Thiết kế hệ thống đo tốc độ động cơ sử dụng encoder hiển thị trên máy tính

LỜI NĨI ĐẦU Trong q trình sản xuất đại, đo tốc độ động việc làm thiếu, giúp cho q trình giám sát sản xuất nhah hơn, tốt hơn, cho sản phẩm ý, xác Nếu ta khơng đo tốc độ động khơng thể điều khiển tốc độ xác Với máy móc đại ngày nay, q trình sản xuất ln chạy với nhiều tốc độ khác nhau, tùy theo giai đoạn làm việc nó, mà ta cần phải biết tốc độ động để điều chỉnh cho phù hợp Từ lâu người nghiên cứu chế tạo máy đo tốc độ sử dụng rộng rãi Trong hệ truyền động kinh điển người ta dùng máy phát tốc đo tốc độ động cơ, máy phát tốc chiều hay xoay chiều thực chất máy phát điện cơng suất nhỏ, có suất điện động tỷ lệ với tốc độ cần đo Về sau sản xuất công nghiệp ngày phát triển đại người ta bắt đầu nghiên cứu cho đời máy đo tốc độ có độ xác cao máy đo góc tuyệt đối, máy đo sử dụng cảm biến quang tốc độ với đĩa giải mã … Trong trình ngồi ghế trường đại học em trang bị số kiến thức lĩnh vực này, thấy tầm quan trọng để tìm hiểu kỹ thầy giáo giao cho em tập “ Thiết kế hệ thống đo tốc độ động sử dụng encoder hiển thị máy tính“ để làm sở cho phát triển môn chun ngành Đề tài khơng có mẻ em nghĩ cũ mà chưa nghiên cứu với thường,với lại tầm quan trọng lớn, q trình làm việc sau chắn cịn gặp thường xuyên nên phải nghiên cứu để nắm vững Với đề tài yêu cầu người làm phải nắm vững phương pháp đo tốc độ động cơ, từ thiết kế thi cơng máy đo tốc độ không tiếp xúc hiển thị tốc độ đó, từ sở buộc người làm đề tài phải thực công việc sau: - Tìn hiểu phương pháp đo tốc độ động - Trong thực tế sản xuất việc đo tốc độ thường đo tốc độ quay máy, trường hợp chuyển Tìm hiểu linh kiện sử dụng - Tìm hiểu cảm biến tốc độ - Thiết kế thi công phần cứng - Xây dựng lưu đồ giải thuật tiến hành lập trình cho mạch Trong thực động thẳng, thường người ta chuyển tốc độ dài sang đo tốc độ quay, cảm biến tốc độ gốc chiếm ưu lĩnh vực đo tốc độ Trong đề tài em chọn cảm biến thu phát hồng ngoại(encoder) để đọc tốc độ roto động Muốn làm điều trục roto ta phải gắn cho phận chiếu sáng hồng ngoại, số vòng quay động cảm biến mã hóa cho vi điều khiển sử lý, chân ngắt 0(INT0) giao nhiệm vụ nhận giá trị cảm biến đọc Máy đo tốc độ thị trường ngày đa dang đại có độ xác cao, máy đời hoàn thiện dần chuỗi thời gian lâu, công ty sản xuât bỏ nhiều thời gian tiền bạc để nghiên cứu chế tạo Với kiến thức sinh viên, thời gian có hạn em khơng thể đem sản phẩm so sánh Tuy nhiên em dành tất kiến thức thời gian mà có để hồn thành đề mà thầy giáo giao cho cách tốt nhất, xem hội để học tập kiểm tra lại kiến thức mà học, làm em cịn nhiều sai sót mong q thầy thơng cảm Em xin chân thành cảm ơn giúp đỡ tận tình thầy cô khoa, đặc biệt thầy PHẠM TUẤN ANH giúp em hoàn thành tập Em xin chân thành cám ơn ! Hải phòng, ngày 29 tháng năm 2011 Sinh viên Trịnh Minh Hải Chương MÔ TẢ CHUNG VỀ HỆ THỐNG ĐO TỐC ĐỘ 1.1 Giới thiệu động điện chiều Giới thiệu động điện a Động điện xoay chiều: + Cấu tạo nguyên lý hoạt động: Động gồm có hai phần stator rotor Stato gồm cuộn dây ba pha điện quấn lõi sắt bố trí vành trịn để tạo từ trường quay Rơto hình trụ có tác dụng cuộn dây quấn lõi thép.Khi mắc động vào mạng điện xoay chiều, từ trường quay stato gây làm cho rôto quay trục Chuyển động quay rôto trục máy truyền sử dụng để vận hành máy công cụ cấu chuyển động khác + Phân loai: Động điện xoay chiều sản xuất với nhiều kiểu công suất khác Theo sơ đồ nối điện phân làm loại: động pha pha, theo tốc độ có động đồng động không đồng b Động điện chiều: + Cấu tạo: Stator động điện chiều thường hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, hay nam châm điện, rotor có cuộn dây quấn nối với nguồn điện chiều, phần quan trọng khác động điện chiều phận chỉnh lưu, có nhiệm vụ đổi chiều dòng điện chuyển động quay rotor liên tục Thông thường phận gồm có cổ góp chổi than tiếp xúc với cổ góp + Cơ chế hoạt động: Nếu trục động điện chiều kéo lực ngoài, động hoạt động máy phát điện chiều, tạo sức điện động cảm ứng Electromotive force (EMF) Khi vận hành bình thường, rotor quay phát điện áp gọi sức phản điện động counter-EMF (CEMF) sức điện độngđối kháng, đối kháng lại điện áp bên ngồi đặt vào động Sức điện động tương tự sức điện động phát động sử dụng máy phát điện (như lúc ta nối điện trở tải vào đầu động cơ, kéo trục động ngẫu lực bên ngoài) Như điện áp đặt động bao gồm thành phần: sức phản điện động, điện áp giáng tạo điện trở nội cuộn dây phần ứng Dòng điện chạy qua động tính theo biều thức sau: I = (VNguon − VPhanDienDong) / RPhanUng Công suất mà động đưa được, tính bằng: P = I * (VPhanDienDong) 1.2 Các phương pháp đo tốc độ đông Đo tốc độ động sử dung encoder *> Nguyên lý: Đo tốc độ động dùng encoder, tín hiệu từ encoder tạo dạng xung vng có tần số thay đôi phụ thuộc vào tốc độ động Do xung vng đưa vào vi xử lý để đếm số xung khoảng thời gian cho phép từ ta tính giá trị vận tốc động Đây phương pháp mà người ta sử dụng để ổn định tốc độ động hay điều khiển nhanh chậm *> Nguyên lý encoder Nguyên lý encoder, đĩa tròn xoay, quay quanh trục Trên đĩa có lỗ (rãnh) Người ta dùng đèn led để chiếu lên mặt đĩa Khi đĩa quay, chỗ lỗ (rãnh), đèn led khơng chiếu xun qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led chiếu xuyên qua Khi đó, phía mặt bên đĩa, người ta đặt mắt thu Với tín hiệu có, khơng có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận đèn led có chiếu qua lỗ hay khơng Số xung đếm tăng lên tính số lần ánh sáng bị cắt Như encoder tạo tín hiệu xung vng tín hiệu xung vng cắt từ ánh sáng xuyên qua lỗ Nên tần số xung đầu phụ thuộc vào tốc độ quay tròn Đối với encoder người ta dùng đặt lệch 900 có tín hiệu lệch pha 90 Hai tín hiệu xác định chiều quay động Sơ đồ cấu tạo bên encode Đo tốc độ động sử dụng máy phát tốc Đo tốc độ động dùng máy phát tốc, tín hiệu từ máy phát tốc tạo có điện áp thay đôi phụ thuộc vào tốc độ động Do điện áp đưa qua chuyển đổi ADC tạo thành xung vuông, xung vuông đưa vào vi xử lý để đếm số xung khoảng thời gian cho phép từ ta tính giá trị vận tốc động a, Sử dụng máy phát tốc: có nhược điểm độ xác khơng cao, lại địi hỏi kèm theo chuyển đổi tương tự - số để số hóa tín hiệu đo nên phương pháp khơng ưa dùng nên dần vào dĩ vãng b, Phương pháp đo sử dụng cảm biến quang tốc độ: với đĩa giải để đo tốc độ động có ưu điểm: độ phân giải cao dẫn đến kết xác, nhiễu với sóng điện từ c, Phương pháp sử dụng máy đo góc tuyệt đối: có ưu điểm bị ảnh hưởng nhiệt độ, nhiễu điện từ nhiên chúng không đạt độ phân giải cao cảm biến quang tốc độ với tín hiệu hình sin d, Phương pháp xác định tốc độ gián tiếp: qua phép đo dịng điện điện áp stato mà khơng cần cảm biến tốc độ Các phương pháp sử dụng máy phát tốc hay cảm biến dịng nói có số nhược điểm : làm cho hệ thống truyền động không đồng phải lắp thêm vào trục động cảm biến, số trường hợp khơng thực Ví dụ hệ thống truyền động cao tốc hoăc động làm việc môi trường độc hại Phương pháp xác định tốc độ gián tiếp qua phép đo dịng điện điện áp stato mà khơng cần dùng đến cảm biến tốc độ khắc phục nhược điểm 1.3 Giới thiệu encoder a.Tổng quát encoder: Encoder mục đích dùng để quản lý vị trí góc đĩa quay, đĩa quay bánh xe, trục động cơ, thiết bị quay cần xác định vị trí góc Encoder chia làm loại: absolute encoder ( encoder tuyệt đối ) incremental ( encoder tương đối ) Đối với loại encoder tuyệt đối tín hiệu ta nhận được, rõ ràng vị trí encoder, khơng cần xử lý thêm biết xác vị trí encoder Cịn encoder tương đối loại có 1, 2, vịng lỗ Ta hình dung này, ta đục thêm lỗ đĩa quay lần quay vịng ta nhận tín hiệu ta biết đĩa quay vòng Nếu đĩa có nhiều lỗ ta có thơng tin chi tiết hơn, có nghĩa đĩa quay 1/4 vòng, 1/8 vòng hay 1/n vòng tùy theo số lỗ nằm encoder Hình 1.1 Đĩa encoder b, Nguyên lý hoạt động encoder Nguyên lý encoder, đĩa trịn xoay, quay quanh trục, đĩa có lỗ Người ta dùng đèn led để chiếu lên mặt đĩa Khi đĩa quay, chỗ khơng có lỗ (rãnh), đèn led khơng chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led chiếu xun qua Khi đó, phía mặt bên đĩa, người ta đặt mắt thu Với tín hiệu có, khơng có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận đèn led có chiếu qua lỗ hay không Khi trục quay, giả sử đĩa có lỗ nhất, lần mắt thu nhận tín hiệu đèn led, có nghĩa đĩa quay vòng Tuy nhiên, vấn đề đặt là, để xác định xác vị trí đĩa quay (mịn hơn) làm để xác định đĩa quay theo chiều nào? Đó vấn đề để tìm hiểu encoder Hinh 1.2 Nguyên lý hoạt động encoder a, Với encoder tuyệt đối: Vấn đề quan tâm đây, vấn đề độ mịn encoder, có nghĩa làm biết đĩa quay 1/2 vòng, 1/4 vòng, 1/8 vòng hay 1/n vịng, khơng phải biết đĩa quay vịng Quay lại tốn bit số bit, xem xét vấn đề theo cách hồn tồn tốn học sau: Với số nhị phân có chữ số, có 00, 01, 10, 11, tức trạng thái Điều có nghĩa với chữ số, chia đĩa encoder thành phần Và quay, xác định độ xác đến 1/4 vịng Tương tự vậy, với số có n chữ số, xác định độ xác đến 1/(2 n ) vòng Thế để xác định n trạng thái đĩa encoder? Ta xét hình sau: Hình 1.3 Đĩa encoder có vịng đĩa Ở hình ta thấy vịng cùng, có rãnh rộng 1/2 đĩa Vịng phía ngồi, có rãnh nằm đối diện Như cần đèn led để phát xuyên qua lỗ, đèn thu Giả sử vòng lỗ thứ ( ), đèn đọc nằm hai vị trí có lỗ hở tín hiệu nhận từ mắt thu Và vịng lỗ thứ 2, vị trí khơng có lỗ, mắt thu vòng đọc giá trị Như với đĩa có 10 vịng, xác định encoder nằm góc phần tư nào, có nghĩa quản lý độ xác đĩa quay đến 1/4 vịng Trong ví dụ trên, đèn LED đọc 10, vị trí LED phải nằm góc phần tư thứ hai, phía trên, bên trái Kết quả, đĩa encoder có đến 10 vịng lỗ, quản lý đến 1/(2^10) tức đến 1/1024 vòng Hay người ta nói độ phân giải encoder 1024 xung vịng (pulse per revolution - ppr) Hình 1.4 Đĩa encoder vòng  Cách chế tạo encoder tuyệt đối: Để thiết kế encoder tuyệt đối, người ta vẽ cho bit thứ N (đối với encoder có N vịng lỗ) nằm cùng, có nghĩa lỗ lớn có góc rộng 180 độ, nằm Bởi thấy rằng, bit0 (nếu xem số nhị phân) thay đổi liên tục 1/2 N vịng quay, thế, cần nhiều lỗ Nếu đặt khơng thể vẽ được, bán kính nhỏ Ngồi ra, đặt trong, kết cấu khí, q gần trục, q nhiều lỗ, yếu Vì hai điểm này, nên bit ln đặt ngồi cùng, bit N-1 ln đặt hình b, encoder tương đối: Nhận thấy điều rằng, encoder tuyệt đối có lợi cho trường hợp góc quay nhỏ, động khơng quay nhiều vịng Khi đó, việc xử lý encoder tuyệt đối trở nên dễ dàng cho người dùng hơn, cần đọc giá trị 10 Hình 1.7 Sơ đồ cấu tạo bên encoder DO Psoc có đủ module : Timer 16, couter 8, LCD nên ta cần lấy modul Sử dụng Thuật toán đơn giản mà dùng phổ biến ngắt thời gian để đếm xung từ encoder cụ thể sau : + Tạo module thời gian timer 16 có thời gian 0.01s, module Cou ter đếm xung từ đến 255 (Nó đếm từ đến 255 đến 255 lại trở chu kì mới) + Sử dụng ngắt timer 16 (Có nghĩa 0.01s chương trình lại xẩy ngắt lần) Trong hàm ngắt xử lý số liệu mà số xung từ encoder đưa vi điều khiển Vì Couter đếm từ đến 255 để bao gồm trường hợp 0.01s mà số xung lớn 255 (Hay 0.01s được 255 xung) Do cần phải có giá trị đếm couter : Giá trị đếm (newcount), giá trị đếm cũ (oldcount) * Giá trị đếm cũ = Giá trị đếm mới: * Khởi tạo cho newcount = 255 - giá trị xung đếm * Nếu mà giá trị oldcount > newcount giá trị xung cuối : count = 255 + newcount - oldcount 13 * Nếu mà giá trị oldcount < newcount giá trị đếm cuối :count = newcount - oldcount Từ giá trị đếm số xung ta tính vận tốc động NHớ encoder có 100xung/vịng CHƯƠNG XÂY DỰNG MẠCH PHẦN CỨNG 2.1 Sơ đồ khối hệ thống đo tốc độ động Việc thiết kế hệ vi xử lý bao gồm việc thiết kế phần cứng vào viết phần mềm cho tảng phần cứng mà ta thiết kế Việc xem xét tổ chức phần cứng chương trình phần mềm cho thiết kế vấn đề cần phải cân nhắc Vì tổ chức phần cứng phức tạp, có nhiều chức hỗ trợ cho yêu cầu thiết kế phần mềm giảm bớt dễ dàng thực thi lại đẩy giá thành sản phẩm lên cao, chi phí bảo trì Ngược lại với phần cứng tối thiểu lại yêu cầu chương trình phần mềm phức tạp hơn, hoàn thiện hơn, lại cho phép bảo trì hệ thống dễ dàng việc phát triển tính hệ thống từ đưa gia thành cạnh tranh Khối nguồn 14 Khối hiển thị Khối thu phát tín hiệu Động Khối xử lý Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống đo tốc độ động Sơ đồ nguyên lý mạch đo a, Khối nguồn : 15 Nguồn điện thiết kế riêng sử dụng IC 7805 cho phép cung cấp điện áp ổn định 5V với điện áp vào thay đổi từ 9-12V Mạch nguồn thiết kế nhằm giảm thiểu sai số mạch không ổn định điện áp cung cấp cho mạch đếm phụ kiện liên quan hạn chế gia tăng đột ngột gây hỏng linh kiện U1 VO C2 R1 C1 VI GND D1 Hình 2.2 Mạch nguồn 5V Các tụ C1 C2 có nhiệm vụ ổn áp tránh dao động dòng điện, tượng sụt áp, ngồi cịn có điện trở R1 led để báo nguồn b, Khối động cơ: Hoạt động động xác định có thay đổi tín hiệu xung nhận có chùm sáng từ cảm biến phát quang qua khe đặt cánh động xuống cảm biến thu quang Tín hiệu thu từ cảm biến hồng ngoại có tính chất tuần hồn động hoạt động theo chu kỳ Chính vậy, ta xác định số vịng quay giây Tín hiệu thu từ cảm biến chưa ổn định, nhiều nguyên nhân khác Tín hiệu đưa vào IC khuếch đại thuật toán để xử lý Giá trị điện áp tín hiệu khuếch đại lên khoảng 12V tín hiệu đưa vào chân xử lý c, Khối thu phát tín hiệu: Khối gồm phận sau: 16 - Bộ thu phát hồng ngoại làm nhiệm vụ thu nhận tốc độ động diode thu phát quang để đếm số vòng quay động qua đĩa chắn quang gắn vào trục động - Bộ so sánh ngưỡng LM358 làm nhiệm vụ chuyển tín hiệu từ thu phát hồng ngoại thành tín hiệu TTL tương ứng đưa vào chân vi điều khiển LM358 cịn có nhiệm vụ khuếch đại thuật toán H I + 2 - L M 358 Hình 2.3 Mạch thu phát hồng ngoại Nguyên lý hoạt động mạch: việc đo tốc độ động dựa vào trình đếm xung vi xử lý thông qua xung cảm biến thu phát (ứng với vòng quay động cảm biến phát xung đưa đếm vi xử lý ) Thơng qua chương trình lập trình sẵn vi xử lý, mạch đếm tính tốn số liệu đo cho hiển thị kết Với khả lập trình vi xử lý cho phép động chọn thang đo ( thay đổi khoảng thời gian phép đo từ thay đổi thang đo theo giây, phút ) Ngồi ra, vi xử lý cho phép phát triển thêm tính mạch điều khiển tốc độ động cần thiết, lưu giữ kết phép đo trước mở rộng khả ứng dụng nhiều lĩnh vực mạch ( đo tần số, đo chu kì… ) Nhờ sử dụng xung đồng thạch anh có độ xác ổn định cao nên vi xử lý cho phép loại bỏ sai số hệ thống “chậm” thời điểm 17 “mở “ “đóng “ xung tín hiệu vào mạch tính tốn Đầu khối đưa vào chân ngắt IC d, Khối xử lý: Từ yêu cầu toán ta chọn chip vi điều khiển thuộc họ MCS-51 Intel, mà cụ thể họ 8051 lý sau:  Thứ họ 8051 chip vi điều khiển Đặc điểm chip nói chung tích hợp với đầy đủ chức hệ vi xử lý nhỏ, thích hợp với thiết kế hướng điều khiển Tức bao gồm: mạch vi xử lý, nhớ chương trình liệu, đếm, tạo xung, cổng vào-ra nối tiếp song song, mạch điều khiển ngắt  Thứ hai là, họ vi điều khiển 8051 với họ vi điều khiển khác nói chung năm gần phát triển theo hướng sau: - Giảm nhỏ dòng tiêu thụ - Tăng tốc độ làm việc hay tần số xugng nhịp CPU - Giảm điện áp nguồn nuôi - Có thể mở rộng nhiều chức chip, mở rộng cho thiết kế lớn Những đặc điểm dẫn đến đạt hai tính quan trọng là: giảm công suất tiêu thụ cho phép điều khiển thời gian thực nên mặt ứng dụng thích hợp với thiết kế hướng điều khiển  Thứ ba là, vi điều khiển thuộc họ MCS-51 hỗ trợ tập lệnh phong phú nên cho phép nhiều khả mềm dẻo vấn đề viết chương trình phần mềm điều khiển  Thứ tư là, dung lượng nhớ trương trình nhớ liệu lớn  Cuối là, chip thuộc họ MCS-51 đuộc sử dụng phổ biến coi chuẩn công nghiệp cho thiết kế khả dụng Mặt khác, qua việc khảo sát thị trường linh kiện việc có chip 8051 dễ dàng nên mở khả thiết kế thực tế 18 Vì lý mà việc lựa chọn vi điều khiển họ 8051 giải pháp hoàn toàn phù hợp cho thiết kế Đặc điểm họ vi xử lý 8051: - 4k byte ROM, 128k byte RAM - port I/O bit - đếm/ định thời 16 bit - Mạch giao tiếp nối tiếp - 64k byte khơng gian nhớ chương trình ngồi - 64k byte không gian nhớ liệu mở rộng - Một xử lý bit ( thao tác bit riêng rẽ ) - 210 vị trí nhớ định địa chỉ, vị trí bit - Nhân /chia µs C1 U1 470n X1 C2 19 18 XTAL1 XTAL2 470n RST C3 1nF 29 30 31 PSEN ALE EA P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 P0.0/AD0 P0.1/AD1 P0.2/AD2 P0.3/AD3 P0.4/AD4 P0.5/AD5 P0.6/AD6 P0.7/AD7 P2.0/A8 P2.1/A9 P2.2/A10 P2.3/A11 P2.4/A12 P2.5/A13 P2.6/A14 P2.7/A15 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD 39 38 37 36 35 34 33 32 21 22 23 24 25 26 27 28 10 11 12 13 14 15 16 17 AT89C51 Hình 2.4 Sơ đồ chân IC AT89C51 Nhiệm vụ khối xử lý: nhận tín hiệu từ thu phát dạng xung điện áp biến đổi xử lý thành tín hiệu điều khiển để đưa hiển thị LCD e, Khối hiển thị: 19 -Có nhiệm vụ hiển thị kết đo được.Ở ta dùng LCD ghép nối với vi điều khiển để hiển thị kết qua -Hình dáng kết cấu chân LCD Hình dáng LCD thực tế -Kết cấu chân LCD 20 -Cách ghép nối LCD với vi điều khiển 8051 sau: +Chân P1.0 đến P1.7 nối với chân liệu D0 –D7 LCD +Chân P2.0 nối tới chân RS LCD +Chân P2.1 nối vớ chân R/Ư LCD +Chân P2.2 nối với chân E LCD 21 -Phương pháp gửi mã lệnh liu ti LCD LCD 8051 hoạt động không ®ång bé víi nhau, 8051 xư lý nhanh h¬n LCD, ®ã sau mét lƯnh cho LCD, 8051 phải đợi LCD thực xong lệnh trớc đợc lệnh Để chờ LCD thực xong lệnh trớc ta có phơng pháp đợc sử dụng để gửi mà lệnh liệu đến LCD: - Phng pháp 1: Gửi lệnh liệu đến LCD với độ trễ, tức sau lện, 8051 phải đợi khoảng thời gian cố định, thời gian phải dài thời gian làm việc LCD (do nhà sản xuất quy định khoảng từ 37 us đến 1,52 ms) Phơng pháp đợc mô tả lu đồ sau: 22 23 -Phng phỏp 2: - Phơng pháp 2:Gửi lệnhvà liệu đến LCD có kiểm tra cờ bận (ở phơng phápnày ta không cần phải đặt độ trễ lớn trình xuất liệu hay lệnh cho LCD mà cầnhiện thị cờ bận (đọc cờ bận BF thông qua chân DB7) từ LCD trớc xuất lệnh liệu tới LCD) Phơng pháp đợc mô tả lu đồ sau: Lu ý phơng pháp để gửi lệnh tới LCD ta phải đa chân RS Đối với liệu bật RS =1 sau ®ã gưi mét sưên xung cao xng thÊp ®Õn chân E phép chốt liệu LCD 24 CHƯƠNG LẬP TRÌNH PHẦN MÊM 3.2 CODE LỆNH #include #include #include #include #include #include "lcd_lib.c" #include "lcd_lib.h" /******************************************* // doc gia tri tra ve tu counter, xuat LCD // xuat gia tri len PC //tinh toc motor //xuat toc le LCD *******************************************/ uint16_t rad=0; //khai bao bien toan cuc uint16_t t = 0; //dat chuong trinh phuc vu ngat o truoc ISR (TIMER1_OVF_vect) { TCNT1=54736; //gia tri TCNT1 nap lai t++; } //adjust LCDsendChar () function for stream static int LCDsendstream (char c, FILE *stream); //current channel //uint8_t ch; //set output stream to LCD static FILE lcd_str = FDEV_SETUP_STREAM (LCDsendstream, NULL, _FDEV_SETUP_WRITE); //string for LCD store in Flash memory const uint8_t motor2 [] PROGMEM="motor2: \0"; const uint8_t motor1 [] PROGMEM="motor1: \0"; const uint8_t CLRROW [] PROGMEM=" const uint8_t *LCDXY [] = { motor1, //for Motor1 motor2}; //for Motor2 static int LCDsendstream (char c, FILE *stream) { 25 \0"; //clear row LCDsendChar (c); return 0; } void init_counter0 () { //set external clock source on T0 pin, clock on rising edge TCCR0=(0