THIẾT kế CHẾ tạo và điều KHIỂN XE dò LINE (LINE FOLLOWING ROBOT)

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TPHCM VIỆN KỸ THUẬT KHOA CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN XE DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT) GVHD TS 1 | P a g e Mục.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TPHCM VIỆN KỸ THUẬT - KHOA CƠ ĐIỆN TỬ BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN XE DÒ LINE (LINE FOLLOWING ROBOT) GVHD: TS 1|Page Mục Lục CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU TỔNG QUAN 1.1 MỤC TIÊU THIẾT KẾ 1.1.1 TÌM HIỂU CÁC SẢN PHẨM TRÊN THỊ TRƯỜNG: .3 1.2 CÁC VẤN ĐỀ LIÊN QUAN: 1.2.1 Tìm hiểu cảm biến: .6 1.2.2 Cảm biến quang điện trở cảm biến hồng ngoại: 1.2.3 Tìm hiểu cách xử lí tín hiệu cảm biến: 1.2.4 Tìm hiểu cấu trúc điều khiển: .9 1.2.5 Giải thuật điều khiển: 11 CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN VÀ PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ 12 2.1 ĐỀ XUẤT CẢM BIẾN: 13 2.2 LỰA CHỌN CẢM BIẾN: 13 2.3 SỐ LƯỢNG CẢM BIẾN 14 2.4 GIẢI THUẬT XỬ LÍ TÍN HIỆU .14 2.5 PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN 14 2.6 GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 15 2.7 PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 16 CHƯƠNG 3: CƠ KHÍ 17 3.1 LỰA CHỌN BÁNH XE 17 3.1.1 Lựa chọn bánh chủ động 17 3.1.2 Bánh bị động 17 3.2 TÍNH TỐN CHỌN ĐỘNG CƠ 17 CHƯƠNG 4: HỆ THỐNG ĐIỆN & CẢM BIẾN 19 4.1 SƠ ĐỒ KHỐI ĐIỀU KHIỂN NGUỒN ĐIỆN 19 19 4.2 THIẾT KẾ CẢM BIẾN 19 4.2.1 Chọn cảm biến .19 4.2.2 Tính tốn giá trị điện trở 20 4.3 CHỌN LỰA CÁC LINH KIỆN, CÁC THIẾT BỊ ĐIỆN PHÙ HỢP: 21 CHƯƠNG : MƠ HÌNH HĨA 22 5.1 MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC: 22 Xét chuyển động tức thời robot hệ tọa độ tuyệt đối 𝑂𝑥𝑦, ta có: 26 5.2 CÁCH XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA ROBOT: 27 5.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN TRACKING : .29 CHÚNG TA CĨ TIÊU CHÍ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN: 29 -Thứ 1: Sử dụng điều khiển On/Off 29 -Thứ 2:Sử dụng điều khiển PID 30 -Thứ 3: Sử dụng điều khiễn theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov 30 5.3.1 BỘ ĐIỀU KHIỂN ON/OFF : 30 TRẠNG THÁI ON: .31 TRẠNG THÁI OFF: 32 2|Page CHƯƠNG 1: TÌM HIỂU TỔNG QUAN 1.1 Mục tiêu thiết kế Cơ điện tử tổng hịa nhiều lĩnh vực khí,điều khiển,công nghệ thông tin.Ngành công nghiệp điện tử ngày có vai trị quan trọng cần thiết để đáp ứng mục tiêu phát triển kinh tế,nhất tiến trình cơng nghiệp-hiện đại hóa nhanh nay.Nó địi hỏi nguồn nhân lực có trình độ cao để vận hành.Vì xã hội ngày phát triển,công nghệ ngày thay người robot có quy mơ lớn: cánh tay máy dây truyền sản xuất,những hệ thống sản xuất tự động.Nhỏ robot có khả di chuyển,làm công việc nguy hiểm thay người,robot giúp người già,robot bán hàng….Trong đó,xe dị line cơng cụ cần thiết giúp người vận chuyển hàng hóa cách thuận lợi,dễ dàng thiết kế,sử dụng.Nên đồ án chúng em thực robot dị line,dù robot nhỏ,đơn giản tảng để em làm lớn hơn,có ích trình học tập làm việc chúng em sau 1.1.1 Tìm hiểu sản phẩm thị trường:  Ngoài nước Cuộc thi Chibots Mỹ - Đội chiến thắng: Fireball Hình 1.1 Hình ảnh thực tế sơ đồ nguyên lý Robot Fireball Thông số: Cảm biến: 16 cảm biến hồng ngoại bánh chủ động - động DC Vận tốc : m/s Kết cấu phức tạp, độ đồng phẳng thấp, khó điều khiển 3|Page Robot Silvestre Hình 1.2 Hình ảnh thực tế sơ đồ nguyên lý Robot Silvestre Thông số: Cảm biến: cảm biến hồng ngoại Bánh sau: bánh chủ động - động DC Bánh trước: bánh tự lựa – bánh mắt trâu Tốc độ tối đa : 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 2,24 𝑚/𝑠 Kết cấu đơn giản, độ đồng phẳng cao, xe rẽ bán kính cong nhỏ khó cân X X X X X X Khung xe hãng TA04 EPRO b) Sơ đồ nguyên lý sử dụng đai truyền động Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý RC racing cars sử dụng trục truyền động 4|Page Những sơ đồ nguyên lý có chung ưu điểm nhược điểm sau: - Ưu điểm: Hạn chế tượng trượt bánh xe thực đổi hướng - Nhược điểm:Thiết kế khí phức tạp bán kính cong nhỏ xe bị giới hạn kết cấu xe Giá thành cao nhu cầu sinh viên Thích hợp cho việc đua mặt đường phẳng Japan Robotrace Contest 2014 - Đội chiến thắng: CartisX04 Hình 1.4 Hình ảnh thực tế sơ đồ nguyên lý CartisX04 Thông số: Cảm biến: cảm biến hồng ngoại, cảm biến gyro Bánh sau: bánh chủ động - động DC Bánh trước: bánh lái có động đạo Tốc độ tối đa: 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 4,2 𝑚/𝑠 Kết cấu giúp xe dễ cân phức tạp, xảy tượng trượt rẽ - Ưu điểm: Dễ cân bằng, ưu chạy đường phẳng 5|Page - Nhược điểm: Kết cấu khí phức tạp tượng trượt bánh xe đổi hướng Cuộc thi Tây Ban Nha 2010 - Đội chiến thắng: Silvestre Bên cạnh sơ đồ nguyên lý mà xe RC car sử dụng, nhiều xe đua dò line đội HBFS (Robot RobotChallenge) Sylvestre (COSMOBOT 2012), Flash Robot RobotChallenge 2016), Johnny-5 (IGVC),Thunderbolt (Robot Challenge 2014)… sử dụng hai bánh chủ động điều khiển độc lập kết hợp với bánh đa hướng (Hình 1.5) Ưu – nhược điểm chung sơ đồ nguyên lý này: - - Ưu điểm: Bám đường tốt tiếp xúc điểm mặt đường, mô hình động học đơn giản, dễ hiệu chỉnh sai số hệ thống cho phép xe di chuyển theo bán kính nhỏ, kể việc quay chỗ.Giá thành chế tạo phù hợp với sinh viên Nhược điểm: Dễ bị trượt theo phương pháp tuyến thực việc bám theo đoạn đường bán kính nhỏ tốc độ cao 1.2 Các vấn đề liên quan: 1.2.1 Tìm hiểu cảm biến: Về cảm biến phần lớn robot dungf loại cảm biến quang để nhận biết vị trí tưởng đối đường line so với xe,từ xử lý để tính hiệu điều khiển Có hai phương pháp thường xử dụng cho robot dò line phương pháp xử dụng camera loại cảm biến quang dữ: Có loại cảm biến thường dùng robot dò line: Camera, cảm biến quang điện trở cảm biến hồng ngoại Camera Camera dùng để ghi lại hình ảnh đường line, sau xử lý đưa thơng tin sai lệch vị trí tương đối line so với xe - Ưu điểm: độ xác cao Nhược điểm: u cầu xử lí nhiều,do địi hỏi tốc độ xử lí phải xanh,nếu khơng giảm tốc độ xe nên khơng phù hợp cho xe dị line 1.2.2 Cảm biến quang điện trở cảm biến hồng ngoại: Phương pháp xử dụng cảm biến quang sử dụng haatf hết loiaj xe đua nay.Một số loại cảm biến sử dụng quang điện trờ (robot ALF đua thi ROBOCON Malaysia 2006) phot-transistor kết hợp với LED.Hai loại cảm biến có ngun lí hoạt động (hình 1.5) Hai Led phát thu phải bố trí khoảng cách với mặt đường cho vùng hoạt động chúng giao 6|Page thoa với không trùng với vùng giap thoa liền kề (hình 1.6) Hình 1.5 Nguyên lý cảm biến Hình 1.6 Nguyên lý hoạt động cảm biến quang điện trở Đối với loại cảm biến quang,tín hiệu tương tự từ cảm biến hiệu chuẩn xà xử lí giải thuật so sánh xấp xỉ đề tìm vị trí tương đối robot dị line với tâm đường line 1.2.3 Tìm hiểu cách xử lí tín hiệu cảm biến: - Phương pháp thứ nhất: dùng so sánh để xác định tráng thái đóng/ngắt sensor, sau suy vị trí xe theo bảng trạng thái định sẵn (hình 1.7) Với phương pháp này, sai số dò line phù thuộc vào thông số sensor sử dụng, hay khoảng cách sensor Phương pháp có đặc điểm phụ thuộc chủ yếu vào mức ngưỡng so sánh sensor, tốc độ xử lý nhanh - Sử dụng mạch lấy ngưỡng giải thuật lọc ngưỡng lập trình để chuyển tín hiệu điện áp đọc từ cảm biến thành mức cao mức thấp, từ suy vị trí xe so với đường line (hình 1.8) 7|Page Hình 1.7 Giải thuật xử lí tín hiệu phương pháp so sánh Hình 1.8 Mức so sánh cảm biến ứng với vị trí line xe di chuyển Sử dụng giải thuật xấp xỉ Xấp xỉ vị trí xe so với tâm đường line từ tín hiệu tương tự từ cảm biến Có giải thuật xấp xỉ giới thiệu xấp xỉ theo bậc 2,tuyến tính theo trọng số (hình 1.1a) với sai số dị line 5.4mm, 2.8m 2.6mm thí nghiệm thực hiện.Đặc điểm phương pháp phụ thuộc chủ yếu vào thời gian đọc ADC tất sensor vi điều khiển,do tời gian xử lý lâu phương pháp 1.Tuy nhiên độ phân giải cao ơn đáng kể so với phương án đầu 8|Page Hình 1.1a Giải thuật xử lý tín hiệu cảm biếng phương pháp xấp xỉ Công thức xấp xỉ: x= −∑n 2a Hai phương pháp sử dụng cảm biến quang điện trở cảm biến hồng ngoại có nguyên tắc hoạt động tương tự nhau, gồm nguồn phát ánh sáng phản xạ xuống đất nguồn thu ánh sáng phản xạ từ xử lí tín hiệu đưa vị trí xe so với line Tuy nhiên cảm biến hồng ngoại ứng dụng nhiều thời gian đáp ứng nhanh 1.2.4 Tìm hiểu cấu trúc điều khiển: Về cấu trúc điều khiển, robot dị line có module bao gồm module sensor, module điều khiển module điều khiển động Trong đó, có hai phương pháp chủ yếu để kết nối module với phương pháp điều khiển tập trung phân cấp: Cấu trúc điều khiển phân cấp Mạch điều khiển phân cấp sử dụng nhiều vi điều khiển, vi điều khiển đảm nhận chức riêng Nhờ có chuyên biệt hóa, vi điều khiển đảm nhận cơng việc giúp việc kiểm tra lỗi chương trình dễ dàng, chức thực đồng thời, không cần phải đợi bỏ qua tác vụ ngắt Tuy nhiên cấu trúc phần cứng phức tạp cần đảm bảo tín hiệu giao tiếp vi điều khiển tuyệt đối xác, khơng bị nhiễu Trong phương pháp điều khiển phân cấp nhiều MCU sử dụng hệ thống Bên cạnh MCU master đảm nhiệm việc tính tốn tổng thể, số robot cịn có thêm Slave MCU chuyển xử lí tín hiệu encoder Salve MCU để xử lí tín hiệu từ sensor (Robot ALF) Ngồi ra, robot dị line tín hiệu camera thường có MCU Slave chun xử lí hình ảnh,rồi chuyển liệu MCU master Cấu trúc giúp giảm nhẹ khối lượng tính tốn cho master cho phép robot thực 9|Page nhiều tác vụ lúc,giúp cho thời gian lấy mẫu hệ thống nhanh sử dụng cấu trúc tập trung Hình 1.1b Cấu trúc điều khiển phân cấp Cấu trúc điều khiển tập trung Mạch sử dụng vi điều khiển đảm nhận tất chức nhờ vào mà phần cứng đơn giản Tuy nhiên, khơng có chuyên biệt hóa nên khó cho việc kiểm tra lỗi chương trình, chức (tính tốn vận tốc bánh xe điều khiển động đạt vận tốc mong muốn) không thực đồng thời, chức thực chức khác phải đợi Trong phương pháp điều khiển tập trung ,mội MCU nhận tín hiệu từ cảm biến,xử lí liệu truyền tín hiệu điều khiển cho có cấu tác động.Đây cấu trúc sử dụng,khá niều xe đua dò line thực tế xe CartisX04,Le’Mua(Robot Challenge 2015).Pika cấu trúc điều khiển tập trung có đặc điểm phần cứng đơn giản,tuy nhiên MCU phải xử lý tất thông tin trước cập nhật thông tin 10 | P a g e R1= 3P M 1+ M g=¿11.025 (N) = 8 R2= 5P =18.375 (N) -Phương trình cân moment: 𝑇 − 𝐹𝑚𝑠.𝑅=𝐼𝛾 - Khối lượng bánh xe sau phải chịu: M= R2/g= 1.875 (kg) - Moment tác dụng lên bánh xe: T=I𝛾+Fms.R=(M+m).a.R+ m.R2 𝛾 T=(1.875+0.015).0.5.0.0325+ 015.0 001 18.84=32.26(Nmm) - Công suất cần thiết động cơ: P=T.𝜔=0.0322.18.84=0.6066 (W) =>Từ công suất tính , ta chọn động Dual Shaft-V1  Với tỉ số truyền 1:48 125 vòng/ phút 3VDC 208 vòng/ phút 5VDC Moment: 0.5KG.CM Thông số động Dual Shaft-V1 Điện áp Công suất Tốc độ Dài x rộng 3~9VDC 10.85W 1500-3000rpm 64.2 x 37.6 mm 18 | P a g e Chương 4: Hệ thống điện & cảm biến 4.1 Sơ đồ khối điều khiển nguồn điện NGUỒN ĐIỆN ỔN ÁP 5V Mạch nguồn ỔN ÁP 12V Righ Motor VI ĐIỀU KHIỂN Driver Motor CẢM BIẾN Left Motor Hình 4.1: Sơ đồ khối chung hệ thống điện 4.2 Thiết kế cảm biến 4.2.1 Chọn cảm biến Dựa vào chương phương án thiết kế, ta nhận thấy đường line sử dụng với màu trắng đen Nên ta sử dụng phototransistor kết hợp với LED hồng ngoại để nhận biết, bên cạnh ta đảm bảo việc che chắn tốt Thơng qua tìm hiểu thơng tin, ta nhận thấy thị trường có nhiều sản phẩm kết hợp phototransistor với LED hồng ngoại với giá thành tương đối phù hợp Vì ta chọn cảm biến dị line đơn TCRT5000 Line Follower Sensor với giá 5000 VNĐ/1 Cặp LED 19 | P a g e Sơ đồ nguyên lý ta sử dụng cho cặp LED mạch cảm biến : 4.2.2 Tính tốn giá trị điện trở Với sơ đồ nguyên lý trên, ta kết hợp với giá trị cho datasheet TCRT5000: VF = 1.25V IF ≤ 60mA Ta có : V cc−Vf 5−V f 5−1.25 =¿ 62.5Ω = > R ≤ If If 0.06 Ta chọn R1 = 330Ω Xác định R2 Từ đồ thị bên , ta có If = 5−1.25 ≈ 17mA 220 Từ hình (a) , ta có Vce = 0.6V Từ hình (b) , ta có Ic = 1.2mA R2 = Vcc−Vce 5−0.6 =3666.67Ω = Ic 0.0012 Chọn R2 = 4700Ω 20 | P a g e a) b) 4.3 Chọn lựa linh kiện, thiết bị điện phù hợp: Arduino Uno R3 - Dòng tối đa chân I/O 30mA - Dòng tối đa 5V 500mA Pin sạc 18650 3.7V 1100mAh 2A Hộp pin cỡ Mạch điều khiển động DC L298 Dây nối loại 21 | P a g e Chương : Mô hình hóa 5.1 Mơ hình động học: Mơ hình hóa phải đo giá trị đầu (x a ya,oa) cảm biến Có dụng cụ cảm biến thường giữ dụng GPS Positioning laser.Sau đo giá trị đầu ra,cảm biến cấp giá trị đưa vào điều khiển(On/Off PID) điều khiễn sử lý thông tin truyền lại giá trị phù hợp cho đầu vào(vl,vr) cho xe bám line(Hình 5.1) Hình 5.1 Mơ hình hóa 22 | P a g e Vấn đề lớn phần chi phí.Chi phí để mua cảm biến Positioning lasers mắc nên phải sử dụng phương án khác sử dụng phân tích động học Đầu tiên ta xác định đầu điểm A(x a ya,oa) điểm line R(xR yR,oR).Nhiệm vụ đổi đầu thơng số là(Hình 5.2): - e1: Khỗng cách theo phương Y xe - e2: Khỗng cách vng góc với xe - e3: độ lệch gốc 23 | P a g e Hình 5.2 Sau ta đổi đầu thành A(e1 e2,e3) ta phải đưa dãy cảm biến nằm ngang để đo độ lệch xe (e2,e3) (hình 5.4) có giá trị đưa vào điều khiển xuất liệu phù hợp cho đầu vào để xe bám line hiệu Hình 5.3 24 | P a g e Hình 5.4 Để thực việc điều khiển cho xe bám line tốt hơn, tiến hành thiết lập mơ hình động học hệ thống.Mơ hình bao gồm điểm quan trọng: Điểm R: điểm tham chiếu cho robot; Điểm M: trung điểm hai bánh chủ động; Điểm C: Điểm tracking robot (Hình 5.5) Hình 5.5 Mơ hình động học mobile platform 25 | P a g e Xét chuyển động tức thời robot hệ tọa độ tuyệt đối 𝑂𝑥𝑦, ta có: + Vận tốc điểm M (giữa bánh chủ động) tính theo vận tốc bánh: r ω r r ω l 𝑣M= + 𝜔M= r ω r −r ω l b 𝑏: khảng cách bánh xe 𝜔𝑙, 𝜔𝑟: vận tốc góc bánh trái phải phải xe + Phương trình động học điểm M Trong V W tốc độ dài vận tốc gốc xe +Phương trình động học điểm C x&c = x&M - d sinjj& y&C = y&M + d cosjj& j&C = j& (5.2) Với d khoảng cách từ M đến C +Phương trình động học R x&R = vr cosj R y& R = vR sinjR (5.3) 26 | P a g e j&R = wR Trong vR vận tốc mong muốn xe đua điểm tham chiếu 5.2 Cách xác định vị trí robot: Sai số xe so với điểm tham chiếu xác định sau: (5.4) Sai số động lực học xác định sau: (5.5) Do hệ thống phototransistor xác định sai số theo phương pháp tuyến với phương chuyển động xe Do mơ hình động học xe cần giới thiệu lại với điểm C tâm dãy sensor, M trung điểm hai bánh chủ động điểm tracking xe Giả sử xe chạy với vận tốc vận tốc tham chiếu nên ta có e1 = Mơ hình thể Hình 5.6.Như vậy,để xác định đầy đủ thông tin vị trị điểm tracking so với tham chiếu,sai số e2 e3 cần xác định 27 | P a g e Hình 5.6 Mơ hình động học sử dụng cho robot dò line Trên thực tế, e2 xác định trực tiếp từ hệ thống sensor Đối với e3, phương án xác định đề xuất cho robot di chuyển theo phương trước đoạn ds đủ nhỏ để nối điểm RR’ tạo thành tiếp tuyến đường cong (Hình 5.7) Khi đó, sai số e3 xác định theo công thức e 2−(e 2)' E3 = arctan ( d ) s (5.6) 28 | P a g e Hình 5.7 Cách xác định e3 5.3 Bộ điều khiển tracking : Chúng ta có tiêu chí thiết kế điều khiển: -Thứ 1: Sử dụng điều khiển On/Off Bộ điều khiển ta phải bỏ thơng số e e3 đưa nhỏ nhất,chỉ sử dụng e2 hình 5.3.1 Bài tốn chở nên đơn giản khơng bám line ổn định Hình 5.3.1 Điều khiển On/Off 29 | P a g e -Thứ 2:Sử dụng điều khiển PID Bộ điều khiễn ta phải bỏ thơng số e e3 đưa nhỏ nhất.Để đơn giản ta cho V cố định = m/s 0,5 m/s ta điều chỉnh góc quay xe cơng thức (5.3.1) Bài tốn chở nên đơn giản không bám line ổn định V= 0,5 m/s 1m/s Teta_dot= Kp*e2 +Ki*tp(e2) +Kd*de2/dt (5.3.1) -Thứ 3: Sử dụng điều khiễn theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov Bộ điều khiễn ta sữ dụng đầu vào đầu Ta tính vận tốc tính góc quay xe cơng thức (5.3.2).Bài tốn vơ phước tạp đổi lại xe chạy ổn định hơn,nhanh hiệu V= VR cose3 + k1e1 W=k2vRe2 + wR +k3 sine3 (5.3.2)  Vì nhóm chúng em học qua điều khiển On/Off PID nên chúng em chọn điều khiển On/Off cho toán chở nên đơn giản 5.3.1 Bộ điều khiển ON/OFF : Bộ điều khiển On/Off làm cho tốn chở nên đơn giản ta bỏ e1 đưa e3 nhỏ nhất.Vì bỏ e nên xe không ổn định mà chậm nhanh so với đường line e đưa nhỏ xe không thẳng đường line mà lượn lờ đường line Cho nên ta có phương trình theo e2 Trạng thái ON: 30 | P a g e -e2 >0 thì: teta_dot_L = 50v/Ph teta_dot_R = 200v/Ph  Xe nằm bên phải đường line phận tốc bánh trái nhỏ vận tốc bánh phải đường line trạng thái ON làm cho xe quẹo trái (Hình 5.3.1a) Hình 5.3.1a Điều khiển ON Trạng thái OFF: 31 | P a g e -e2 >0 thì: teta_dot_L = 50v/Ph teta_dot_R = 200v/Ph  Xe nằm bên trái đường line phận tốc bánh phải nhỏ vận tốc bánh trái đường line trạng thái OFF làm cho xe quẹo phải (Hình 5.3.1b) Hình 5.3.1b Điều khiển OFF  Lúc xe dò line chúng không theo đường thẳng mà lượn lờ đường line điều khiển ON/OFF 32 | P a g e ... trúc điều khiển tập trung 1.2.5 Giải thuật điều khiển: (Đặt đầu bài) Giải thuật điều khiển dùng phổ biến cho xe đua dò line điều khiển PD,PID,FIC cho hệ thống lái kết hợp với PID cho động xe Bolt,Pika,Major... sensor, module điều khiển module điều khiển động Trong đó, có hai phương pháp chủ yếu để kết nối module với phương pháp điều khiển tập trung phân cấp: Cấu trúc điều khiển phân cấp Mạch điều khiển phân... đo độ lệch xe (e2,e3) (hình 5.4) có giá trị đưa vào điều khiển xuất liệu phù hợp cho đầu vào để xe bám line hiệu Hình 5.3 24 | P a g e Hình 5.4 Để thực việc điều khiển cho xe bám line tốt hơn,