XÂY DỰNG hệ THỐNG điều KHIỂN TRỰC THĂNG KHÔNG NGƯỜI lái GIẢ lập BẰNG mô HÌNH kết hợp GA FL

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN BỘ MÔN CÔNG NGHỆ TRI THỨC NGUYỄN THANH BÌNH XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRỰC THĂNG KHƠNG NGƯỜI LÁI GIẢ LẬP BẰNG MƠ HÌNH KẾT HỢP GA – FL KHOÁ LUẬN CỬ NHÂN TIN HỌC TP HCM, NĂM 2005 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN BỘ MÔN CÔNG NGHỆ TRI THỨC NGUYỄN THANH BÌNH - 0112174 XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRỰC THĂNG KHƠNG NGƯỜI LÁI GIẢ LẬP BẰNG MƠ HÌNH KẾT HỢP GA – FL KHÓA LUẬN CỬ NHÂN TIN HỌC GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TS LÊ HỒNG THÁI NIÊN KHĨA 2001 - 2005 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Lời cảm ơn -LỜI CẢM ƠN -oOo Em xin gởi lời cảm ơn chân thành đến tất Thầy Cô khoa Công nghệ Thông tin trường Đại học Khoa học Tự nhiên, người tận tâm truyền dạy kiến thức quý báu cho chúng em Đặc biệt, em xin chân thành cảm ơn Thầy Lê Hoàng Thái, người tận tình hướng dẫn, giúp đỡ động viên em suốt thời gian qua Những lời dẫn, tài liệu khích lệ Thầy giúp em nhiều để hoàn thiện luận văn Xin cảm ơn bác Nguyễn Đình Sáo – Căn trưởng ga trực thăng sân bay Tân Sơn Nhất thuộc Công ty bay dịch vụ Miền Nam – giúp cháu nhiều việc tìm kiếm tài liệu, kiến thức máy bay trực thăng Xin gởi lời cảm ơn nhiều đến tồn thể gia đình, bạn bè Thành phố Hồ Chí Minh, ngày 30 tháng 06 năm 2005 Nguyễn Thanh Bình LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Giáo viên hướng dẫn TS Lê Hoàng Thái LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com -NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN Giáo viên phản biện ThS Đinh Nguyễn Anh Dũng LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Mục lục MỤC LỤC -oOo Lời cảm ơn Đề cương chi tiết Mục lục Danh sách hình, bảng, từ viết tắt Tóm tắt luận văn Mở đầu Chương Mơ hình kết hợp Thuật giải di truyền – Logic mờ 1.1.Giới thiệu…………………………………………….…………………………….…2 1.2 Kết hợp Thuật giải di truyền Logic mờ thực tế………………………….…2 Kết hợp GA FL việc điều khiển trực thăng không người lái Sơ đồ giải toán…………………………….……………………………… 1.3 Kết luận chương Chương Tổng quan hệ thống điều khiển trực thăng không người lái……………… 2.1 Giới thiệu…………………………………………………………… …………… 2.2 Các vấn đề việc điều khiển trực thăng ……………………………………… 2.3 Biến trạng thái (state variables)…………………………………………………… 11 2.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển ………………………………………………………….14 2.4.1 Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển máy bay trực thăng ………………….14 2.4.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển logic mờ … …………………………….………14 2.5 Kết luận chương 15 Chương Điều khiển bay tự động luật logic mờ …………………… ………16 3.1 Giới thiệu……………………………………………………………………………17 3.2 Cấu trúc điều khiển logic mờ ………………………………………………… 17 3.2.1 Bộ điều khiển mờ cổ điển điều khiển mờ phân tán ……………………17 3.2.2 Ứng dụng điều khiển phân tán để thiết kế điều khiển logic mờ 18 3.2.3 Biến đầu vào đầu điều khiển logic mờ ……………………………22 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Mục lục -3.2.4 Bộ luật tổng quát …… .……………………………………………………24 3.3 Thiết kế luật tổng quát … …………………………………………………… 25 3.4 Kết luận chương 26 Chương Phương pháp mở rộng luật điều khiển Thuật giải di truyền……… 27 4.1 Giới thiệu …………………………………………………………….…………… 28 4.2 Sự mã hoá biến xây dựng hàm thích nghi… ……………….………………… 29 4.2.1 Mã hố biến…………………………………………………………………… 29 4.2.2 Xây dựng hàm thích nghi……………………………………………………….29 4.3 Kết luận chương .30 Chương Giải toán.…………………… ………………… ……………….31 5.1 Giới thiệu……………………………………………………… …………………32 5.2 Xây dựng luật …… …………………………………………………32 5.2.1 Sơ đồ thuật toán …………………………………………………………32 5.2.2 Mô tả sơ đồ.….…… …………………………………….….…… ………… 32 5.2.3 Xây dựng luật bản………………………….….…………………………32 5.3 Mở rộng luật bản………………………….….………………………………34 5.3.1 Sơ đồ thuật toán…………….….…………….….…………….….…………….34 5.3.2 Xây dựng luật bản…………….….…………….….…………….….……34 5.4 Quá trình định điều khiển …………….….…………….….………36 5.5 Kết thử nghiệm.….………………………….….………………………… 40 5.5.1 Xây dựng luật bản… ….…………………………………………………40 5.5.2 Mở rộng luật …………………………… 40 5.5.3 Điều khiển trực thăng ………………………………………………… 41 5.6 Kết luận chương 45 Kết luận hướng phát triển……… ………………………………………………….46 Kết luận…………………………….…… …………………………… ………………46 Hướng phát triển……………………….… ……………………………………………46 Tài liệu tham khảo ………………………………………………………………………47 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Mục lục Phụ lục A Thuật giải di truyền …………………………………………….48 Phụ lục B Logic mờ 58 Phụ lục C Các hình giao diện……………………………………………………….62 Phụ lục D Thiết kế luật cho khối .68 Phụ lục E Bộ luật tổng quát (414 luật) điều khiển trực thăng….… …………… 81 Phụ lục F Một số đoạn code chương trình……………………….………….89 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Danh sách hình, bảng, từ viết tắt -• DANH SÁCH HÌNH Hình 1.1 Sơ đồ giải toán Hình 2.1 Lực khơng khí sản sinh quanh máy bay trực thăng Hình 2.2.a Cấu trúc điều khiển máy bay trực thăng Hình 2.2.b Ba phận điều khiển khoang lái trực thăng .10 Hình 2.3 Góc nghiêng (pitch) 13 Hình 2.4 Góc lệch (yaw) 13 Hình 2.5 Góc lộn vòng (roll) 14 Hình 3.1 Bộ điều khiển mờ cổ điển điều khiển phân tán .17 Hình 3.2 Vùng điều khiển cần gạt theo chiều ngang điều khiển mờ 19 Hình 3.3 Vùng điều khiển cần gạt theo chiều dọc điều khiển mờ 19 Hình 3.4 Vùng điều khiển bàn đạp điều khiển mờ .19 Hình 3.5 Vùng điều khiển cần nâng điều khiển mờ 19 Hình 5.1 Các bước tạo luật 32 Hình 5.2 Dùng GA tạo luật mở rộng 34 • DANH SÁCH BẢNG Bảng 3.1 Mô tả đầu vào khối điều khiển mờ 23 Bảng 3.2 Mô tả đầu tổng số luật khối điều khiển mờ 24 • DANH SÁCH TỪ VIẾT TẮT GA : Genetic Algorithms ( Thuật giải di truyền ) FL : Fuzzy Logic ( Logic mờ ) N : Negative St : Stable P : Postive Sm : Small M : Medium NB : Negative Big NM : Negative Medium NS : Neagative Small Z : Zero PS : Positive Small PM : Positive Medium PB : Positive Big LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Tóm tắt luận văn -TÓM TẮT LUẬN VĂN Thông tin chung đề tài: Tên đề tài: Xây dựng hệ thống điều khiển trực thăng khơng người lái giả lập mơ hình kết hợp GA – FL GVHD: TS Lê Hoàng Thái Sinh viên thực hiện: MSSV: 0112174 Họ tên: Nguyễn Thanh Bình Tóm tắt nội dung luận văn: - Tìm hiểu lý thuyết Thuật giải di truyền Logic mờ - Nghiên cứu vấn đề điều khiển máy bay trực thăng - Thiết kế cấu trúc điều khiển logic mờ cho máy bay trực thăng - Ứng dụng Logic mờ để xây dựng luật điều khiển cho máy bay trực thăng - Mở rộng luật điều khiển Thuật giải di truyền - Xây dựng chương trình giả lập trực thăng bay khơng người lái mơi trường Visual C++ 6.0 Một số từ khóa liên quan đến nội dung đề tài: Fuzzy Logic, Genetic Algorithms, Helicopter, Flight Control Lĩnh vực áp dụng: Điều khiển tự động Các thuật tốn, phương pháp, quy trình nghiên cứu, ứng dụng đề tài - Fuzzy Logic - Genetic Algorithms Các cơng cụ, cơng nghệ nghiên cứu, ứng dụng đề tài Thư viện OpenGL Xác nhận GVHD TS Lê Hoàng Thái LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Phụ lục E : Bộ luật tổng quát -112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 if(Ev = Negative Small & v_dot = Negative) then E_phi = Negative Big if(Ev = Negative Small & v_dot = Stable) then E_phi = Negative Small if(Ev = Negative Small & v_dot = Positive) then E_phi = Zero if(Ev = Zero & v_dot = Negative) then E_phi = Negative Small if(Ev = Zero & v_dot = Stable) then E_phi = Zero if(Ev = Zero & v_dot = Positive) then E_phi = Positive Small if(Ev = Positive Small & v_dot = Negative) then E_phi = Zero if(Ev = Positive Small & v_dot = Stable) then E_phi = Positive Small if(Ev = Positive Small & v_dot = Positive) then E_phi = Postive Big if(Ev = Postive Big & v_dot = Negative) then E_phi = Positive Small if(Ev = Postive Big & v_dot = Stable) then E_phi = Postive Big if(Ev = Postive Big & v_dot = Positive) then E_phi = Postive Big if(E_phi = Negative Big & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat1 = Stable if(E_phi = Negative Small & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat1 = Stable if(E_phi = Negative Small & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat1 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat1 = Stable if(E_phi = Negative Small & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat1 = Stable if(E_phi = Zero & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat1 = Negative if(E_phi = Zero & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat1 = Stable if(E_phi = Zero & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat1 = Stable if(E_phi = Zero & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat1 = Stable if(E_phi = Zero & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat1 = Positive if(E_phi = Zero & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat1 = Positive if(E_phi = Zero & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat1 = Stable if(E_phi = Zero & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat1 = Stable if(E_phi = Zero & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat1 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat1 = Stable if(E_phi = Positive Small & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat1 = Stable if(E_phi = Positive Small & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat1 = Stable if(E_phi = Positive Small & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat1 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat1 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat1 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat1 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat1 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat1 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat1 = Stable if(E_phi = Postive Big & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat1 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat1 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat1 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat1 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat1 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat1 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat1 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat1 = Positive -83 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Phụ lục E : Bộ luật tổng quát -169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 if(IAS = Small & E_psi = Negative) then R_phi = Negative if(IAS = Small & E_psi = Stable) then R_phi = Negative if(IAS = Small & E_psi = Positive) then R_phi = Zero if(IAS = Big & E_psi = Negative) then R_phi = Zero if(IAS = Big & E_psi = Stable) then R_phi = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive) then R_phi = Positive if(E_psi = Negative Big & psi_dot = Negative) then E_phi = Negative Big if(E_psi = Negative Big & psi_dot = Stable) then E_phi = Negative Medium if(E_psi = Negative Big & psi_dot = Positive) then E_phi = Negative Small if(E_psi = Negative Small & psi_dot = Negative) then E_phi = Negative Medium if(E_psi = Negative Small & psi_dot = Stable) then E_phi = Negative Small if(E_psi = Negative Small & psi_dot = Positive) then E_phi = Negative Medium if(E_psi = Zero & psi_dot = Negative) then E_phi = Negative Small if(E_psi = Zero & psi_dot = Stable) then E_phi = Zero if(E_psi = Zero & psi_dot = Positive) then E_phi = Positive Small if(E_psi = Positive Small & psi_dot = Negative) then E_phi = Zero if(E_psi = Positive Small & psi_dot = Stable) then E_phi = Positive Small if(E_psi = Positive Small & psi_dot = Positive) then E_phi = Positive Medium if(E_psi = Postive Big & psi_dot = Negative) then E_phi = Positive Small if(E_psi = Postive Big & psi_dot = Stable) then E_phi = Positive Medium if(E_psi = Postive Big & psi_dot = Positive) then E_phi = Postive Big if(E_phi = Negative Big & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Big & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Medium & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Medium & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Medium & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Medium & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Medium & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Medium & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Medium & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Medium & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Medium & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat2 = Stable if(E_phi = Negative Small & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Negative Small & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat2 = Stable if(E_phi = Negative Small & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat2 = Stable if(E_phi = Negative Small & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat2 = Stable if(E_phi = Negative Small & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat2 = Stable if(E_phi = Negative Small & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Zero & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Zero & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat2 = Negative if(E_phi = Zero & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat2 = Stable if(E_phi = Zero & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Zero & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Zero & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Zero & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat2 = Stable if(E_phi = Zero & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Zero & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive -84 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Phụ lục E : Bộ luật tổng quát -226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 if(E_phi = Positive Small & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat2 = Negative if(E_phi = Positive Small & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat2 = Stable if(E_phi = Positive Small & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Small & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Medium & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat2 = Stable if(E_phi = Positive Medium & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat2 = Stable if(E_phi = Positive Medium & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Medium & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Medium & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Medium & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Medium & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Medium & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Positive Medium & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Negative & p_dot = Negative) then Lat2 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Negative & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Negative & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Stable & p_dot = Negative) then Lat2 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Stable & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Stable & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Positive & p_dot = Negative) then Lat2 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Positive & p_dot = Stable) then Lat2 = Positive if(E_phi = Postive Big & p = Positive & p_dot = Positive) then Lat2 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Negative Big & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Big & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Big & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Big & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Big & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Big & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Big & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Big & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Big & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Medium & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Medium & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Medium & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Medium & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Medium & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Medium & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Medium & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Medium & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Medium & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Small & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Small & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Small & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Small & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Small & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Small & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Small & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Small & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Negative Small & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Zero & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Zero & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Small & E_psi = Zero & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative -85 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Phụ lục E : Bộ luật tổng quát -283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 if(IAS = Small & E_psi = Zero & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Zero & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Zero & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Zero & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Zero & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Zero & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Small & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Positive Small & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Positive Small & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Positive Small & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Positive Small & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Small & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Small & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Small & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Small & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Medium & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Medium & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Medium & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Medium & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Medium & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Medium & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Medium & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Medium & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Positive Medium & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Postive Big & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Postive Big & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Postive Big & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Postive Big & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Small & E_psi = Postive Big & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Postive Big & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Postive Big & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Postive Big & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & E_psi = Postive Big & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Negative Big & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Big & E_psi = Negative Big & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Negative if(IAS = Big & E_psi = Negative Big & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Negative if(IAS = Big & E_psi = Negative Big & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Big & E_psi = Negative Big & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Big & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Big & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Big & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Big & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Negative Medium & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Medium & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Medium & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Medium & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Big & E_psi = Negative Medium & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Medium & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Negative Medium & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Medium & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Medium & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Negative Small & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Negative if(IAS = Big & E_psi = Negative Small & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Small & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Small & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Small & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Small & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Stable -86 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Phụ lục E : Bộ luật tổng quát -340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 if(IAS = Big & E_psi = Negative Small & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Negative Small & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Negative Small & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Zero & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Zero & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Zero & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Zero & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Zero & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Zero & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Zero & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Zero & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Zero & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Small & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Stable if(IAS = Big & E_psi = Positive Small & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Small & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Small & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Small & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Small & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Small & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Small & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Small & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Medium & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Medium & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Medium & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Medium & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Medium & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Medium & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Medium & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Medium & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Positive Medium & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Postive Big & r = Negative & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Postive Big & r = Negative & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Postive Big & r = Negative & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Postive Big & r = Stable & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Postive Big & r = Stable & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Postive Big & r = Stable & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Postive Big & r = Positive & r_dot = Negative) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Postive Big & r = Positive & r_dot = Stable) then Tr1 = Positive if(IAS = Big & E_psi = Postive Big & r = Positive & r_dot = Positive) then Tr1 = Positive if(IAS = Small & Ev = Negative & v_dot = Negative) then Tr2 = Negative if(IAS = Small & Ev = Negative & v_dot = Stable) then Tr2 = Negative if(IAS = Small & Ev = Negative & v_dot = Positive) then Tr2 = Negative if(IAS = Small & Ev = Stable & v_dot = Negative) then Tr2 = Negative if(IAS = Small & Ev = Stable & v_dot = Stable) then Tr2 = Stable if(IAS = Small & Ev = Stable & v_dot = Positive) then Tr2 = Stable if(IAS = Small & Ev = Positive & v_dot = Negative) then Tr2 = Stable if(IAS = Small & Ev = Positive & v_dot = Stable) then Tr2 = Stable if(IAS = Small & Ev = Positive & v_dot = Positive) then Tr2 = Positive if(IAS = Big & Ev = Negative & v_dot = Negative) then Tr2 = Stable if(IAS = Big & Ev = Negative & v_dot = Stable) then Tr2 = Stable if(IAS = Big & Ev = Negative & v_dot = Positive) then Tr2 = Positive if(IAS = Big & Ev = Stable & v_dot = Negative) then Tr2 = Stable if(IAS = Big & Ev = Stable & v_dot = Stable) then Tr2 = Positive if(IAS = Big & Ev = Stable & v_dot = Positive) then Tr2 = Positive if(IAS = Big & Ev = Positive & v_dot = Negative) then Tr2 = Positive if(IAS = Big & Ev = Positive & v_dot = Stable) then Tr2 = Positive if(IAS = Big & Ev = Positive & v_dot = Positive) then Tr2 = Positive -87 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Phụ lục E : Bộ luật tổng quát -397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 if(IAS = Small & Eh = Negative & h_dot = Negative) then Col = Negative if(IAS = Small & Eh = Negative & h_dot = Stable) then Col = Negative if(IAS = Small & Eh = Negative & h_dot = Positive) then Col = Negative if(IAS = Small & Eh = Stable & h_dot = Negative) then Col = Stable if(IAS = Small & Eh = Stable & h_dot = Stable) then Col = Stable if(IAS = Small & Eh = Stable & h_dot = Positive) then Col = Stable if(IAS = Small & Eh = Positive & h_dot = Negative) then Col = Stable if(IAS = Small & Eh = Positive & h_dot = Stable) then Col = Stable if(IAS = Small & Eh = Positive & h_dot = Positive) then Col = Positive if(IAS = Big & Eh = Negative & h_dot = Negative) then Col = Negative if(IAS = Big & Eh = Negative & h_dot = Stable) then Col = Stable if(IAS = Big & Eh = Negative & h_dot = Positive) then Col = Stable if(IAS = Big & Eh = Stable & h_dot = Negative) then Col = Stable if(IAS = Big & Eh = Stable & h_dot = Stable) then Col = Stable if(IAS = Big & Eh = Stable & h_dot = Positive) then Col = Positive if(IAS = Big & Eh = Positive & h_dot = Negative) then Col = Positive if(IAS = Big & Eh = Positive & h_dot = Stable) then Col = Positive if(IAS = Big & Eh = Positive & h_dot = Positive) then Col = Positive -88 LUAN VAN CHAT LUONG download : add luanvanchat@agmail.com Phụ lục F : Một số đoạn code chương trình -F Một số đoạn code chương trình : //tính giá trị value miền [0, 1] // Min1 -Max1 // / \ // / \ // / \ // Min0 -Max0 // in : giá trị thực biến // out : giá trị mờ // float CFuzzyRule::Tinh_gia_tri_01(float value) { if (value < m_Min0 || value > m_Max0) return(0.0f); if (value >= m_Min1 && value = m_Min0 && value = m_Max1 && value fabs(m_Max0)) ? fabs(m_Min0) :fabs(m_Max0)); float kc =0.f; if(fMax