“ KHOA ĐIỆN -ĐIỆN TỬ ¡

GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN LỜI CẢM ƠN Em xin cảm ơn tất quý Thầy/Cô Khoa Điện – Điện Tử quý thầy cô Trường Đại học Tôn Đức Thắng trang bị cho Chúng em kiến thức quý báu giúp đỡ suốt trình học tập trường Em xin chân thành cảm ơn thầy TS Huỳnh Thái Hồng tận tình hướng dẫn em làm Luận văn tốt nghiệp chuyên ngành Tự Động Điều Khiển, thầy giúp đỡ nhiệt tình suốt thời gian làm Luận văn tốt nghiệp Em xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến qúy Thầy/Cô Bộ môn Tự Động Điều Khiển dành thời gian quý báu để nhận xét chấm Luận văn tốt nghiệp Cuối cùng, xin kính tặng kết đạt cho người thân Em, người tạo điều kiện thuận lợi cho Em có ngày hơm SVTH: Trương Văn Tiến Luận văn tốt nghiệp Trang GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG ĐẠI HỌC TƠN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN –ĐIỆN TỬ - SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc Tp.HCM, ngày tháng năm 2010 PHIẾU NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP (Dành cho người hướng dẫn) Họ tên sinh viên : Lớp: MSSV: Tên đề tài: Người hướng dẫn: Tổng quát thuyết minh vẽ: Nhận xét Luận Văn: Ưu điểm: Nhược điểm: Điểm Luận văn: /10 Đề nghị : sinh viên bảo vệ luận văn : Bổ sung thêm để bảo vệ: Không bảo vệ : Giảng viên hướng dẫn Lưu ý: Gửi kèm Luận văn VP.Khoa trước bảo vệ 02 tuần Luận văn tốt nghiệp Trang GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC TƠN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN –ĐIỆN TỬ - SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc Tp.HCM, ngày tháng năm 2010 PHIẾU NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP (Dành cho người Phản biện) Họ tên sinh viên : Lớp: MSSV: Tên đề tài: Người phản biện: - Tổng quát thuyết minh vẽ: - Nhận xét Luận Văn: Ưu điểm: Nhược điểm: Điểm Luận văn: /10 Đề nghị : sinh viên bảo vệ luận văn : Bổ sung thêm để bảo vệ: Không bảo vệ : - Câu hỏi sinh viên phải trả lời trước Hội đồng: Lưu ý: Gửi kèm Luận văn VP.Khoa trước bảo vệ 02 ngày Luận văn tốt nghiệp Giảng viên phản biện Trang GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN MỤC LỤC Lời cảm ơn Nhận xét giảng viên hướng dẫn Nhận xét giảng viên phản biện Mục lục CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Gới thiệu 1.2 Thế Robot? 1.3 Ý nghĩa khoa học thực tiễn 1.4 Phạm vi ứng dụng Robot 1.4.1 Robot thám hiểm 1.4.2 Robot công nghiệp 1.4.3 Thiết kế tạo mẫu 1.4.4 Nhiệm vụ nguy hiểm 10 1.4.5 Robot bảo vệ cơng trình 10 1.4.6 Robot chữa cháy 10 1.4.7 Robot y tế 10 1.4.8 Kỹ thuật nano 11 1.4.9 Nano robot y tế 11 1.4.10 Robot chiến tranh 11 1.5 Xu nghiên cứu phát triển robot giới 12 1.6 Tình hình nguyên cứu phát triển robot việt nam 13 1.7 Mục tiêu luận văn phương pháp thực 14 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 16 2.1 Giới thiệu IC AT89C51 16 2.1.1 Giới thiệu cấu trúc phần cứng họ MCS-51 (8951) 16 2.1.2 Khảo sát sơ đồ chân 8951 chức chân 16 2.1.3 Cấu trúc bên vi điều khiển 18 2.1.4 Tóm tắt lệnh 89C51 29 2.2 Cảm biến siêu âm 35 2.2.1 Lý chọn cảm biến siêu âm 35 2.2.2 Mô tả vật lý 36 2.2.3 Sự phản hồi sóng siêu âm 37 Luận văn tốt nghiệp Trang GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN 2.2.4 Nguyên lí chung 39 2.2.5 Cảm biến siêu âm SRF05 đặc điểm kỹ thuật 41 2.3 Cảm biến hồng ngoại 44 2.3.1 Cảm biến nhận biết vạch 44 2.3.2 Giới thiệu cảm biến 45 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG PHẦN CỨNG 48 3.1 Thiết kế hệ thống 48 3.2 Thiết kế khối điều khiển 49 3.2.1 khối điều khiển động 49 3.2.1.1 Mạch cầu H 50 3.2.1.2 Phương thức điều khiển tốc độ động 50 3.2.2 Khối cảm biến dò đường 52 3.2.3 Khối điều khiển trung tâm 53 CHƯƠNG 4: GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 54 4.1 Giải thuật di chuyển theo vạch trắng 54 4.1.1 Bố trí cảm biến 54 4.1.2 Giải thuật điều khiển 55 4.2 Thiết kế giải thuật 56 4.3 Lưu đồ giải thuật 57 4.4 Giải thuật rẽ trái, rẽ phải 58 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 59 5.1 Những kết đạt 59 5.2 Hướng phát triển đề tài 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 PHỤ LỤC 62 Luận văn tốt nghiệp Trang GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU: Có nhiều điều vui thú vị để làm lĩnh vực điện tử, điều thú vị chế tạo Robots Bạn không ứng dụng hệ thống mạch điện tử, mà phải kết hợp nhiều kỹ thuật khác Chế tạo Robot từ thứ hỗn hợp sau đây: - Hệ thống nguồn công suất - Động hộp số cho việc điều khiển di chuyển - Cảm biến - Trí tuệ nhân tạo Mỗi kỹ thuật có vơ số sách để nghiên cứu Đương nhiên, để hiểu kỹ thuật sách, phải đụng chạm đến nhiều lĩnh vực Và có thêm nhiều hiểu biết kinh nhiệm cho tương lai Robotics kỹ thuật tổng hợp Có nhiều cách để chế tạo Robot, không chắn phương pháp kỹ thuật sử dụng 100 năm kể từ Giống hệ sinh học, Robot tiến triển thuyết tiến hố Darwin Như vậy, q trình tiến triển nào, lướt qua q trình lịch sử 1.2 THẾ NÀO LÀ ROBOT? Robot có nghĩa “người máy” Robot thật máy tự động (automated machine): tự động thực nhiệm vụ định sẵn theo chương trình định Tuy nhiên khơng phải tất máy móc thiết bị hoạt động tự động robot Trong ứng dụng thực tế có nhiều thiết bị tự động có số chức giống robot chúng không gọi robot Để thống kê báo cáo tình hình sử dụng robot cơng nghiệp, người ta phải dựa vào định nghĩa rõ ràng robot Viện Robot Mỹ (Robot Institute of America) đưa định nghĩa robot sau: “Một robot tay máy đa chức lập trình lại thiết kế để di chuyển vật liệu, phận, công cụ, thiết bị đặc biệt thông qua cử động khác lập trình để thực nhiều nhiệm vụ khác nhau” Hai đặc điểm đa chức lập trình lại đặc trưng quan trọng để phân biệt robot với máy móc tự động khác Một robot phải có khả có Luận văn tốt nghiệp Trang GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN thể lập trình lại để thực nhiệm vụ thay đổi cử động cánh tay công cụ Thêm vào robot phải có khả thực nhiều chức khác nhau, phụ thuộc vào chương trình cơng cụ dùng Mặc dù khả robot to lớn, thay người làm việc nặng nhọc, nguy hiểm nhàm chán ; nhiên chúng thằng ngốc mù có tay với nhớ giới hạn khơng thể nói, nghe, thấy Thậm chí cơng nhân kinh nghiệm xử trí nhiều trường hợp xảy sản xuất tốt robot nhiều Điều độ thông minh robot thấp Sự thông minh robot yếu tố quan trọng nên nhà nghiên cứu cố gắng tạo hệ robot ngày thơng minh Một nổ lực mang lại khả giao tiếp tự nhiên người với robot giao tiếp người với người: tạo robot nghe nói với người Robot có khả giao tiếp với người tiếng nói gọi robot communication 1.3 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰC TIỄN: Robot cần thiết sản xuất công nghiệp Lý giá sử dụng Robot thấp nhiều so với sức lao động người làm khối lượng công việc Hơn nữa, Robot sản xuất với tốc độ lặp lại cao, vượt trội người Mục đích việc tạo dựng Robot để đem lại giá trị lớn vật chất tinh thần cho người Cũng có cơng việc khó khăn, nguy hiểm mà người làm như: cơng việc hầm mỏ, nơi có phóng xạ, hoá chất nguy hiểm v.v Ngày nay, Robot sử dụng nhiều sản xuất công nghiệp, ngành công nghiệp luyện kim, khai thác mỏ Robot dùng lĩnh vực khoa hoc vũ trụ, thiên văn 1.4 PHẠM VI ỨNG DỤNG CỦA ROBOT Ngày nay, Robot sử dụng nhiều sản xuất công nghiệp, ngành công nghiệp luyện kim, khai thác mỏ Robot dùng lĩnh vực khoa hoc vũ trụ, thiên văn Chúng ta khảo sát ứng dung 1.4.1 Robot thám hiểm NASA thường gởi Robot thám hiểm tự động đến nơi mà đưa nhà thám hiểm người đến Tại phải gởi Robot mà Luận văn tốt nghiệp Trang GVHD: TS HUỲNH THÁI HỒNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN khơng phải người chúng ta? Như kinh tế hơn, tốn chi phí gởi Robot thay cho người Nhu cầu người tolớn như: bầu khơng khí, thức ăn, ấm, nơi cư trú, hầu hết người muốn có kinh nghiệm sau trở đất Tàu vũ trụ di chuyển hệ mặt trời, nơi nhờ cặp mắt điện tử phát trở lại trái đất hình ảnh tuyệt vời hành tinh mặt trăng Máy dò Viking đưa đến hỏa để khám phá sống gởi phong cảnh hỏa NASA có chương trình kỹ thuật Robot tiện lợi giới vận hành kiểm soát quan kỹ thuật truy nhập không gian (OSAT- Office of Space Access Technology) NASA ước tính rằng, khoảng năm 2004, 50% phương tiện lại đạo thông qua quản lý Robot Mars Pathfinder bao gồm máy dò mặt đất (lander) đo khoảng cách (rover) (hình 1) Nó phóng từ trái đất vào tháng 12 - 1996 tên lửa McDonnell Douglas Delta II bắt đầu hành trình đến hỏa Nó đến hỏa vào ngày 4-41997 Pathfinder không vào quỹ đạo hỏa, mà vào bầu khí hỏa với vận tốc 17000mph(27000km/hr, 7.6km/s) Để ngan cản bùng nổ bầu khí quyển, Pathfinder sử dụng tổng hợp khiêng nóng, dù, tên lửa túi khí Mặc dù đáp xuống đệm túi khí có kinh nghiệm giảm tốc độ 40 gravities(Gs) Pathfinder đáp xuống vùng gọi Ares Vallis Vị trí cửa miệng dịng kênh đỗ có vách đá lớn mà hướng tới rover Những vách đá có lâu đời đó, mà rửa dòng chảy từ vùng đất cao thời gian Tàu Pathfinder mở sau đáp xuống hỏa tách thành robot rover Rover Pathfinder gọi Sojourner Sojourner lớp robot thám hiểm loại nhỏ mà gọi vi thám Sojourner nhỏ, nặng 22lbs (10,5kg); cao 280mm; dài 630mm Rover có sáu bánh xe (Rocker-Bogie) hệ thống lái phát triển Jet Propulsion Laboratories (JPL) vào năm 1997 Trước đó, robot biết đến Rocky IV Sự phát triển robot vi thám thông qua vài mẫu bao gồm: Rocky I, Rocky II, Rocky III tất nhiên có Rocky IV Cả Pathfinder rover lander có hệ thống hình ảnh sống động Rover mang tia alpha, sử dụng để xác định cấu hình dãy núi đá Lander nằm bầu khí quyển, khảo sát trạm tiếp sóng cho rover Luận văn tốt nghiệp Trang GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN Những robot lắp thiết bị tự động để né tránh vật cản di chuyển vùng nguy hiểm  Nhiệm vụ đối tượng: Sojourner rover, thí nghiệm Thực xử lý liệu từ Sojourner xác định làm để vi thám làm việc hữu hiệu Muốn phai có thêm nhiều thí nghiệm khác Sojourner điều khiển từ xa người vận hành trái đất Người vận hành điều khiển rover sử dụng hình ảnh thu từ rover lander Bởi thời gian trể họat động người điều khiển trái đất thời gian tương ứng rover khoảng đến 41 phút, tùy thuộc vào tương quan vị trí trái đất hỏa Sojourner có board thiết bị thông minh để ngăn cản tai nạn rơi xuống vách đá NASA tiếp tục phát triển robot vi thám, với thiết bị thông minh thêm vào để tự tránh chướng ngại vật để tự giải cố… 1.4.2 Robot cơng nghiệp Robot khơng thể thiếu sản xuất cơng nghiệp Ví dụ, robot hàn sử dụng chung robot sản xuất di chuyển Các robot khác trang bị để phun sơn, sơn thành phần Trong công nghiệp bán dẫn, robot dùng để hàn vi mạch chip bán dẫn Họ dùng robot để lắp IC vào board mạch Một vài robot đặc biệt sử dụng thực di chuyển xác lặp lại công việc ngày qua ngày Đối với người cơng việc nhàm chán mệt mỏi Hơn dùng robot giá thành sản phẩm thấp nhiều để đem đến cho người dùng giá trị tốt với giá thành thấp Robot ý tưởng phù hợp cho nhiệm vụ lặp lặp lại nhiều lần Robot làm nhanh rẻ sử dụng sức lao động người Đây lý mà cơng nghiệp sản xuất hàng hóa tạo giá thành thấp có khả cạnh tranh doanh nghiệp 1.4.3 Thiết kế tạo mẫu Một vài robot hữu dụng công việc lặp lại Các cơng ty sản xuất sử dụng máy tính hổ trợ thiết kế ( CAD – computer aid design) máy tính hổ trợ sản xuất (CAM – computer aid manufacturing) máy CNC (computer numerical control) để thiết kế sản xuất sản phẩm lắp ráp máy móc Những kỹ thuật cho phép kỹ sư thiết kế thiết bị sử dụng CAD sản xuất sản phẩm dựa vào điều khiển máy tính Máy tính hổ trợ q trình từ thiết sản xuất Luận văn tốt nghiệp Trang GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN 1.4.4 Nhiệm vụ nguy hiểm Để tránh rủi ro cho người, robot thay người vài cơng việc nguy hiểm Ví dụ robot đặt bom sử dụng nhiều quốc gia Những robot xe tăng bọc thép điều khiển việc sử dụng camara đặt lên chúng Cánh tay robot gắp bom đặt vào vị trí cần đặt Trong tương lai, robot có ích việc tẩy độc Robot làm việc tất dạng nhiểm mơi trường, hóa chất, phóng xạ… Nếu khơng bảo vệ người sớm bị hủy diệt Vì thế, ngành công nghiệp hạt nhân, cánh tay robot vấn đề cần thiết nên đặt yêu cầu cho nhà khoa học thiết kế chế tạo chúng 1.4.5 Robot bảo vệ cơng trình Người ta sử dụng robot cho vào đường ống dẫn để phát rạng nứt tìm cách sửa chữa kịp thời, tránh cố tai hại làm thiệt hại đến người 1.4.6 Robot chữa cháy Làm mà robot chữa cháy dập tắt đám cháy? Những robot nhận nơi có lửa đến dập tắt Robot chữa cháy đề tài hấp dẫn thi robot cho nhà chế tạo robot tổ chức hàng năm Cuộc thi “robot chữa cháy” tài trợ đại học Trinity hiệp hội Robot Connecticut số công ty 1.4.7 Robot y tế Robot y tế có bốn loại bản, loại thứ kiểm tra chẩn đoán Vào mùa xuân năm 1992, Neuromedical Systems Inc Suffern, New York cho sản phẩm gọi Papnet Papnet công cụ mạng neuron mà giúp nhà sinh học phát bứu cổ cách nhanh chóng xác Hệ thống Papnet thành cơng cao Nó nhận tế bào khơng bình thường 97% trường hợp Loại thứ hai phẩu thuật từ xa, sử dụng thiết bị đặc biệt, giíup cho nhà phẩu thuật giải phẩu bệnh nhân thông qua remote Nó có cảm biến lực đưa ngược trở mà nhà phẩu thuật cảm nhận độ cứng mô dụng cụ robot Loại thứ ba quan hệ với VR nâng cao vận dụng, thay nhà phẩu thuật thao tác bệnh nhân, họ thực robot Có quan bé mà khơng thể thao tác được, máy tính giúp chuyển đổi tỉ lệ khoảng Luận văn tốt nghiệp Trang 10 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 4.2 SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN THIẾT KẾ GIẢI THUẬT: Khi bắt đầu xuất phát, robot chạy theo hướng Y, đếm vạch Y bắt đầu hoạt động, đếm đủ Y robot rẽ phải chạy theo hướng X, lúc đếm vạch X hoạt động, đếm đủ X dừng Robot đích Trong q trình chạy theo hướng Y gặp vật cản ưu tiên cho robot rẽ phải chạy theo hướng X Trong trình chạy theo hướng X gặp vật cản ưu tiên cho robot rẽ trái chạy theo hướng Y Luận văn tốt nghiệp Trang 56 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG 4.3 SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT: Luận văn tốt nghiệp Trang 57 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN 4.4 GIẢI THUẬT RẼ TRÁI, RẼ PHẢI: - Rẽ phải: - Rẽ trái tương tự Luận văn tốt nghiệp Trang 58 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 5.1 NHỮNG KẾT QUẢ ĐÃ ĐẠT ĐƯỢC Trong luận văn làm việc sau:  Tạo mơ hình robot di chuyển hai động DC Mơ hình Robot  Thiết kế thi cơng mạch điều khiển (mạch điều khiển động cơ, mạch cảm biến hồng ngoại, mạch điều khiển trung tâm)  Nghiên cứu ứng dụng loại cảm biến dùng cho robot  Nghiên cứu giải thuật tránh vật cản cho robot có sử dụng cảm biến đo khoảng cách (cảm biến siêu âm)  Lập trình giải thuật tránh vật cản cho robot Luận văn tốt nghiệp Trang 59 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN Những kết đạt đáp ứng yêu cầu đề tài Robot hoạt động tốt, phát tránh chướng ngại vật để tìm đường đích Tuy nhiên, hạn chế khách quan chủ quan nên luận văn số nhược điểm:  Kết cấu khí chưa vững xác  Giải thuật đơn giản nên có trương hợp robot chạy khơng xác 5.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI  Dùng camera để dẫn đường cho robot thay cho cảm biến siêu âm  Chế tạo robot xác  Sử dụng động có độ xác cao Luận văn tốt nghiệp Trang 60 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] TS.Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm Nhập môn robot công nghiệp NXB Khoa học Kĩ thuật, (2002) [2] Ngô Diên Tập Đo lường điều khiển máy tính NXB Khoa học Kĩ thuật, (1997) [3] Ngơ Thanh Hải Giáo Trình vi xử lý [4] Tống Văn On Họ vi điều khiển 8051 NXB Lao động - Xã hội, (2001) [5] http://robots.net/ Luận văn tốt nghiệp Trang 61 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN PHỤ LỤC  CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT: CAMBIEN1 BIT P0.0 CAMBIEN2 BIT P0.1 CAMBIEN3 BIT P0.2 CAMBIEN4 BIT P0.3 CAMBIENVACH1 BIT P0.6 CAMBIENVACH2 BIT P0.7 NHO_PHAI BIT 7FH NHO_TRAI BIT 77H VUNG EQU 30H Y EQU 31H X EQU 32H BANHTRAI1 BIT P2.0 BANHTRAI2 BIT P2.1 BANHPHAI1 BIT P2.3 BANHPHAI2 BIT P2.4 PWMTRAI BIT P2.2 PWMPHAI BIT P2.5 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; ORG 00H MOV TMOD,#01H MOV P2,#00101101B MOV P0,#0FFH MOV Y,#5 MOV X,#5 MAIN: JNB P1.6,HY SJMP MAIN ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; HY: LCALL KTVATCAN NHANVACH: SETB CLR SETB CLR MOV CHAYTHEM: LCALL LCALL DJNZ NV: LCALL LCALL MOV ANL JC SJMP GIAMY: LCALL DJNZ BANHTRAI1 BANHTRAI2 BANHPHAI1 BANHPHAI2 R0,#30 KIEMTRAVUNG DKVUNG R0,CHAYTHEM KIEMTRAVUNG DKVUNG C,CAMBIENVACH1 C,CAMBIENVACH2 GIAMY NV STOP Y,KTVATCAN Luận văn tốt nghiệp Trang 62 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN MOV R1,X CJNE R1,#0,TANGX MOV P2,#0FFH SJMP $ ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; HX: LCALL KTVATCAN1 NHANVACH1: SETB BANHTRAI1 CLR BANHTRAI2 SETB BANHPHAI1 CLR BANHPHAI2 MOV R0,#30 CHAYTHEM1: LCALL KIEMTRAVUNG LCALL DKVUNG DJNZ R0,CHAYTHEM1 NV1: LCALL KIEMTRAVUNG LCALL DKVUNG MOV C,CAMBIENVACH1 ANL C,CAMBIENVACH2 JC GIAMX SJMP NV1 GIAMX: LCALL STOP DJNZ X,KTVATCAN1 MOV R2,Y CJNE R2,#0,TANGY MOV P2,#0FFH SJMP $ ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; TANGX: LCALL CUAPHAI LCALL HX ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; TANGY: LCALL CUATRAI LCALL HY ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; KTVATCAN: MOV R6,#5H SETB P1.1 DJNZ R0,$ CLR P1.1 ACALL DELAYC1 LOOP: JB P1.0,LOP LCALL CUAPHAI LCALL HX LOP: LCALL NHANVACH ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; KTVATCAN1: MOV R0,#5H SETB P1.1 Luận văn tốt nghiệp Trang 63 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN DJNZ R0,$ CLR P1.1 ACALL DELAYC1 LOOP1: JB P1.0,LOP1 LCALL CUATRAI LCALL HY LOP1: LCALL NHANVACH1 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; CUATRAI: MOV R0,#30 CT1: LCALL KIEMTRAVUNG LCALL DKVUNG DJNZ R0,CT1 LCALL STOP LCALL START_TRAI RET STOP: SETB PWMTRAI SETB PWMPHAI SETB BANHTRAI1 SETB BANHTRAI2 SETB BANHPHAI1 SETB BANHPHAI2 LCALL DELAY2 RET START_TRAI: CLR BANHTRAI1 SETB BANHTRAI2 SETB BANHPHAI1 CLR BANHPHAI2 LCALL DELAY2 CT2: LCALL TD_CHAYTHANG LOPCT2: MOV C,CAMBIEN4 ANL C,/CAMBIEN3 ANL C,/CAMBIEN2 ANL C,/CAMBIEN1 JNC CT2 CT3: LCALL TD_CHAYTHANG LOPCT3: MOV C,CAMBIEN1 ORL C,CAMBIEN2 ANL C,/CAMBIEN3 ANL C,/CAMBIEN4 JNC CT3 LCALL STOP RET ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; CUAPHAI: MOV R0,#30 CP1: LCALL KIEMTRAVUNG Luận văn tốt nghiệp Trang 64 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN LCALL DKVUNG DJNZ R0,CP1 LCALL STOP LCALL START_PHAI RET START_PHAI: SETB BANHTRAI1 CLR BANHTRAI2 CLR BANHPHAI1 SETB BANHPHAI2 LCALL DELAY2 CP2: LCALL TD_CHAYTHANG LOPCP2: MOV C,CAMBIEN1 ANL C,/CAMBIEN3 ANL C,/CAMBIEN2 ANL C,/CAMBIEN4 JNC CP2 CP3: LCALL TD_CHAYTHANG LOPCP3: MOV C,CAMBIEN4 ORL C,CAMBIEN3 ANL C,/CAMBIEN2 ANL C,/CAMBIEN1 JNC CP3 LCALL STOP RET ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; KIEMTRAVUNG: MOV C,CAMBIEN4 ANL C,/CAMBIEN3 JNC LECHTRAI SETB NHO_PHAI LJMP TRUNGTAM LECHTRAI: SETB NHO_TRAI TRUNGTAM: MOV C,CAMBIEN2 ANL C,CAMBIEN3 ANL C,/CAMBIEN1 ANL C,/CAMBIEN4 JNC VUNGPHAI1 MOV VUNG,#0 LJMP THOAT_KIEMTRAVUNG VUNGPHAI1: MOV C,CAMBIEN3 ANL C,/CAMBIEN4 ANL C,/CAMBIEN2 JNC VUNGPHAI2 MOV VUNG,#1 LJMP THOAT_KIEMTRAVUNG VUNGPHAI2: MOV C,CAMBIEN3 ANL C,CAMBIEN4 ANL C,/CAMBIEN2 Luận văn tốt nghiệp Trang 65 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN JNC VUNGPHAI3 MOV VUNG,#2 LJMP THOAT_KIEMTRAVUNG VUNGPHAI3: MOV C,CAMBIEN4 ANL C,/CAMBIEN3 ANL C,/CAMBIEN2 JNC VUNGPHAI4 MOV VUNG,#3 LJMP THOAT_KIEMTRAVUNG VUNGPHAI4: MOV C,NHO_PHAI ANL C,/CAMBIEN1 ANL C,/CAMBIEN4 ANL C,/CAMBIEN3 ANL C,/CAMBIEN2 JNC VUNGTRAI1 MOV VUNG,#4 LJMP THOAT_KIEMTRAVUNG VUNGTRAI1: CLR NHO_PHAI MOV C,CAMBIEN2 ANL C,/CAMBIEN1 ANL C,/CAMBIEN3 JNC VUNGTRAI2 MOV VUNG,#5 LJMP THOAT_KIEMTRAVUNG VUNGTRAI2: MOV C,CAMBIEN2 ANL C,CAMBIEN1 ANL C,/CAMBIEN3 JNC VUNGTRAI3 MOV VUNG,#6 LJMP THOAT_KIEMTRAVUNG VUNGTRAI3: MOV C,CAMBIEN1 ANL C,/CAMBIEN2 ANL C,/CAMBIEN3 JNC VUNGTRAI4 MOV VUNG,#7 LJMP THOAT_KIEMTRAVUNG VUNGTRAI4: MOV C,NHO_TRAI ANL C,/NHO_PHAI ANL C,/CAMBIEN1 ANL C,/CAMBIEN4 ANL C,/CAMBIEN2 ANL C,/CAMBIEN3 JNC VUNG_LOI MOV VUNG,#8 LJMP THOAT_KIEMTRAVUNG VUNG_LOI: CLR NHO_TRAI MOV VUNG,#10 THOAT_KIEMTRAVUNG: RET ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Luận văn tốt nghiệp Trang 66 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN DKVUNG: MOV A,VUNG CJNE A,#0,DK_VUNGPHAI1 LCALL TD_CHAYTHANG1 RET DK_VUNGPHAI1: CJNE A,#1,DK_VUNGPHAI2 LCALL TD_VUNGPHAI1 RET DK_VUNGPHAI2: CJNE A,#2,DK_VUNGPHAI3 LCALL TD_VUNGPHAI2 RET DK_VUNGPHAI3: CJNE A,#3,DK_VUNGPHAI4 LCALL TD_VUNGPHAI3 RET DK_VUNGPHAI4: CJNE A,#4,DK_VUNGTRAI1 LCALL TD_VUNGPHAI3 RET DK_VUNGTRAI1: CJNE A,#5,DK_VUNGTRAI2 LCALL TD_VUNGTRAI1 RET DK_VUNGTRAI2: CJNE A,#6,DK_VUNGTRAI3 LCALL TD_VUNGTRAI2 RET DK_VUNGTRAI3: CJNE A,#7,DK_VUNGTRAI4 LCALL TD_VUNGTRAI3 RET DK_VUNGTRAI4: CJNE A,#8,DK_VUNG_LOI LCALL TD_VUNGTRAI4 RET DK_VUNG_LOI: LCALL TD_VUNGTRAI3 RET ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; TD_CHAYTHANG: CLR P2.2 CLR P2.5 ACALL DELAY5 SETB P2.2 SETB P2.5 ACALL DELAY2 RET TD_CHAYTHANG1: CLR P2.2 CLR P2.5 ACALL DELAY SETB P2.2 ACALL DELAY3 SETB P2.5 ACALL DELAY1 Luận văn tốt nghiệp Trang 67 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN RET TD_VUNGPHAI1: CLR P2.2 CLR P2.5 ACALL DELAY1 SETB P2.5 ACALL DELAY3 SETB P2.2 ACALL DELAY RET TD_VUNGPHAI2: CLR P2.2 CLR P2.5 ACALL DELAY1 SETB P2.5 ACALL DELAY2 SETB P2.2 ACALL DELAY1 RET TD_VUNGPHAI3: CLR P2.2 CLR P2.5 ACALL DELAY1 SETB P2.5 ACALL DELAY1 SETB P2.2 ACALL DELAY2 RET TD_VUNGTRAI1: CLR P2.2 CLR P2.5 ACALL DELAY2 SETB P2.2 ACALL DELAY1 SETB P2.5 ACALL DELAY1 RET TD_VUNGTRAI2: CLR P2.2 CLR P2.5 ACALL DELAY2 SETB P2.2 ACALL DELAY SETB P2.5 ACALL DELAY2 RET TD_VUNGTRAI3: CLR P2.2 CLR P2.5 ACALL DELAY2 SETB P2.2 ACALL DELAY4 SETB P2.5 ACALL DELAY3 RET TD_VUNGTRAI4: CLR P2.2 Luận văn tốt nghiệp Trang 68 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN CLR P2.5 ACALL DELAY3 SETB P2.2 ACALL DELAY5 SETB P2.5 ACALL DELAY3 RET DELAY: MOV TH0,#HIGH (-4000) MOV TL0,#LOW (-4000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 RET DELAY1: MOV TH0,#HIGH (-3000) MOV TL0,#LOW (-3000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 RET DELAY2: MOV TH0,#HIGH (-2000) MOV TL0,#LOW (-2000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 RET DELAY3: MOV TH0,#HIGH (-1000) MOV TL0,#LOW (-1000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 RET DELAY4: MOV TH0,#HIGH (-5000) MOV TL0,#LOW (-5000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 RET DELAY5: MOV TH0,#HIGH (-6000) MOV TL0,#LOW (-6000) SETB TR0 JNB TF0,$ CLR TR0 CLR TF0 RET DELAYC1: Luận văn tốt nghiệp Trang 69 GVHD: TS HUỲNH THÁI HOÀNG MOV MOV SETB JNB CLR CLR RET DELAY5S: MOV DL5S: MOV MOV SETB JNB CLR CLR DJNZ RET END SVTH: TRƯƠNG VĂN TIẾN TL0,#LOW(-2540) TH0,#HIGH(-2540) TR0 TF0,$ TR0 TF0 R6,#20 TH0,#HIGH(-50000) TL0,#LOW(-50000) TR0 TF0,$ TR0 TF0 R6,DL5S Luận văn tốt nghiệp Trang 70