ĐỀ BÀI
Hệ thống CNC bao gồm hai trục X và Y, được điều khiển bởi hai động cơ với bộ driver điều khiển tốc độ Hàm truyền của hệ thống này có đầu vào là điện áp điều khiển và đầu ra là tốc độ của hai hệ truyền động, với đặc điểm là khâu quán tính bậc nhất.
Với k 1 ≠ k 2, T 1 ≠ T 2 tự chọn, và T 1 , T 2 nhỏ (< 0.5).
1 Tự chọn thông số 02 hàm truyền trên và thiết kế bộ điều khiển vị trí cho từng trục thỏa mãn các yêu cầu sau
- Thời gian xác lập nhỏ nhất
Thực hiện nội suy đường thẳng và đường tròn với kiểu tăng tốc/giảm tốc hình thang, bao gồm việc tăng tốc và giảm tốc trước khi thực hiện nội suy Quá trình này cho phép điều chỉnh điểm đầu, điểm cuối và bán kính theo ý muốn, giúp tối ưu hóa chuyển động trong các ứng dụng kỹ thuật.
- Thực hiện cả nội suy thô và nội suy tinh
- Tự chọn vận tốc tối đa, gia tốc tối đa
- Chu kỳ nội suy thô là 5ms, nội suy tinh là 1ms
Thực hiện mô phỏng hệ thống di chuyển theo quỹ đạo hình chữ O hoặc C với việc nội suy đường tròn có tâm I(x0, y0) và bán kính R tùy chọn Chu kỳ nội suy được thiết lập là 5ms, trong khi chu kỳ điều khiển là 1ms.
Trước khi tiến hành nội suy, cần yêu cầu giảm tốc gia tốc Xác định quỹ đạo chuyển động theo thời gian dựa trên profile vận tốc hình thang, với a max và v max được chọn theo ý muốn.
Chia tiếp 5ms nội suy theo 2 phương pháp tuyến tính và trung bình. Đề bài
Nội suy thô đường thẳng và đường tròn với kiểu tăng tốc/giảm tốc dạng hình thang là một kỹ thuật quan trọng trong việc điều khiển chuyển động Để thực hiện, trước tiên cần tính toán quỹ đạo và xác định các bước di chuyển cho từng trục Sau đó, áp dụng bộ lọc số để thực hiện quá trình tăng tốc hoặc giảm tốc sau khi đã hoàn thành nội suy Ví dụ, trong một ứng dụng robot, việc điều chỉnh tốc độ di chuyển theo quỹ đạo giúp cải thiện độ chính xác và hiệu suất hoạt động.
Mỗi nhóm sinh viên cần chuẩn bị một báo cáo chi tiết, bao gồm mã chương trình mô phỏng Đồng thời, file mã nguồn của chương trình mô phỏng cũng phải được nộp cho giáo viên.
BÀI LÀM
Thiết kế bộ điều khiển PID vị trí cho từng trục
* Hai hàm truyền của đối tượng:
Đáp ứng càng nhanh càng tốt
Sai lệch tĩnh =0, độ quá điều chỉnh
