http://www.ebook.edu.vn TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP. HỒ CHÍ MINH KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Bài giảng : ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN BẰNG MÁY TÍNH BIÊN SOẠN : ThS. HUỲNH MINH NGỌC LƯU HÀNH NỘI BỘ TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 9-2009 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 2 LỜI NÓI ĐẦU Môn học Đo lường và điều khiển bằng máy tính là một môn học chuyên ngành dùng giảng dạy cho sinh viên năm cuối ngành Điện tử tự động. Môn học đề cập đến vấn đề ứng dụng máy tính (Máy tính cá nhân PC, máy tính công nghiệp , và PLC) vào hệ thống điều khiển và đo lường. Xu hướng phát triển là dùng Điều khiển dựa vào máy tính (PC-based Control) với hệ điều hành mạnh, giao diện thân thiện, phần mềm dễ phát triển và giá thành hợp lí. Để học tốt môn học này sinh viên cần phải học qua môn Lý thuyết điều khiển tự động và Vi xử lí. Giáo trình gồm 10 chương : Khái niệm chung, cảm biến và chuyển đổi, giao tiếp qua rãnh cắm máy tính, lập trình cho máy tính điều khiển, card thu thập dữ liệu và điều khiển, giao tiếp qua cổng song song, giao tiếp qua cổng nối tiếp và giao tiếp qua cổng USB, lập trình giao tiếp nối tiếp, các bộ chuyển đổi dữ liệu A/D và D/A , điều khiển tuần tự, hệ thống điều khiển số và mạng truyền thông công nghiệp. Bài giảng này tác giả đã đọc và giảng dạy cho lớp ĐHĐT2ALT, ĐHĐT3ALT, và ĐHĐT1TC, ĐHĐT2TC và ĐHĐT2A. Bài giảng chắc chắn không tránh khỏi thiếu sót, và tôi chân thành cảm ơn các nhận xét góp ý của các thầy cô giáo trong bộ môn điều khiển tự động, các bạn đồng nghiệp và bạn đọc để bài giảng ngày càng hoàn thiện hơn. Thư góp ý xin gửi về bộ môn điều khiển tự động, Khoa Công nghệ Điện tử, trường Đại học Công nghiệp Tp. HCM. Đòa chỉ :số 12 Nguyễn Văn Bảo, P.4 Q. Gò vấp, TP. HCM, ĐT: 38940390; email: huynhminhngoc@hui.edu.vn. Ngày 15 tháng 7 năm 2010 Tác giả Huỳnh Minh Ngọc PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 3 MỤC LỤC Lời nói đầu 2 Mục lục 3 Chương 1: Khái niệm chung 6 1.1.Máy tính trong điều khiển quá trình 1.1 Điều khiển phân cấp và tích hợp hệ thống 1.3. Điều khiển vòng hở và điều khiển vòng kín. Hệ thống điều khiển số 1.4. Nội dung giáo trình và ứng dụng. Câu hỏi Chương 2: Cảm biến và chuyển đổi 19 2.0. Cơ bản đo lường. 2.1.Cảm biến nhiệt độ 2.2.Cảm biến lực và trọng lượng 2.3. Cảm biến dịch chuyển và khỏang cách Câu hỏi Chương 3: Giao tiếp qua rãnh cắm máy tính 67 3.1.Giao tiếp qua Rãnh cắm ISA, EISA, Rãnh cắm Vesa local bus 3.2. Giao tiếp qua Rãnh cắm PCI, VMEbus (IEEE 1014), S-100, STD 3.3. Giới thiệu một số IC thường dùng Câu hỏi và bài tập Chương 3A: Vi điều khiển Vi điều khiển PIC16F877A Tập lệnh của PIC16F877A Chương 4: Lập trình cho máy tính điều khiển 100 4.0. Các ngôn ngữ lập trình Hợp ngữ 8086, Qbasic, Pascal, C, Visual Basic , Delphi, C++, Visual C++/BorlandC++ Builder. 4.1.Lập trình xuất nhập ngọai vi 4.1.1.Lập trình xuất nhập 4.1.2.Viết file liên kết động 4.2.Sử dụng ngắt trong điều khiển , DMA, PCI/ PCI Exp. (PC104 Slot VME). 4.3. Vi điều khiển 8051 và lập trình C 4.4. Nền tảng phần cứng và phần mềm Câu hỏi và Bài tập Chương 5A: Card thu thập dữ liệu và điều khiển 123 5.1. Đặc tính của card PCI-1711 5.2. Những đặc điểm kỹ thuật của PCI-1711 5.3. Sơ đồ kết nối I/O của PCI-1711 5.4. Sơ đồ khối của card PCI-1711. 5.5. Cách thanh ghi của card PCI 1711: 5.6. Chuyển đổi A/D, D/A và DO, DI: PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 4 5.7. Lập trình cho card PCI 1711 Câu hỏi và Bài tập Chương 5: Giao tiếp qua cổng song song 145 5.1.Tổng quan về cổng song song 5.2.Cấu trúc của cổng song song 5.2.1.Cổng SPP 5.2.2.Cổng EPP 5.2.3.Cổng ECP 5.3.Ghép nối hai máy tính bằng cổng song song 5.4. Mạch ứng dụng -Mạch đèn nháy. -Tạo xung vuông góc ở chân D0 của thanh ghi dữ liệu. -Điều khiển đèn giao thông. Câu hỏi và Bài tập Chương 6: Giao tiếp qua cổng nối tiếp và USB 163 6.1.Tổng quan về cổng nối tiếp 6.2.Cấu trúc của cổng nối tiếp 6.3.IC thu phát vạn năng bất đồng bộ UART 6.4.Các chuẩn và phương thức truyền qua cổng nối tiếp -RS232 -RS485 6.5.Mạch giao tiếp cổng nối tiếp và các chương trình mẫu. 6.6. Modem 6.7.Mạch lập trình vi điều khiển ATmel 89C51 Câu hỏi và bài tập 6.8. Giao tiếp qua cổng USB 185 6.8.1.Tổng quan về USB 6.8.2.Đặc tính cổng USB -Đặc tính cổng USB. - Mạch chuyển đổi USB-RS232. 6.8.3.Trao đổi tin 6.8.4.Lập trình giao tiếp thiết bị ngọai vi qua cổng USB Câu hỏi Chương 7: Lập trình giao tiếp nối tiếp 195 7.1. Lập trình trong DOS Ngôn ngữ QBasic, Pascal, C, lệnh trong MSDOS. 7.2.Lập trình dùng ngôn ngữ Visual Basic 6.0. 7.3.Lập trình dùng ngôn ngữ lập trình Delphi 5.0 và Visual C++ 6.0. 7.4. Lập trình dùng Matlab Câu hỏi và bài tập Chương 8: Các bộ chuyển đổi dữ liệu A/D và D/A. Hệ thu thập dữ liệu 201 8.0. Hệ thống thu thập dữ liệu. 8.1.Biến đổi tương tự – số (ADC) PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 5 -Biến đổi A/D -Các kỹ thuật biến đổi A/D -Giao tiếp ADC với vi xử lí -Giới thiệu ADC 0809 8.2. Biến đổi số- tương tự ( DAC) -Biến đổi D/A -Giao tiếp DAC với vi xử lí -Giới thiệu DAC 0808 Câu hỏi Chương 8B: Bộ điều khiển logic lập trình được PLC (Điều khiển tuần tự ) 234 -Lý thuyết chuyển mạch cơ bản -Khái niệm chung về PLC Câu hỏi Chương 9 : Hệ thống điều khiển số 249 9.0. Điều khiển hồi tiếp 9.1. Đặc tính hệ thống điều khiển số 9.2.Thuật toán điều khiển 9.3. Biến đổi C(s) ra C(z) 9.4 . Thuật toán PID số 9.5. Ảnh hưởng của khâu bão hòa 9.6. Bộ phận chấp hành và truyền động điện. Động cơ servo và điều khiển vò trí 9.7. Điều khiển số bằng máy tính CNC 9.8. Thí dụ về đo lường và điều khiển bằng máy tính 291 9.8.1.Hệ thống điều khiển nhiệt độ dùng máy tính PC/vi xử lí. 9.8.2.Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ một chiều (DC) dùng vi xử lí 9.8.3.Bộ đònh thời các thiết bò được điều khiển bằng vi xử lí. 9.8.3.2. Hệ thống điều khiển đèn giao thông dùng AT89C51. 9.8.4. Bộ điều khiển cường độ sáng dùng vi xử lí 9.8.5. Hệ thống thu thập dữ liệu nhiều kênh 9.9. Thiết kế đặt cực: tiếp cận không gian trạng thái. 9.10. Thiết kế điều khiển tối ưu: tiếp cận không gian trạng thái. 9.11.Hệ thống với sự không chắc chắn (Hệ mờ) Câu hỏi và Bài tập Chương 10: Mạng truyền thông công nghiệp 348 10.1. Khái niệm 10.2.Mạng Ethernet và bus trường -Mạng Ethernet -Bus trường. -Điều khiển dùng PC. 10.3. Mạng I 2 C. Câu hỏi PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 6 Tài liệu tham khảo 371 Phụ lục A: Máy tính công nghiệp 373 Phụ lục B: Visual Basic 6.0 PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 7 CHƯƠNG 1: KHÁI NIỆM CHUNG 1.1. Máy tính trong điều khiển quá trình 1.1.1. Máy tính trong điều khiển quá trình : khái niệm cơ bản Ngày nay việc sử dụng máy tính nói riêng và vi xử lí nói chung trong các day chuyền sản xuất hiện đại đã là yêu cầu bắt buộc để tăng năng suất và chất lượng sản phẩm. Trong các sản phẩm dân dụng việc sử dụng vi xử lí góp phần tăng tính thông minh của sản phẩm và tạo tiện lợi cho người sử dụng. Để mô tả cụ thể của máy tính trong điều khiển quá trình, chúng ta cần đònh nghóa quá trình là gì. Quá trình vật lý (a physical process) là tổ hợp các tác vụ được thực thi để tác động lên, thay đổi, một điều gì đó trong thế giới thực. Sự chuyển động, phản ứng hóa học và truyền nhiệt là các quá trình . Sản phẩm (materials) và năng lượng (energy) là thành phần cơ bản hiển nhiên của quá trình vật lí. Nhiễu Sản phẩm vào sản phẩm ra Năng lượng vào Năng lượng ra Thông tin Thông tin Vào ra H1.1 : Mô hình quá trình vật lý tổng quát Máy tính số là thiết bò quan trọng xử lí thông tin (H1.2)và có thể tác động lên thông tin liên quan đến quá trình (H1.3). Thông tin vào Thông tin ra Hình 1.2: Hoạt động của máy tính số Quá trình vật lý Môi trường Máy tính số PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 8 Vi xử lí được sử dụng trong điều khiển và đo lường dưới ba dạng: -Máy tính điều khiển (Máy vi tính-MVT). -Vi xử lí điều khiển nhúng (còn gọi là vi điều khiển-VĐK), nghóa là vi điều khiển là một bộ phận không tách rời của thiết bò được điều khiển. -Bộ điều khiển logic lập trình được. MVT : Personal computer VĐK: embedded microcontroller/embedded microprocessor PLC : Programmable logic controller. Cả ba dạng trên được thiết kế dựa trên cơ sở hoạt động của vi xử lí với chức năng xử lí thông tin theo sơ đồ H1.3. Nhiễu Sản phẩm vào Sản phẩm ra Năng lượng vào Năng lượng ra Tín hiệu đo lường Và điều khiển H1.3. Máy tính trong điều khiển quá trình 1.1.2.Lòch sử phát triển: Một thí dụ thực tiễn đầu tiên của ứng dụng máy tính điều khiển quá trình là vào năm 1959; nó liên quan đến một số chức năng ở nhà máy hóa dầu tại Port Arthur, Texas(UAS). Công trình đầu tiên kết hợp giữa công ty Thomson ramo Woolridge và Texaco. RW300, máy tính dùng đèn điện tử, kiểm soát dòng chảy, nhiệt độ, áp suất và phân tử trong nhà máy lọc (hóa dầu). Máy tính tính toán tín hiệu điều khiển mong muốn Môi trường Quá trình vật lí Máy tính Thiết bò nhập (bàn phím) Thiết bò xuất (màn hình) PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 9 dựa trên dữ liệu vào và thay đổi điểm đặt của bộ hiệu chỉnh analog và chỉ thò người vận hành các điều khiển được thực hiện bằng tay. Vấn đề kinh tế không chỉ là vấn đề. Độ tin cậy phần cứng thấp vì dùng đèn điện tử. Phần mềm được viết bằng lập trình hợp ngữ. Phương pháp toán học cổ điển dựa trên phân tích thời gian liên tục không thể dùng trực tiếp cho thiết kế vòng lặp điều khiển để hiện thực trên máy tính. Điều khiển máy tính ban đầu minh họa sự cần thiết cho lý thuyết điều khiển lấy mẫu, cung cấp nền tảng cho sự phát triển. Chương trình không gian của Mỹ trong thập niên 1960 và đặc biệt dự án Apollo đã hiện thực cho công trình lý thuyết và thực tiễn. Vào năm 1962, ICI (Imperial Chemical Industries) giới thiệu khái niệm điều khiển số trực tiếp DDC(Direct digital control) ; ý tưởng là thay vòng điều khiển analog thông thường bằng máy tính trung tâm. Ý tưởng của DDC vẫn còn được áp dụng trong nhiều hệ thống điều khiển máy tính ngày nay. Tên gọi điều khiển số trực tiếp nhằm nhấn mạnh rằng máy tính điều khiển quá trình một cách trực tiếp. Tính linh hoạt là thuận lợi của hệ thống DDC. Sự phát triển bán dẫn trong thập niên 1960 dẫn đến sự phát triển mạnh mẽ của máy tính. Ba yếu tố: phần cứng máy tính tốt hơn, quá trình ít phức tạp hơn, và lý thuyết điều khiển phát triển , được kết hợp lại gia tăng sự thành công của điều khiển máy tính. Đây là thời kì máy tính mini. Các đòi hỏi về máy tính điều khiển quá trình gắn chặt với sự phát triển của công nghệ mạch tích hợp. Có thể thiết kế hiệu quả hệ thống điều khiển quá trình bằng máy tính mini. Máy tính quá trình tiêu biểu thời kì này có độ dài từ 16 bit. Bộ nhớ chính là 8-124 K words. Ổ đóa được sử dụng thông thường là bộ nhớ phụ. CDC 1700 là máy tính tiêu biểu thời kì này. Các ứng dụng máy tính thông dụng trong điều khiển công nghiệp là bus mở. Giao tiếp (bus) giữa các mun vận hành được nhấn mạnh. Phần cứng máy tính phát triển mạnh mẽ, năng lực tính toán mạnh, lý thuyết điều khiển phát triển: điều khiển hiện đại, điều khiển thông minh(hệ mờ và mạng nơrôn). Các ứng dụng điều khiển máy tính gia tăng. Phi thuyền thám hiểm mặt trăng Apollo 11 vào năm 1969 có máy tính với 64 KByte bộ nhớ chính. PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 10 Thời kỳ máy vi tính và sử dụng đa năng của điều khiển máy tính. Việc sử dụng dễ dàng của điều khiển máy tính bò giới hạn trong hệ thống công nghiệp lớn vì máy tính số chỉ dùng trong các máy đắt tiền, lớn, chậm và không tin cậy. Sự phát triển của công nghệ vi điện tử tiếp tục cùng tiến bộ trong công nghệ VLSI; năm 1990s bộ vi xử lý trở nên thông dụng với giá vài USD. Thò thường lớn như là điện tử ô tô đã dẫn đến sự phát triển của máy tính chuyên dụng được gọi là vi điều khiển, trong đó chip máy tính chuẩn có sẵn A/D và D/A, thanh ghi và các đặc điểm khác làm cho nó giao tiếp dễ dàng với thiết bò vật lý. Điều khiển quá trình hiện thực dùng kỹ thuật khí nén hay điện tử nhưng luôn là điều khiển dựa vào máy tính. Điều khiển số với thuật toán PID. Máy điều khiển số NC và điều khiển số bằng máy tính CNC cũng được phát triển. Hệ thống điều khiển số phát triển , cả phần cứng và phần mềm. Cấu trúc của toàn thể giải pháp gồm đơn vò phần cứng, môđun phần mềm và truyền thông là thách thức chính. Logic, tuần tự và điều khiển. Hệ thống tự động hóa công nghiệp truyền thống có hai thành phần là bộ điều khiển và logic role. Bộ điều khiển logic lập trình được PLC được dùng nhiều trong các dây chuyền công nghệ vì khả năng làm việc liên tục và trong môi trường khắc nghiệt. Điều khiển phân bố Công nghệ vi xử lí đã nhấn mạnh vào cách máy tính áp dụng vào điều khiển toàn bộ nhà máy sản xuất. Thật là hiệu quả kinh tế để phát triển hệ thống gồm nhiều máy vi tính giao tiếp nhau chia xẻ tài nguyên. Những hệ thống như vậy gồm trạm quá trình, điều khiển quá trình; trạm vận hành ở đó người vận hành quá trình giám sát các hoạt động; và nhiều trạm khác nữa, chẳng hạn cho cấu hình hệ thống và lập trình, lưu trữ dữ liệu,vv… Hệ thống đầu tiên loại này là Honeywell TDC 2000 vào năm 1975 và nhanh chóng được phát triển bởi các hãng khác. Thuật ngữ điều khiển phân bố được nhấn mạnh. Hệ thống điều khiển và giám sát diện rộng (SCADA). Máy tính công nghiệp mạnh (IPC) làm nhiệm vụ giám sát, kết nối với PLC hay bộ điều khiển thu thập vào ra hiện PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com [...]... trong điều khiển quá trình 2 Lòch sử phát triển của điều khiển máy tính quá trình 3 Hệ thống là gì? Cho ví dụ 4 Trình bày cấu trúc hệ thống điều khiển bằng máy tính 5 Trình bày hệ thống thu thập dữ liệu 6 Cấu trúc điều khiển phân cấp máy CNC 7 Bài toán điều khiển máy tính quá trình tiêu biểu 8 Trình bày hệ thống điều khiển : liên tục và số Tham khảo : [1].TS Nguyễn Đức Thành, Đo lường và điều khiển bằng. .. dụ của hệ thống điều khiển bằng máy tính: -Điều khiển vò trí -Điều khiển tốc độ -Điều khiển nhiệt độ -Điều khiển dòng (lưu lượng)(Flow control) http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 18 -Điều khiển áp suất -Điều khiển công suất, dòng điện, điện áp -Điều khiển cường độ sáng 1.4 Nội dung giáo trình... Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc r(t) e(t) + Bộ so sánh c*(t) Bộ điều khiển u(t) 17 c(t) Đối tượng, quá trình điều khiển ĐK ĐT Cảm biến, thiết bò đo lường ĐL Hình Trong đó : r(t) là tín hiệu vào; c(t) là tín hiệu ra; c*(t) là tín hiệu hồi tiếp và u(t) là tín hiệu điều khiển Một hệ thống điều khiển bao gồm 3 thành phần cơ bản đó là đối tượng điều khiển, cảm biến hay thiết bò đo. .. họach của hội đồng quản trò và giám đốc (hình 1.7) Quản lí Điều khiển sản xuất Điều khiển quá trình Điều khiển cục bộ Điều khiển cục bộ http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Điều khiển cục bộ Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 16 H1.7: Điều khiển phân cấp xí nghiệp Do tính chất đa dạng của các thiết bò về chủng loại và nhãn hiệu... hở thường được chia làm hai phần: bộ điều khiển và quá trình bò điều khiển (còn gọi là đối tượng điều khiển) r(t) Bộ điều u(t) khiển ĐTĐKc(t) Hình Trong đó : r(t) là tín hiệu vào, c(t) là tín hiệu ra, u(t) là tín hiệu điều khiển Điều khiển vòng kín (Điều khiển hồi tiếp): Hệ thống điều khiển vòng kín (Hệ thống điều khiển có hồi tiếp) Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển (HTĐK) vòng kín : http://www.ebook.edu.vn... thống điều khiển máy tính: http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 12 Ứng dụng điều khiển máy tính quá trình rất nhiều : công nghệ cơ khí chế tạo: NC, CNC , FMS, robot; công nghệp xử lí hóa, dầu khí, nhựa, giấy…; hệ thống năng lượng điện; điều khiển đèn giao thông ,vv… Các quá trình có sử dụng máy tính. .. điều khiển bằng máy tính (Computer-controlled system) còn được gọi là hệ thống lấy mẫu dữ liệu (sampled-data system) Sơ đồ khối hệ như sau Máy tính Clock A-D {y(tk)} Giải thuật {u(tk)} D-A u(y) Quá trình (đối tượng) y(t) Hình 1.8: Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển bằng máy tính Thuật toán điều khiển: PID, đặt cực, tối ưu tuyến tính dạng toàn phương (LQ) Các thí dụ của hệ thống điều khiển bằng máy tính: ... thống điều khiển bằng máy tính Tùy theo độ phức tạp của đối tượng điều khiển ta có thể sử dụng một công cụ máy tính hoặc là hệ thống nhiều máy tính ghép với nhau theo mạng phân bố và phân cấp Việc giao tiếp giữa các máy tính thường là giao tiếp tuần tự không đồng bộ Giao tiếp người -máy thực hiện qua bàn phím(keyboard, touch panel), màn hình (CRT, LCD) hay kênh âm thanh Tín hiệu đo lường điều khiển. .. cắm máy tính -Lập trình máy tính điều khiển -Giao tiếp với cổng song song -Giao tiếp với cổng nối tiếp -Giao tiếp với cổng USB -Chuyển đổi dữ liệu A/D và D/A -Hệ thống điều khiển số http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 19 -Mạng truyền thông công nghiệp Câu hỏi : Chương 1: Khái niệm chung 1 Máy tính. .. thay dao, điều khiển truyền động chính liên laic với VĐK ở mức hai *Trên cùng là máy vi tính lập ra đường đi của dao cắt dựa trên yêu cầu gia công và công nghệ cắt gọt Máy vi tính sẽ chuyển xuống cho bộ điều khiển số chương trình gia công http://www.ebook.edu.vn PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 15 Máy vi tính Giao . servo và điều khiển vò trí 9.7. Điều khiển số bằng máy tính CNC 9.8. Thí dụ về đo lường và điều khiển bằng máy tính 291 9.8.1.Hệ thống điều khiển nhiệt. www.pdffactory.com http://www.ebook.edu.vn Đo lường và điều khiển bằng máy tính –© Huỳnh Minh Ngọc 8 Vi xử lí được sử dụng trong điều khiển và đo lường dưới ba dạng: -Máy tính điều khiển (Máy