Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID

Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Mở đầu Trong thực tế công nghiệp sinh hoạt hàng ngày, lượng nhiệt đóng vai trị quan trọng Năng lượng nhiệt dùng q trình cơng nghệ khác nung nấu vật liệu: nấu gang thép, khn đúc Vì việc sử dụng nguồn lượng cách hợp lý hiệu cần thiết Lò điện trở ứng dụng rộng rãi cơng nghiệp đáp ứng nhiều u cầu thực tiễn đặt Ở lò điện trở, yêu cầu kỹ thuật quan trọng phải điều chỉnh khống chế nhiệt độ lò Chúng em chọn làm đề tài “ Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID” sở lý thuyết học chủ yếu mơn học lý thuyết điều khiển, kèm theo kiến thức môn học sở ngành mơn học có liên quan Kỹ thuật cảm biến, Cơ sở kỹ thuật đo … Vì lý lượng kiến thức hạn hẹp lần tự làm nghiên cứu đề tài nên q trình làm chúng em cịn gặp nhiều khó khăn, khúc mắc chưa rõ chưa giải Đề tài chia làm chương sau: Chương 1: Tổng quan điều khiển PID Thành phần tỉ lệ (P) Thành phần tích phân (I) Thành phần vi phân (D) Các điều khiển tích hợp Các Phương pháp xác định tham số Km, Ti, Td cho hệ thống điều khiển sử dụng thuật tốn PID Chương 2: Mơ tả tốn học lò điện trở Giới thiệu chung lị điện trở Các phương pháp xây dựng mơ hình tốn học Mơ tả tốn học lị Chương 3: Thiết kế điều khiển nhiệt độ dùng PID -1- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Chương 1: Tổng quan điều khiển PID Một hệ thống điều khiển PID nói chung có mơ hình tổng quan dạng: Q trình điều khiển theo mơ hình q trình khép kín Giá trị setpointSP giá trị đặt trước mà hệ thống phải làm việc xung quanh giá trị tùy thuộc vào yêu cầu chất lượng hệ thống Việc đảm bảo tính ổn định chất lượng hệ thống thực chất đưa hệ thống bám sát SP với độ sai lệch nhỏ thời gian độ nhanh Bộ điều khiển PID gồm thành phần: Tỉ lệ (P), Vi phân (D), Tích phân (I) Mỗi thành phần có tác động khác tới q trình điều khiển hệ thống Cụ thể: Thành phần Tỉ lệ (P): Tín hiệu điều khiển u(t) tỉ lệ với tín hiệu sai lệch e(t) Phương trình sai phân mơ tả động học: u(t) = Km.e(t) đó: u(t): tín hiệu điều khiển e(t): tín hiệu vào Km : hệ số khuyếch đại điều khiển -2- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID + Hàm truyền đạt miền ảnh Laplace: W(p) = U(p)/E(p) = Km + Hàm truyền đạt miền tần số: W(jω) = Km + Hàm q độ hàm mơ tả tác động tín hiệu vào 1(t): h(t) = Km.1(t) + Hàm độ xung: (δ(t) xung Dirac) + Biểu diễn đồ thị đặc tính: W(jω) = A(ω).ejφ(ω) đó: Đồ thị đăc tính: Hình I.1.1 -3- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Từ đặc tính ta thấy quy luật tỉ lệ phản ứng tín hiệu dải tần số, góc lệch pha tín hiệu vào tín hiệu 0, tín hiệu tác động có tín hiệu vào + Sai lệch hệ thống: Hình I.1.2 Sai lệch hệ thống tính: Theo hình I.1.2, ta có: E(p) = X(p) – Y(p) = X(p) – Km Wdt(p).E(p) Từ phân tích ta thấy thành phần tỉ lệ (P) có tác dụng làm giảm sai lệch tĩnh, thời gian tác động nhanh Thành phần tích phân (I): Tín hiệu điều khiển ut) tỉ lệ với tích phân tín hiệu sai lệch e(t) Phương trình vi phân mơ tả động học: đó: U(t): tín hiệu điều khiển e(t) : tín hiệu vào điều khiển Ti : số thời gian tích phân -4- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID + Hàm truyền đạt miền ảnh Laplace: + Hàm truyền miền tần số: đó: + Hàm độ: + Hàm độ xung: + Đồ thị đặc tính: Hình I.2.2 -5- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Từ đồ thị đặc tính ta nhận thấy luật điều khiển tích phân tác động với tín hiệu có tần số cao Trong tất giải tần số, tín hiệu phản ứng chậm pha so với tín hiệu vào góc 900, điêu có nghĩa luật tích phân tác động chậm, hệ thống dễ bị dao động, phụ thuộc vào số thời gian tích phân Ti + Sai lệch hệ thống: Hình I.2.2 Sai lệch hệ thống tính: Từ hình I.2.2, ta có: + Ưu điểm: Bộ tích phân loại bỏ sai lệch dư hệ thống, chịu ảnh hưởng tác động nhiễu cao tần + Nhược điểm: Bộ điều khiển tác động chậm nên tính ổn định hệ thống Thành phần vi phân (D): Tín hiệu điều khiển tỉ lệ với vi phân tín hiệu sai lệch e(t) Phương trình vi phân mơ tả động học: -6- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID đó: e(t) : tín hiệu vào điều khiển U(t): tín hiệu điều khiển Td : số thời gian vi phân + Hàm truyền đạt miền ảnh Laplace: + Hàm truyền đạt miền tần số: đó: + Hàm độ: + Hàm q độ xung: + Đồ thị đặc tính: Hình I.3.1 -7- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Từ đồ thị đặc tính ta nhận thấy luật điều khiển vi phân tác động mạnh với tín hiệu có tần số cao Trong tất giải tần số, tín hiệu phản ứng sớm pha so với tín hiệu vào góc 900, điều có nghĩa luật điều khiển vi phân tác động nhanh Do hệ thống bị tác động nhiễu cao tần, làm việc ổn định mơi trường có nhiễu tác động + Sai lệch hệ thống: Hình I.3.2 Sai lệch hệ thống tính: Theo hình I.3.2, ta có: E(p) = X(p) – Y(p) = X(p) – Td.p.Wdt(p).E(p) + Ưu điểm: Luật điều khiển vi phân có đặc tính tác động nhanh, đặc tính mà điều khiển tự động thường mong muốn + Nhược điểm: Khi hệ thống dùng điều khiển có luật vi phân hệ thống dễ bị tác động nhiễu cao tần, loại nhiễu thường tồn công nghiệp Các điều khiển tích hợp Trong hệ thống điều khiển thường sử dụng kết hợp thành phần tùy theo yêu cầu chất lượng hệ thống tính phức tạp thiết kế thành phần mà người thiết kế sử dụng khâu điều khiển P, PI hay PID Trong kết hợp khâu điều khiển PID hồn hảo cho hệ thống điều khiển -8- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Phương trình vi phân mơ tả quan hệ tín hiệu vào điều khiển PID: đó: e(t) : tín hiệu vào điều khiển U(t): tín hiệu điều khiển Km = K1 : hệ số khuyếch đại Td = K3/K1 : số thời gian vi phân Ti = số thời gian tích phân + Sơ đồ cấu trúc: Hình I.4.1 + Hàm truyền đạt miền ảnh Laplace: + Hàm truyền đạt miền tần số: -9- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID đó: + Hàm độ: + Hàm q độ xung: + Đồ thị đặc tính: Hình I.4.2 - 10 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Từ đồ thị đặc tính ta nhận thấy đặc tính làm việc điều khiển PID linh hoạt, mềm dẻo - Ở dải tần số thấp điều khiển làm việc theo qui luật tỉ lệ tích phân - Ở dải tần số cao điều khiển làm việc theo qui luật tỉ lệ vi phân, điều khiển làm việc theo qui luật tỉ lệ - Bộ điều khiển có tham số Km, Ti Td + Khi ta cho Ti = ∞, Td = điều khiển làm việc theo luật tỉ lệ + Khi Ti = ∞ điều khiển làm việc theo qui luật tỉ lệ - vi phân + Khi Td = điều khiển làm việc theo qui luật tỉ lệ - tích phân - Tín hiệu điều khiển lệch pha so với tín hiệu vào góc α Đây đặc tính mềm dẻo điều khiển Nếu ta chọn tham số phù hợp cho điều khiển PID hệ thống cho ta đặc tính mong muốn, đáp ứng cho hệ thống công nghiệp Đặc biệt ta chọn tham số tốt, điều khiển đáp ứng tính tác động nhanh, đặc điểm bật điều khiển Trong điều khiển có thành phần tích phân nên hệ thống triệt tiêu sai lệch dư Bằng thực nghiệm lý thuyết ta xác định tham số Km, Ti, Td để điều khiển đáp ứng đặc tính hệ thống - 11 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Các Phương pháp xác định tham số Km, Ti, Td cho hệ thống điều khiển sử dụng thuật toán PID Cấu trúc: Hình III.1 Hàm truyền đạt: Mơ hình: + Km: thay đổi trực tiếp giá trị tín hiệu => thay đổi sai lệch tĩnh, đáp ứng nhanh, bị ảnh hưởng nhiễu tần số + Ti: sai lệch tĩnh hệ kích thích tín hiệu hằng, giảm độ điều chỉnh + Td: phản ứng nhanh với thay đổi e(t), tăng độ điều chỉnh, nhạy cảm với nhiễu tần số cao Xác định tần số thực nghiệm: công thức Ziegler-Nichols a, Zigler-Nichols 1: - Đối tượng khâu quán tính bậc bậc cao - 12 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID - Xấp xỉ dạng qn tính bậc có trễ - Xác định Km, Ti, Td từ k, τ, T + sử dụng P: Km = T/kτ + sử dụng PI: Km = 0.3T/kτ Ti = 10τ/3 + sử dụng PID: Km = 0.2T/kτ Ti = 2τ Td = τ/2 b, Zigler-Nichols 2: - thay PID khâu khuyếch đại Kth - kích thích hệ 1(t) - thay đổi Kth h(t) có dạng điều hịa - 13 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID - lấy thông số Kth, Tth( chu kỳ h(t) ) - chọn tham số PID từ Kth, Tth: + sử dụng P: Km = Kth/2 + sử dụng PI: Km = 0.45Kth Ti = 0.85Tth + sử dụng PID: Km = 0.6Kth Ti = 0.5Tth Td = 0.12Tth Phương pháp tối ưu mođun - áp dụng cho khâu quán tính - hệ biến đổi chậm Phương pháp tối ưu đối xứng - áp dụng cho khâu tích phân quán tính - độ điều chỉnh nhỏ, thời gian độ lớn - 14 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Chương 2: Mơ tả tốn học lị điện trở Giới thiệu chung lò điện trở 1.1 Nguyên lý làm việc lò điện trở Lò điện trở làm việc dựa sở có dòng điện chạy qua dây dẫn vật dẫn tỏa lượng nhiệt theo định luật Jun-Lenxơ: Q=I2RT Q: Nhiệt lượng tính Jun (J) I: Dịng điện tính Ampe (A) R: Điện trở tính Ơm (Ω) T: Thời gian tính giây (s) Từ công thức ta thấy điện trở R đóng vai trị: - Vật nung: Trường hợp gọi nung trực tiếp - Dây nung: Khi dây nung nung nóng, truyền nhiệt cho vật nung xạ, đối lưu, dẫn nhiệt phức hợp Trường hợp gọi nung gián tiếp Trường hợp thứ gặp dùng để nung vật có hình dạng đơn giản (tiết diện chữ nhật, vng trịn) Trường hợp thứ hai thường gặp nhiều thực tế công nghiệp Cho nên nói đến lị điện trở khơng thể khơng đề cập đến vật liệu để làm dây nung, phận phát nhiệt lò 1.2 Cấu tạo lò điện trở Lị điện trở thơng thường gồm phần vỏ lị, lớp lót dây nung  Vỏ lò Vỏ lò điện trở khung cứng vững, chủ yếu để chịu tải trọng trình làm việc lò Mặt khác vỏ lò dùng để giữ lớp cách nhiệt rời đảm bảo kín hồn tồn tương đối lị - 15 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Đối với lò làm việc với khí bảo vệ, cần thiết vỏ lị phải hồn tồn kín; cịn lị điện trở bình thường, kín vỏ lị cần giảm tổn thất nhiệt tránh lùa khơng khí lạnh vào lò, đặc biệt theo chiều cao lò Trong trường hợp riêng, lị điện trở làm vỏ lị khơng bọc kín Khung vỏ lị cần cứng vững đủ để chịu tải trọng lớp lót, phụ tải lị (vật nung) cấu khí gắn vỏ lị  Lớp lót Lớp lót lị điện trở thường gồm phần: vật liệu chịu lửa cách nhiệt Phần vật liệu chịu lửa xây gạch tiêu chuẩn, gạch hình gạch hình đặc biệt tùy theo hình dáng kích thước cho buồng lị Cũng có người ta đầm loại bột chịu lửa chất kết dính gọi khối đầm Khối đầm tiến hành lị tiến hành ngồi nhờ khn Phần cách nhiệt thường nằm vỏ lị phần vật liệu chịu lửa Mục đích chủ yếu phần để giảm tổn thất nhiệt Riêng đáy, phần cách nhiệt đòi hỏi phải có độ bền học định cịn phần khác nói chung khơng u cầu Phần cách nhiệt xây gạch cách nhiệt, điền đầy bột cách nhiệt  Dây nung Dây nung phận phát nhiệt lò, làm việc điều kiện khắc nghiệt, địi hỏi phải đảm bảo yêu cầu sau: - Chịu nóng tốt, bị oxi hóa nhiệt độ cao - Phải có độ bền học cao, khơng bị biến dạng nhiệt độ cao - Điện trở suất phải lớn - Hệ số nhiệt điện trở phải nhỏ - Các tính chất điện phải cố định thay đổi - Các kích thước phải khơng thay đổi sử dụng - Dễ gia công, dễ hàn dễ ép uốn - 16 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Theo đặc tính vật liệu dùng làm dây nung, người ta chia dây nung làm loại: dây nung kim loại dây nung phi kim loại Để đảm bảo yêu cầu dây nung, hầu hết lò điện trở công nghiệp, dây nung kim loại chế tao hợp kim Crôm-Nhôm Crôm-Niken hợp kim có điện trở suất lớn Cịn kim loại nguyên chất dùng để chế tạo dây nung Dây nung kim loại thường chế tạo dạng tròn dạng băng Dây nung phi kim loại dùng phổ biến SiC, grafit than Các phương pháp xây dựng mơ hình tốn học Ổn định tham số đối tượng điều khiển nhiệt độ, tốc độ… mối quan tâm hàng đầu thiết kế hệ thống điều khiển, Để thực việc cơng việc xác định mơ hình tốn học đối tượng điều khiển Trong lý thuyết điều khiển tự động việc xác định mơ hình đối tượng khiển bước quan trọng trước xác định thuật toán tham số khiển Để xác định mơ hình tốn học đối tượng điều khiển đến có điều điều phương pháp: - dựa phương trình tốn học mô tả mối quan hệ đại lượng vật lý đối tượng tham số đối tượng - dựa đường cong thực nghiệm đối tượng Mơ tả tốn học lị ( hàm truyền lò) - 17 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Đối tượng khâu quán tính bậc cao xấp xỉ khâu qn tính bậc có trễ Sử dụng PID: Kp = 1.2T/L Ti = 2L Td = τ/L - 18 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Chương3: Thiết kế điều khiển nhiệt độ dùng PID Yêu cầu thiết kế: với yêu cầu đề tài “Thiết kế điều khiển nhiệt độ dùng PID” mạch phần cứng cần thiết kế bao gồm:  Thiết kế mạch đo nhiệt độ với dải đo – 2000C  Thiết kế mạch điều khiển PID  Thiết kế mạch khuyếch đại công suất cho đối tượng nhiệt độ đơn giản Trong khuôn khổ môn học lý thuyết điều khiển tự động, chúng em không sâu vào việc thiết kế mạch đo nhiệt độ mạch khuyếch đại công suất cho đối tượng nhiệt độ mà đề cập đến vấn đề thiết kế mạch điều khiển PID Sơ đồ cấu trúc điều khiển: - 19 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Từ sơ đồ tổng quan ta thấy: Khối trung tâm hệ thống CPU, điều phối tồn chức hệ thống Giá trị nhiệt độ đo SENSOR, sau chuẩn hóa khuyếch đại qua mạch khuyếch đại đo lường Giá trị chuẩn hóa đưa tới ADC để chuyển thành giá trị số trước đưa vào CPU CPU lấy thông tin từ ADC với giá trị đặt trước (SP) nhập từ bàn phím KEY để tính toán theo thuật toán cài đặt sẵn phần mềm Kết q trình tính tốn lấy qua DAC biến đổi thành tín hiệu tương tự đưa van chấp hành đến đối tượng nhiệt độ cần điều khiển Giá trị nhiệt độ đối tượng điều khiển tỉ lệ với lượng cấp vào từ van chấp hành Giá trị lượng cấp cho đối tượng điều khiển xung clock nối ghép trung gian CPU, ADC DAC Ta có điều khiển PID có hàm truyền: Đối tượng điều khiển khâu qn tính bậc có trễ có hàm truyền: Hệ thống có sơ đồ hình vẽ Giả sử cho L/T=0.9, T=95 => L=85.5 có tham số Kp = 1.333 Ti = 171 Td = 42.75 - 20 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Chương trình dùng Matlab để phân tích hệ thống: >> >> >> >> >> L=85.5;T=95; Kp=1.2*T/L; Ti=2*L; Td=0.5*L; [ts,ms]=pade(L,3) ts = ms = -1.0000 1.0000 0.1404 0.1404 -0.0082 0.0082 0.0002 0.0002 >> wdt=tf(ts,ms)*tf(1,[T 1]) Transfer function: -s^3 + 0.1404 s^2 - 0.008208 s + 0.000192 -95 s^4 + 14.33 s^3 + 0.9201 s^2 + 0.02645 s + 0.000192 >> wpid=tf([Kp*Ti*Td Kp*Ti Kp],[Ti 0]) Transfer function: 9747 s^2 + 228 s + 1.333 -171 s >> wkin=feedback(wpid*wdt,1) Transfer function: -9747 s^5 + 1140 s^4 - 49.33 s^3 + 0.1871 s^2 + 0.03283 s + 0.000256 -6498 s^5 + 3591 s^4 + 108 s^3 + 4.71 s^2 + 0.06566 s + 0.000256 >> >> >> >> p = step(wkin) nyquist(wkin) pzmap(wkin) [p,z]=pzmap(wkin) -0.5235 -0.0060 + 0.0322i -0.0060 - 0.0322i -0.0102 -0.0069 - 21 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID 0.0430 + 0.0410i 0.0430 - 0.0410i 0.0543 -0.0117 + 0.0000i -0.0117 - 0.0000i Step Response 1.5 Amplitude 0.5 -0.5 -1 -1.5 100 200 300 400 500 600 700 800 Time (sec) Đặc tính độ Nyquist Diagram 1.5 0.5 Imaginary Axis z = -0.5 -1 -1.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0.5 Real Axis Đặc tính tần số - 22 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Pole-Zero Map 0.05 0.04 0.03 Imaginary Axis 0.02 0.01 -0.01 -0.02 -0.03 -0.04 -0.05 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0.1 Real Axis Đồ thị điểm không- điểm cực Nhận xét: - điểm cực nằm bên trái trục ảo nên hệ thống ổn định, nhiên có điểm cực phức liên hợp nằm sát trục ảo nên độ dự trữ ổn định nhỏ - độ điều chỉnh: δmax= 250% - thời gian tăng tốc: 108s - thời gian độ: 477s => Hiệu chỉnh để có hiệu tốt hơn: Kp=0.7, Ti=110, Td=10 Chương trình Matlab: >> >> >> >> Kp=0.7; Ti=110; Td=10; wpid=tf([Kp*Ti*Td Kp*Ti Kp],[Ti 0]) Transfer function: 770 s^2 + 77 s + 0.7 -110 s >> wkin=feedback(wpid*wdt,1) - 23 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Transfer function: -770 s^5 + 31.07 s^4 + 3.787 s^3 - 0.3859 s^2 + 0.009038 s + 0.0001344 9680 s^5 + 1608 s^4 + 105 s^3 + 2.523 s^2 + 0.03016 s + 0.0001344 >> step(wkin) Step Response 1.2 Amplitude 0.8 0.6 0.4 0.2 -0.2 100 200 300 400 500 600 700 Time (sec) Đặc tính độ sau hiệu chỉnh -độ điều chỉnh: δmax=1.57% -thời gian tăng tốc: 224s -thời gian độ: 284s Như vậy, hệ số sau hiệu chỉnh cho đặc tính độ tốt hơn, thời gian độ ngắn, độ điều chỉnh nhỏ Để có hệ số tốt cho điều khiển, ta sử dụng thư viện Simulink - 24 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Tài liệu tham khảo Lý thuyết điều khiển tự động – NXB Khoa học kỹ thuật Lý thuyết điều khiển tự động_ NXB ĐH Quốc gia TP Hồ Chí Minh http://www.dieukhien.net/vn/discuss.php?thid=1856 http://www.ngoinhachung.net/diendan/showthread.php?t=33579 Đồ án hệ thống đo điều khiển nhiệt sử dụng PID Slide môn học lý thuyết điều khiển tự động thầy Hoàng Bá Thái - 25 - LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com ... Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Chương3: Thiết kế điều khiển nhiệt độ dùng PID Yêu cầu thiết kế: với yêu cầu đề tài ? ?Thiết kế điều khiển nhiệt độ dùng PID? ?? mạch...Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở dùng PID Chương 1: Tổng quan điều khiển PID Một hệ thống điều khiển PID nói chung có mơ hình tổng quan dạng: Q trình điều khiển theo... hay PID Trong kết hợp khâu điều khiển PID hồn hảo cho hệ thống điều khiển -8- LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Đề tài: Thiết kế điều khiển nhiệt độ cho lò nhiệt điện trở