƠ TẢ TỐN HỌC HỆ THỐNG GVHD: NGUYỄN PHONG LƯU SVTH: NGUYỄN TẤN TÀI MSSV: 19151282 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2022 YÊU CẦU THỰC HIỆN 1.3.1 Hãy tìm hàm truyền hệ thống có sơ đồ hình 1.1 hình 1.2 a Tính tốn lý thuyết b Sử dụng hàm matlab Các hàm truyền định nghĩa sau: 𝐺1 = 5; 𝐺3 = 𝐺5 = 𝑠; 𝐺6 = 𝑠 + 2; 𝐻1 = 1; 𝐺2 ¿ G4 = ; H 3= ; H 2= s+1 1+4 s s Hình 1.1 Sơ đồ khối BÀI LÀM: Hình 1.1: a Tính tốn lý thuyết Khối G1 song song với khối G3: G1G3 = G1 + G3 Khối G2 H1 khối hồi tiếp âm: G2H1 = Khối G1G3 nối tiếp với khối G2H1: G1G3G2H1 = (G1 + G3) Khối G1G3G2H1 khối hồi tiếp âm đơn vị Ta có hàm truyền hệ thống là: G(s) = Thay hàm định nghĩa vào hàm truyền , ta được: G1(s) = b Sử dụng hàm matlab Nhận xét:Kết hàm truyền tính lý thuyết giống với tính MATLAB Hình 1.2: (1) (2) Hình 1.2 Sơ đồ khối Các hàm truyền định nghĩa sau: 𝐺1 = 5; 𝐺3 = 𝐺5 = 𝑠; 𝐺6 = 𝑠 + 2; 𝐻1 = 1; 𝐺2 ¿ G = s+1 ; H 3= 1+4 s ; H 2= s a Tính toán lý thuyết Ta chuyển tổng số (1) sau khối G4 Gộp tổng số (1) vừa chuyển với tổng số (2) Khối G3 nối tiếp với G4, khối G4 nối tiếp với H3: G3G4 = G3.G4 G4H3 = G4.H3 Khối G3G4 song song với khối G6: G3G4G6 = G3.G4 + G6 Khối hồi tiếp âm G5 G4H3: G4G5H3 = Khối G2 nối tiếp với G3G4G6 nối tiếp với G4G5H3: G2G3G4G5G6H3 = G2.(G3.G4 + G6).( Khối hồi tiếp âm G2G3G4G5G6H3 H2: G2G3G4G5G6H3H2 = Khối G1 nối tiếp với G2G3G4G5G6H3H2: ) G1G2G3G4G5G6H3H2 = Khối hồi tiếp âm G1G2G3G4G5G6H3H2 khối H1, nên ta hàm truyền hệ thống sau: G(s) = Thay hàm vào hàm truyền , ta được: G2(s) = b Sử dụng hàm matlab Nhận xét: Kết hàm truyền tính lý thuyết giống với tính MATLAB chưa rút gọn Khi rút gọn đơn gản biểu thức hạ số bậc tử mẫu hàm truyền 1.3.2 Biểu diễn hàm truyền hệ phương trình biến trạng thái a Biến đổi hàm truyền hệ phương trình biến trạng thái lý thuyết b Dùng hàm matlab để thực biến đổi BÀI LÀM: Tính tốn lý thuyết - Hình 1.1: Ta có: G1(s) = Chuyển phương trình vi phân, ta được: Ta có: hệ phương trình biến trạng thái là: - Với hình 1.2: Ta có: Chuyển phương trình vi phân, ta được: Ta có: hệ phương trình biến trạng thái là: Với: , ,D=1 a Sử dụng hàm matlab Với hình 1.1:Dùng lệnh state space với cú pháp: pttt=ss(g) Với hình 1.2:Dùng lệnh state space với cú pháp: pttt=ss(g) Nhận xét: Kết hàm truyền tính lý thuyết giống với tính MATLAB TÀI LIỆU THAM KHẢO - “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB ĐHQG TPHCM - “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng - “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati - “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata  ... s +1 1+4 s s Hình 1. 1 Sơ đồ khối BÀI LÀM: Hình 1. 1: a Tính tốn lý thuyết Khối G1 song song với khối G3: G1G3 = G1 + G3 Khối G2 H1 khối hồi tiếp âm: G2H1 = Khối G1G3 nối tiếp với khối G2H1: G1G3G2H1... THỰC HIỆN 1. 3 .1 Hãy tìm hàm truyền hệ thống có sơ đồ hình 1. 1 hình 1. 2 a Tính tốn lý thuyết b Sử dụng hàm matlab Các hàm truyền định nghĩa sau: ? ?1 = 5;