ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH

TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH SVTH : VÕ VIẾT HUẤN GVHD : Th.S NGÔ THANH HẢI MSSV : 811123D LỚP : 08DD3N TP Hồ Chí Minh, Tháng năm 2009 LỜI CẢM ƠN Trong suốt năm năm học ngồi ghế nhà trường, lúc làm đồ án tốt nghiệp niềm mơ ước, niềm khát khao chờ đợi, cố gắng không ngừng thân ngồi ghế nhà trường Để đạt thành công ngày hơm nhờ có giúp đỡ to lớn từ phía gia đình, nhà trường, thầy bạn bè Em xin chân thành cảm ơn thầy giúp em có thành ngày hơm Em kính chúc thầy ln ln hạnh phúc sức khỏe để tiếp tục dìu dắt chúng em trở thành cơng dân có ích cho xã hội, góp phần cơng xây dựng đất nước Xin cảm ơn bạn lớp 08DD3N, người kề vai sát cánh giúp đỡ suốt năm năm học vừa qua Cuối em xin chân thành cảm ơn thầy Ngô Thanh Hải_người ln giúp đỡ định hướng cho em hồn thành luận văn TP.HCM, Ngày tháng 07 năm 2009 SV Võ Viết Huấn NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ` TP.HCM, ngày… tháng… năm2009 Giáo viên hướng dẫn NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN ` TP.HCM, ngày… tháng… năm2009 Giáo viên phản biện LỜI NÓI ĐẦU Các đề tài nghiên cứu xử lý ảnh từ năm 1964 đến phát triển không ngừng Chúng ứng dụng kỹ thuật nhằm giải vấn đề nâng cao chất lượng thông tin ảnh Xử lý ảnh ngày ứng dụng nhiều lĩnh vực: Trong y học, thuật toán ứng dụng để nâng cao độ tương phản, mã hóa mức sáng thành màu để nội suy ảnh X-quang…Các nhà thiên văn học, dùng kỹ thuật nhằm tách nhiễu thu từ vệ tinh, tăng độ tương phản cho ảnh chụp để nhìn thấy chi tiết mà mắt thường khó phân biệt Trong vật lý, kỹ thuật máy tính nâng cao chất lượng ảnh ứng dụng lĩnh vực như: plasmas, microscopy điện tử… Đối với ngành điện tử tự động xử lý ảnh ứng dụng thực tế như: máy nhìn cơng nghiệp để kiểm tra sản phẩm, nhận dạng mục tiêu quân sự, nhận dạng vân tay, nhận dạng đồng xu, nhận dạng mặt người, cảm biến màu,… Đặc biệt ngày công nghệ xử lý ảnh ứng dụng giao thông việt nam Với cơng trình nghiên cứu có kết khả quan như: nhóm “Mắt thần” nghiên cứu cơng tác Trung tâm Công Nghệ Mô Phỏng – Học viện kỹ thuật quân (bộ quốc phòng) Với đề tài “hệ thống thu vé tự động quản lý phưong tiện sử dụng công nghệ xử lý nhận dạng ảnh” (đã đạt giải nhì thi trí tuệ Việt Nam 2006) Hay SV Bùi Nhân Tiến trường ĐH Tôn Đức Thắng nghiên cứu đề tài “Camera phân loại phương tiện giao thông đường bộ” với mơ hình trạm thu phí xe tự động… Tuy nhiên đề tài nghiên cứu xử lý ảnh để sử dụng cho đèn giao thông ngã tư chưa áp dụng Trong thực tế thấy, ngã tư đèn xanh đèn đỏ có lúc phía bên đường có vài phương tiện tham gia giao thơng Phía bên cịn lại mật độ lưu thơng q cao phải chờ cho thời gian đèn xanh đỏ đặt cố định lưu thơng tiếp nhiều cịn gây ách tắc giao thông người không ý thức nóng lịng muốn qua đường nhanh Vì đề tài nghiên cứu “ Đèn giao thông thông minh “ đưa với mục đích đánh giá mật độ lưu thông ngã tư nhằm giải vấn đề nêu Theo em nghĩ đề tài mẻ thử sức sinh viên Có thể thấy đề tài liên quan đến xử lý ảnh, ứng dụng thực tế vơ rộng lớn Tuy nhiên, khơng phải ứng dụng xử lý ảnh đưa vào thực tế dễ dàng, việc ứng dụng hoạt động tốt vấn đề khó khăn yếu tố ngoại cảnh dễ tác động đến công việc xử lý ảnh như: không gian thay đổi, ánh sáng thay đổi, độ tương phản ảnh cần xử lý với môi trường khơng gian khơng cao… ĐÈN GIAO THƠNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI Chương GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT VỀ ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP 1.1 Giới thiệu ứng dụng cXC xử lý ảnh thực tế: Các đề tài nghiên cứu xử lý ảnh từ năm 1964 đến không ngừng phát triển Chúng ứng dụng kỹ thuật nhằm giải vấn đề nâng cao chất lượng thông tin ảnh Xử lý ảnh ngày ứng dụng nhiều lĩnh vực Trong y học, thuật toán ứng dụng để nâng cao độ tương phản, mã hóa mức sáng thành màu để nội suy ảnh X-quang…Các nhà thiên văn học, dùng kỹ thuật nhằm tách nhiễu thu từ vệ tinh, tăng độ tương phản cho ảnh chụp để nhìn thấy chi tiết mà mắt thường khó phân biệt Trong vật lý, kỹ thuật máy tính nâng cao chất lượng ảnh ứng dụng lĩnh vực như: plasmas, microscopy điện tử… Đối với ngành điện tử tự động xử lý ảnh ứng dụng thực tế như: máy nhìn cơng nghiệp để kiểm tra sản phẩm, nhận dạng mục tiêu quân sự, nhận dạng vân tay, nhận dạng đồng xu, nhận dạng mặt người, cảm biến màu, theo dõi mật độ giao thơng… Có thể thấy đề tài liên quan đến xử lý ảnh, ứng dụng thực tế vô rộng lớn Tuy nhiên, ứng dụng xử lý ảnh đưa vào thực tế dễ dàng, việc làm ứng dụng hoạt động tốt vấn đề khó khăn yếu tố ngoại cảnh dễ tác động đến công việc xử lý ảnh như: không gian thay đổi, ánh sáng thay đổi, độ tương phản ảnh cần xử lý với môi trường không gian không cao… 1.2 Nội dung đề tài ứng dụng có trước đó: 1.2.1 Nội dung đề tài:  Yêu cầu đề tài tốt nghiệp bao gồm việc thiết kế chế tạo hồn thiện mơ hình ngã tư có hai chiều lưu thơng, có mơ hình đèn giao thơng camere bố trí hợp hợp lý  Mơ hình xe đặt hai chiều luư thông ngã tư, ta xếp xe ứng với nhiều trường hợp : mật độ thưa, mật độ bình thường, mật độ cao, để ta xử dụng công cụ matlab chụp lại đư kết phân tích Sau phân tích tín hiệu gửi xuống để thực đặt thời gian cho đèn giao thơng  Tìm hiểu truyền thơng máy tính với vi xử lý  Tạo giao diện người dùng SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang ĐÈN GIAO THƠNG THƠNG MINH GVHD: NGƠ THANH HẢI  Tìm hiểu thuật toán xử lý ảnh, bắt ảnh Matlab  Phải thực giải thuật chưong trình để đánh giá mật độ lưu thơng thơng qua công cụ matlab  Tránh yếu tố gây nhiễu từ mơi trường ngồi như: độ tương phản xe đường không cao Sơ đồ hệ thống: 1.2.2 Lý chọn làm đề tài “ Đèn giao thơng thơng minh ”: Như nói, với phát triển không ngừng xử lý ảnh hàng loạt sản phẩm đời ứng dụng rộng rãi thực tế Các đề tài liên quan đến xử lý ảnh giao thông đường đường thủy ngày quan tâm Nhóm “Mắt thần” gồm thành viên nghiên cứu công tác Trung tâm Công nghệ Mô – Học viện kỹ thuật quân (Bộ Quốc phòng) Với đề tài: “Hệ thống ghi vé tự động quản lý phương tiện sử dụng công nghệ xử lý nhận dạng ảnh” (đã đoạt Giải nhì thi trí tuệ Việt Nam 2006) Cùng theo nhóm nghiên cứu hệ thống quản lý trật tự giao thông, thống kê lưu lượng phương tiện qua lại đường, đo tốc độ, chụp lại hình phương tiện vi phạm trật tự giao thông như: vượt đèn đỏ, sai đường Đề tài Lê Quốc Anh, đến từ Viện tin học Pháp ngữ Hà Nội (dự thi TTVN 2005) với đề tài “Giải pháp giám sát giao thông” Tác giả mô tả hệ thống có khả năng: biết số lượng xe đường, vận tốc xe, chiều dài hàng đợi xảy ách tắc… Thế giới phát triển chương trình đếm xe tính vận tốc tự động máy tính từ lâu hệ thống giám sát giao thơng cơng nghệ xử lý ảnh phịng thí nghiệm máy tính hãng IBM, hệ thống đếm xe xử lý ảnh máy tính trường đại học Berkeley (Mỹ)… Trong thực tế thấy, ngã tư đèn xanh đèn đỏ có lúc phía bên đường có vài phương tiện tham gia giao thơng Phía bên cịn lại mật độ lưu thơng cao phải chờ cho thời gian đèn xanh đỏ đặt cố định lưu thơng tiếp nhiều cịn gây ách tắc giao thơng người khơng y thức nóng lịng muốn qua đường nhanh Vì đề tài nghiên cứu “ Đèn giao thông thông minh “ đưa với mục đích đánh giá mật độ lưu thơng ngã tư nhằm giải vấn đề nêu Theo em nghĩ đề tài mẻ thử sức sinh viên Do đề tài mẻ thời gian có hạn nên q trình ngiên cứu cịn gặp nhiều khó khăn việc xử lý Em hy vọng đề tài SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI bạn sinh viên ham thích phát triển để đề tài ngày hồn thiện 1.3 Khó khăn:  Ảnh hưởng từ độ tương phản xe đường: Vì đường cố định Nhưng loại xe lưu thơng đường đa dạng Do vấn đề làm xe đường có màu sắc gần giống nhau? Chẳng hạn: Nếu xe khơng gian quanh có độ tương phản cao  Ví dụ: Xe trắng so với đường màu đen (độ tương phản cao) (a) (b) (c) Hình 1.1 (a) Ảnh chụp từ webcam, (b) ảnh đa cấp xám, (c) ảnh trắng đen SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang ĐÈN GIAO THÔNG THƠNG MINH GVHD: NGƠ THANH HẢI Hình 1.2 Biểu đồ histogram  Ví dụ: Xe đỏ so với đường màu đen (Độ tương phản cao) (a) (b) SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI guidata(hObject, handles); % UIWAIT makes Mat_Do_Tuyen_A wait for user response (see UIRESUME) % uiwait(handles.figure1); % - Outputs from this function are returned to the command line function varargout = Mat_Do_Tuyen_A_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT); % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output; % - Executes on button press in pushbutton1 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) vid=videoinput('winvideo',1); %preview(vid); H1a=getsnapshot(vid); %figure(2),imshow(chup_hinh); imwrite(H1a,'chupnenA.png','png'); delete(vid); clear vid; % - Executes on button press in pushbutton2 function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 99 ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI vid=videoinput('winvideo',1); %preview(vid); H2a=getsnapshot(vid); %figure(2),imshow(H2); imwrite(H2a,'chupsosanhA.png','png'); delete(vid); clear vid; function varargout = Mat_Do_Tuyen_B(varargin) % MAT_DO_TUYEN_B M-file for Mat_Do_Tuyen_B.fig % MAT_DO_TUYEN_B, by itself, creates a new MAT_DO_TUYEN_B or raises the existing % singleton* % % H = MAT_DO_TUYEN_B returns the handle to a new MAT_DO_TUYEN_B or the handle to % the existing singleton* % % MAT_DO_TUYEN_B('CALLBACK',hObject,eventData,handles, ) calls the local % function named CALLBACK in MAT_DO_TUYEN_B.M with the given input arguments % % MAT_DO_TUYEN_B('Property','Value', ) creates a new MAT_DO_TUYEN_B or raises the % existing singleton* Starting from the left, property value pairs are % applied to the GUI before Mat_Do_Tuyen_B_OpeningFunction gets called An % unrecognized property name or invalid value makes property application % stop All inputs are passed to Mat_Do_Tuyen_B_OpeningFcn via varargin % % *See GUI Options on GUIDE's Tools menu Choose "GUI allows only one % instance to run (singleton)" % % See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES % Copyright 2002-2003 The MathWorks, Inc SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 100 ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI % Edit the above text to modify the response to help Mat_Do_Tuyen_B % Last Modified by GUIDE v2.5 27-May-2009 10:41:29 % Begin initialization code - DO NOT EDIT gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @Mat_Do_Tuyen_B_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @Mat_Do_Tuyen_B_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end % End initialization code - DO NOT EDIT % - Executes just before Mat_Do_Tuyen_B is made visible function Mat_Do_Tuyen_B_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) % This function has no output args, see OutputFcn % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % varargin command line arguments to Mat_Do_Tuyen_B (see VARARGIN) % Choose default command line output for Mat_Do_Tuyen_B handles.output = hObject; % Update handles structure guidata(hObject, handles); SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 101 ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI % UIWAIT makes Mat_Do_Tuyen_B wait for user response (see UIRESUME) % uiwait(handles.figure1); % - Outputs from this function are returned to the command line function varargout = Mat_Do_Tuyen_B_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT); % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output; % - Executes on button press in pushbutton1 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton1 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) vid=videoinput('winvideo',1);%khai bao ngo vao cho wedcam %preview(vid);%trinh dien anh dong thu duoc tu wedcam H1b=getsnapshot(vid);%chup hinh dong %figure(2),imshow(chup_hinh);%trinh dien anh tinh vua chup imwrite(H1b,'chupnenB.png','png');%luu lai anh vua chup mablap/work delete(vid); clear vid;%thuc hien xoa va dong ngo vao % - Executes on button press in pushbutton2 function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton2 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) vid=videoinput('winvideo',1);%khai bao ngo vao cho wedcam %preview(vid);%trinh dien anh dong thu duoc tu wedcam SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 102 ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI H2b=getsnapshot(vid);%chup hinh dong %figure(2),imshow(H2);%trinh dien anh tinh vua chup imwrite(H2b,'chupsosanhB.png','png');%luu lai anh vua chup mablap/work delete(vid); clear vid;%thuc hien xoa va dong ngo vao 5.2.4 Giao diện : 5.3 Vận hành : Chụp ảnh Tính diện tích đặc trưng ảnh So sánh với diện tích thực đường SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Phân tích ảnh chụp mẫu Tách chọn đặc trưng cho ảnh Rút kết luận Trang 103 ĐÈN GIAO THƠNG THƠNG MINH Khơng gian trạm Xe trừ tuyệt đối GVHD: NGƠ THANH HẢI Xe lưu thơng Hình xe chuyển sang xám Tăng độ tương phản lấy giới hạn để tính diện tích Phương thức vận hành qua hình ảnh SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 104 ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI Chương KẾT QUẢ 6.1 hình giao diện: Hinh 6.1 giao diện Hình 6.2 giao diện có xe hai tuyến SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 105 ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI Hình 6.3 giao diện phân tích 6.2 Kết quả: Hình 6.4 hình xe lấy trạm giao thông SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 106 ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI Hình 6.5 hình xe chuyển sang đa cấp xám Hình 6.5 hình xe qua phép trừ tuyệt đối SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 107 ĐÈN GIAO THƠNG THƠNG MINH GVHD: NGƠ THANH HẢI Hình 6.5 hình xe tăng độ tương phản Hình 6.5 hình xe phân tích đặc trưng SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 108 ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGƠ THANH HẢI Hình 6.5 lấy giới hạn đặc trưng SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 109 ĐÈN GIAO THÔNG THÔNG MINH GVHD: NGÔ THANH HẢI KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Kết luận: Đề tài “Đèn giao thơng thơng minh” hồn chỉnh hoạt động tốt với mơ hình kèm theo Hệ thống hoạt động với yêu cầu đặt đề tài là: - Mơ hình đèn giao thơng ngã tư có camera quan sát - Chương trình xử lý ảnh để tính tốn mật độ lưu thơng - Kết hợp mơ hình đèn giao thơng chương trình Tuy nhiên để đề tài ứng dụng thực tế phát sinh nhiều yếu tố gây ảnh hưởng trình xử lý như: trời mưa đường bị vấy bẩn, nhiễu ánh sáng… Hướng phát triển đề tài: - Cần thiết kế phần mềm gọn nâng cao tốc độ xử lý - Cần thiết kế cho hệ thống hoạt động tự động (đã tìm hiểu thử: matlab có hàm cho phép chương trình chạy lặp lại sau khoảng thời gian cài đặt để hoạt động với thời gian thực ta cần phải đầu tư thời gian tìm hiểu nữa) - Tăng thêm khả tươg phản tốt xe đường cách tạo độ nhuyễn vạch trắng đen đường - Nâng cao chất lượng hình ảnh cần xử lý cách thay webcam camera chuyên dụng SVTT: Võ Viết Huấn – MSSV: 811123D Trang 110 MỤC LỤC ĐỀ MỤC Trang Nhiệm vụ luận văn tốt nghiệp Bảng đánh giá tiến độ thực luận án tốt nghiệp Nhận xét giáo viên hướng dẫn Nhận xét giáo viên phản biện Lời cảm ơn Lời nói đầu Chương GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT ĐỀ TÀI TỐT NGHIỆP 1.1 Giới thiệu tổng quát ứng dụng xử lý ảnh thực tế 1.2 Nội dung đề tài ứng dụng có trước 1.2.1 Nội dung đề tài 1.2.2 Lý chọn làm đề tài “ Đèn giao thông thông minh ” 1.3 Khó khăn 1.3.1 Cách giải Chương GIỚI THIỆU VỀ XỬ LÝ ẢNH VÀ MATLAB Giới thiệu cách thức truy cập thông tin help matlab 2.1 Quá trình xử lý ảnh 2.1.1 Thu nhận ảnh 10 2.1.2 Quá trình tiền xử lý ảnh 10 2.1.3 Q trình phân tích ảnh 10 2.1.4 Đặc trưng ảnh 10 2.2 Một số khái niệm ảnh số 11 2.2.1 Cơ sở màu 11 2.2.2 Ảnh RGB 11 2.2.3 Ảnh trắng đen, ảnh đa cấp xám 11 2.2.4 Ví dụ matlab ảnh màu ảnh trắng đen, đa cấp xám 11 2.2.5 Định dạng ảnh 14 2.3 Các phương pháp xử lý ảnh trình tiền xử lý 14 2.3.1 Thay đổi độ tương phản 14 2.3.2 Làm histogram 17 2.4 Các phương pháp phát biên ảnh 21 2.5 Matlab với phép tính ma trận 24 2.6 Bắt ảnh 27 2.7 Tạo giao diện người sử dụng 27 2.7.1 Cách làm việc GUI 28 2.7.2 Tạo hiển thị GUI 31 2.7.3 Lập trình cho Gui 33 2.8 Kết 37 2.9 Xuất nhập qua cổng nối tiếp 44 Chương GIỚI THIỆU VỀ VI XỬ LÝ AT89C51 46 3.1 Giới thiệu AT89C51 46 3.2 Sơ đồ khối 46 3.3 Đặc trưng AT89C51 47 3.4 Cấu hình chân AT89C51 47 3.5 Các chức chuyển đổi Port 48 3.6 Tổ chức nhớ 50 3.7 Các ghi chức đặc biệt 50 3.8 Hoạt động port nối tiếp 51 3.9 Tóm tắt tập lệnh 51 Chương GIỚI THIỆU VỀ CHUẨN RS232 56 4.1 Giới thiệu chung chuẩn RS232 56 4.2 IC Max 232 cách giao tiếp 57 4.2.1 giới thiệu IC Max 232 57 4.2.2 Cách giao tiếp RS 232 PC 59 Chương THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH 60 5.1 Thiết kế mơ hình 60 5.1.1 Yêu cầu đặt cho mơ hình 60 5.1.2 Thi cơng mơ hình 60 5.1.3 Thi công mạch mạch điều khiển 65 5.2 Xây dựng chương trình điều khiển máy tính vi xử lý 67 5.2.1 Lưu đồ giải thuật 67 5.2.2 Chương trình vi xử lý 70 5.2.3 Chương trình máy tính 78 5.2.4 Giao diện 103 5.3 Vận hành 103 Chương KẾT QUẢ 105 6.1 Màn hình giao diện 105 6.2 Kết 106 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 110 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO Các sách giáo khoa: Matlab ứng dụng điều khiển, tác giả Nguyễn Đức Thành Họ vi điều khiển 8051, tác giả Tống Văn On Hồng Đức Hải Giáo trình xử lý ảnh Tài liệu mạng: http://www.ngohaibac.net/lap-trinh-giao-tiep-rs232-qua-matlab/ http://www.ant7.com/forum/forum_post.asp?TID=2450&PN=1 http://blogs.mathworks.com/pick/2008/05/05/advanced-matlab-timer-objects/ Tài liệu help chương trình matlab: Help/demos