THIẾT KẾ ROBOT THÔNG MINH

TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ ROBOT THÔNG MINH Giảng viên hướng dẫn: TH.S PHẠM THIÊN DUY Sinh viên thực : TRẦN VIẾT NGHĨA Lớp : 08DD3N Khoá : 2004 - 2009 TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2009 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa MỤC LỤC GIỚI THIỆU LUẬN VĂN CHƯƠNG NỘI DUNG CHÍNH 1.1 Phương án thiết kế 1.1.1 Xác định vị trí: 1.1.1.1 Sử dụng camera: 1.1.1.2 Sử dụng vị trí cố định: 1.1.1.3 Sử dụng Encoder: 1.1.2 Phát vật: 1.1.2.1 Sử dụng công tắc: 1.1.2.2 Sử dụng cảm biến hồng ngoại: 1.1.2.3 Sử dụng cảm biến siêu âm: 1.1.2.4 Sử dụng camera: 1.2 Phương án thực hiện: 1.2.1 Thuật tốn tìm đường: 1.2.2 Tính tốn: 1.2.3 Thuật toán tránh vật: 1.2.3.1 Qui trình tránh vật cản: 1.2.3.2 Trường hợp xảy ra: CHƯƠNG THỰC HIỆN LUẬN VĂN 2.1 Nghiên cứu chế tạo Robot di động 2.2 Tìm hiểu loại cảm biến: 2.2.1 Cảm biến hồng ngoại: 2.2.2 Cảm biến siêu âm SRF05 14 2.2.2.1 SRF05 có Mode điều khiển: 15 2.2.2.2 Lưu đồ điều khiển: 17 2.3 Thiết kế thi công mạch điện: 19 2.3.1 Giới thiệu linh kiện điện tử sử dụng: 19 2.3.1.1 Vi điều khiển họ 8051 19 2.3.1.1.1 Một số đặc điểm chung họ 8051: 20 2.3.1.1.2 Sơ lượt chân 8051: 21 2.3.1.1.3 Cấu tạo bên 8051: 23 2.3.1.1.4 Hoạt động định thời TIMER: 24 2.3.1.1.5 Hoạt động ngắt: 27 2.3.1.2 Mosfet: 28 2.3.1.3 LCD 16x2 30 2.3.1.3.1 Các chân giao tiếp với LCD16x2: 32 2.3.1.3.2 Qui trình điều khiển LCD: 32 2.3.1.3.3 Bảng mã lệnh: 33 Luận văn tốt nghiệp GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -2.3.1.3.4 Lưu đồ điều khiển LCD: 34 2.3.1.4 Phím ma trận: 36 2.3.1.4.1 Hoạt động: 36 2.3.1.4.2 Lưu đồ giải mã phím ma trận: 38 2.3.1.5 Động bước 40 2.3.1.5.1 Cấu tao: chia làm loại: 40 2.3.1.5.2 Nguyên lý hoạt động động bước: 42 2.3.1.6 Động DC 47 2.3.1.6.1 Cấu tạo: 47 2.3.1.6.2 Hoạt động: 47 2.3.2 Thiết kế mạch: 49 2.3.2.1 Mạch LCD phím ma trận: 49 2.3.2.2 Mạch điều khiển động bước: 50 2.3.2.3 Mạch điều khiển động DC 51 2.3.2.4 Mạch hoàn chỉnh 56 CHƯƠNG 3: LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT 57 3.1 Chương trình interface(): nhập tọa độ từ bàn phím 57 3.2 Chương trình chính: 58 Luận văn tốt nghiệp GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa DANH MỤC HÌNH Hình 1: Định vị vị trí cố định Hình 2: Hệ trục Oxy gắn với Robot Hình 3: Tính góc quay Hình 4: Phát vật Hình 5: Tính qng đường tránh vật Hình 6: Thực tránh vật Hình 7: Trường hợp bị lố Hình 8: Lấy lại tọa độ cho Robot Hình 9: Mơ hình Robot Hình 10: Cảm biến hồng ngoại 10 Hình 11: Góc phát vật cảm biến hồng ngoại 10 Hình 12: Khoảng cách hoạt động cảm biến hồng ngoại 11 Hình 13: giải thích ký hiệu hình 11 Hình 14: Biểu đồ hoạt động 12 Hình 15: Bán kính hoạt động 13 Hình 16: Lắp đặt cảm biến 13 Hình 17: Cảm biến siêu âm 14 Hình 18: Kết nối cảm biến siêu âm 14 Hình 19: Chế độ cảm biến siêu âm 15 Hình 20: Chế độ cảm biến siêu âm 16 Hình 21: Lưu đồ chương trình điều khiển SRF05 17 Hình 22: Lưu đồ chương trình phục vụ ngắt Timer0 để đo khoảng cách 18 Hình 23: Lưu đồ chương trình phục vụ ngắt ngồi cho thị kết 19 Hình 24: Cấu tạo họ 8051 20 Hình 25: Sơ đồ chân họ 8051 21 Hình 26: Cấu tạo họ 8051 24 Hình 27: Bộ dao động 26 Hình 28: Xung nhịp Timer 26 Hình 29: Cấu tạo Mosfet 28 Hình 30: Mạch điều khiển Mosfet 29 Hình 31: Mạch điều khiển Mosfet 29 Hình 32: Mạch điều khiển Mosfet 30 Hình 33: Mạch điều khiển Mosfet 30 Hình 34: LCD 16x2 31 Hình 35: Thứ tụ chân LCD 16x2 31 Hình 36: Lưu đồ chương trình kiểm tra bận LCD 34 Hình 37: Lưu đồ chương trình xuất lệnh 35 Hình 38: Lưu đồ chương trình xuất ký tự 35 Hình 39: Hoạt động phím ma trận 36 Luận văn tốt nghiệp GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -Hình 40: Hoạt động phím ma trận 37 Hình 41: Hoạt động phím ma trận 37 Hình 42: Hoạt động phím ma trận 38 Hình 43: Lưu đồ giải mã phím ma trận 39 Hình 44: Cấu tạo động bước nam châm vĩnh cửu 40 Hình 45: Phân bố cực tính 40 Hình 46: Mặt cắt cấu tạo động bước từ trở thay đổi 41 Hình 47: Cấu tạo động bước từ trở thay đổi 41 Hình 48: Cấu tạo động bước hỗn hợp 42 Hình 49: Nguyên lý hoạt động động bước nam châm vĩnh cửu đơn cực 43 Hình 50: Nguyên lý hoạt động động bước nam châm vĩnh cửu lưỡng cực 44 Hình 51: Nguyên lý hoạt động động bước từ trở thay đổi 45 Hình 52: Nguyên lý hoạt động động bước từ trở thay đổi 45 Hình 53: Nguyên lý hoạt động động bước từ trở thay đổi 46 Hình 54: Nguyên lý hoạt động động bước từ trở thay đổi 46 Hình 55: Hoạt động động DC 47 Hình 56: Hoạt động động DC 48 Hình 57: Hoạt động động DC 48 Hình 58: Hãm tái sinh 49 Hình 59: Hãm động 49 Hình 60: Mạch LCD bàn phím 50 Hình 61: Mạch điều khiển động bước 51 Hình 62: Mạch hoạt động cầu H 52 Hình 63: Mạch hoạt động cầu H 52 Hình 64: Mạch hoạt động cầu H 53 Hình 65: Mạch hoạt động cầu H 53 Hình 66: Mạch hoạt động cầu H 54 Hình 67: Mạch hoạt động cầu H 54 Hình 68: Mạch cầu H 55 Hình 69: Lưu đồ chương trình interface() 57 Hình 70: Lưu đồ chương trình toa_do() 58 Luận văn tốt nghiệp GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa DANH MỤC BẢNG Bảng 1: Chức chân Port 22 Bảng 2: Thanh ghi chế độ Timer 25 Bảng 3: Thanh ghi điều khiển Timer 26 Bảng 4: Thanh ghi điều khiển ngắt 27 Bảng 5: Thứ tự chân LCD 32 Bảng 6: Bảng mã lệnh LCD 34 Luận văn tốt nghiệp LỜI CẢM ƠN Con chân thành cảm ơn cha mẹ sinh thành, nuôi dưỡng, dạy dỗ dành tất tốt đẹp cho Cho tương lai tốt từ giản đơn nhất, chân tình mà cha mẹ cho, cho giành cho Trong suốt khóa học 2004-2009 trường Đại Học Tôn Đức Thắng, với giúp đỡ quý thầy mặt từ nhiều phía thời gian thực đề tài, nên đề tài hoàn thàng thời gian qui định Em chân thành gửi lời cảm ơn đến: Các thầy cô Ngành Điều Khiển Tự Động tất thầy cô khoa Điện truyền đạt kiến thức giúp em có sở để thực tốt luận văn tạo điều kiện thuận lợi để em hồn thành khóa học Đặc biêt, Th.S Phạm Thiên Duy – giáo viên hướng dẫn nhiệt tình giúp đỡ cho em kinh nghiêm, lời khuyên quý báu, giúp em định hướng tốt thực luận văn Tất bạn bè giúp đỡ động viên suốt trình làm luận văn tốt nghiệp TP.HCM tháng năm 2009 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa GIỚI THIỆU LUẬN VĂN Trong thời đại nay, máy móc dần thay cơng việc nặng nhọc cho người, có khả hoạt động liên tục, cho suất cao, lợi nhuận tăng giảm khả tai nạn cho người đến tối thiểu Trong sống, phải vận động, di chuyển, vận chuyển đồ vật từ nơi sang nơi khác, vấn đề đặt khơng để máy móc làm chuyện sử dụng thời gian để làm việc khác nhằm tăng thu nhập giành thời gian giải trí sau làm việc cực nhọc Đã có nhiều đề tài nghiên cứu nhằm ứng dụng máy móc vào việc di chuyển đến địa điểm cần thiết, có nhiều phương án đưa để giải vấn đề như: điều khiển xe chạy theo lộ trình qua vệ tinh, định hướng đến mục tiêu nhờ vào đường dẫn (dò line), sử dụng camera để xử lý vấn đề này… đề tài có kết áp dụng đời sống ví dụ: robo Asimo Honda, hay BigDog công ty Boston Dynamics sử dụng cho quân sự,… Mặc dù có nhiều cơng trình nghiên cứu cơng trình chưa áp dụng rộng rãi đời sống nhiều lý khác Bắt nguồn từ ý tưởng cần có máy móc giúp người di chuyển vật đến vị trí mong muốn nêu trên, em chọn đề tài “ thiết kế Robot thơng minh ” Nội dung đề tài Robot tự tìm đến vị trí nhập cho dù có chướng ngại vật đường Vấn đề cần giải luận văn Robot cần phải biết vị trí so với vị trí nhập, Robot phải phát vật cản tránh vật cản Khả ứng dụng: phát triển thêm, thay cho nhân viên chạy bàn tiệm ăn hay nhà hàng, thay cho nhân viên kho hàng,…, hay đơn giản giúp dọn dẹp đồ vật nhà Luận văn tốt nghiệp GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa CHƯƠNG NỘI DUNG CHÍNH 1.1 Phương án thiết kế Luận văn đặt vấn đề xác định vị trí tránh vật cản Có nhiều cách để xác định vị trí Robot vị trí đích cần đến: 1.1.1 Xác định vị trí: 1.1.1.1 Sử dụng camera: phương án hay hiệu mặt khác giá thành cao đòi hỏi kĩ lập trình thành thục thời gian nghiên cứu kéo dài, thị trường Việt Nam chưa có dịng sản phẩm camera giao tiếp với vi điều khiển phương án khó thực 1.1.1.2 Sử dụng vị trí cố định: Robot vào mà biết vị trí so sánh với vị trí đích cần đến Hình 1: Định vị vị trí cố định Phương án đòi hỏi Robot hoạt động khoảng không gian định, cản trở việc liên lạc vị trí cố định với Robot, phương án khơng thể thực luận văn cần phải di chuyển nhiều nơi suốt trình thực bảo vệ 1.1.1.3 Sử dụng Encoder: để xác định quảng đường mà Robot dịch chuyển từ biết vị trí Robot so với vị trí đích Đây phương án nhiều khuyết điểm nhất: phụ thuộc hoàn toàn vào việc đếm Encoder, Robot địa hình khác nhau, độ bám bánh xe với sàn khác dẫn đến việc đếm Encoder khơng hồn tồn xác làm cho kết nơi khác khơng hồn tồn giống Mặc khác lại Luận văn tốt nghiệp GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa phương án khả thi nhất, giá thành hợp lý với sinh viên, thị trường Việt Nam lại sẵn có linh kiện cần thiết để thực Cho nên em chọn phương án phù hợp với khả thân điều kiện khách quan khác 1.1.2 Phát vật: 1.1.2.1 Sử dụng công tắc: nghĩa Robot chạy,khi cơng tắc đụng vật cản biết có vật cản Phương án khơng hay Robot chạm vào vật cản 1.1.2.2 Sử dụng cảm biến hồng ngoại:cảm biến phát tia hồng ngoại gặp vật cản tia hồng ngoại bị dội lại, cảm biến thu đưa tín hiệu phát vật cản Nhưng loại cảm biến chịu nhiều ảnh hưởng ánh sáng môi trường xung quanh, khoảng cách phát vật gần 1.1.2.3 Sử dụng cảm biến siêu âm: cảm biến phát chùm sóng siêu âm, có vật cản sóng siêu âm dội lại, cảm biến nhận sóng dội lại đưa tín hiệu báo phát vật Cảm biến siêu âm bị ảnh hưởng bề mặt vật cản 1.1.2.4 Sử dụng camera: phương án khó áp dụng sinh viên Việt Nam giá thành cao khó mua Ж: Sau tìm hiểu phương án trên, em chọn cảm biến siêu âm dễ mua, đo khoảng cách xác 1.2 Phương án thực hiện: vấn đề đặt điều khiển Robot là: Robot phải tìm đường ngắn đến đích phải tránh vật cản đường 1.2.1 Thuật tốn tìm đường: từ bàn phím ta nhập vị trí cần đến cho Robot Lấy vị trí Robot làm gốc tọa độ, nhập giá trị x, y cần đến, giá trị x, y nhập hệ trục tọa độ với dấu trừ giá trị nằm bên trái bên gốc tọa độ (vị trí Robot) Luận văn tốt nghiệp GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -c='9'; break; case 187: while((P2>>4)!=15); delay(500); c='8'; break; case 183: while((P2>>4)!=15); delay(500); c='7'; break; // case 126: while((P2>>4)!=15); delay(500); c=2; break; case 125: while((P2>>4)!=15); delay(500); c='#'; break; case 123: while((P2>>4)!=15); delay(500); c='0'; break; case 119: while((P2>>4)!=15); delay(500); c='*'; break; } } Luận văn tốt nghiệp 64 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -} return c; } // -//chuong trinh hien thi so integer lcd void dis(unsigned int num,unsigned char hang) { char i_dis=0; unsigned int temp; temp=num; for(i_dis=5;i_dis>0;i_dis ) { mov(hang,7+i_dis); dat((temp%10)+48); temp/=10; } } // -//chuong trinh giao tiep void Interface() { unsigned char c=0,dem=0; char i; len=0; trai=0; phai=0; while((c!=1)&&(c!=2)&&(c!=126)&&(c!=127)) c=key(); while(c!='#') { while((c==0)||((c!=1)&&(c!=2)&&(c!=126)&&(c!=127)&&(c!='#'))) c=key(); if(c==1) //nut len { mov(0,0); dat(c); dat(':'); while((c!=2)&&(c!=127)&&(c!=126)&&(c!='#')) { c=key(); Luận văn tốt nghiệp 65 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -if((c>47)&&(c=1;i ) { ma_phim[i]=ma_phim[i-1]; } ma_phim[0]=c-48; dem++; for(i=3;i>=0;i ) { mov(0,5-i); dat(ma_phim[i]+48); } } if(dem>3)break; } dem=0; for(i=3;i>=0;i ) { len=len*10+ma_phim[i]; ma_phim[i]=0; } } if((c==127)&&(phai==0)) //nut trai { mov(0,7); dat(c); dat(':'); while((c!=2)&&(c!=126)&&(c!=1)&&(c!='#')) { c=key(); if((c>47)&&(c=1;i ) { ma_phim[i]=ma_phim[i-1]; } ma_phim[0]=c-48; dem++; for(i=3;i>=0;i ) Luận văn tốt nghiệp 66 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -{ mov(0,12-i); dat(ma_phim[i]+48); } } if(dem>3)break; } dem=0; for(i=3;i>=0;i ) { trai=trai*10+ma_phim[i]; ma_phim[i]=0; } } if((c==126)&&(trai==0)) //nut phai { mov(1,7); dat(c); dat(':'); while((c!=2)&&(c!=127)&&(c!=1)&&(c!='#')) { c=key(); if((c>47)&&(c=1;i ) { ma_phim[i]=ma_phim[i-1]; } ma_phim[0]=c-48; dem++; for(i=3;i>=0;i ) { mov(1,12-i); dat(ma_phim[i]+48); } } if(dem>3)break; } dem=0; for(i=3;i>=0;i ) Luận văn tốt nghiệp 67 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -{ phai=phai*10+ma_phim[i]; ma_phim[i]=0; } trai=0-phai; } } } Thư viện cấu hình Timer Ngắt: unsigned char cm=0,cm1=0,time=0,tp=0,nap1h=0,nap0h=0,nap1l=0,nap0l=0; unsigned int go=0; //go la bien quan ly thoi gian chay de thang sbit Tri=P3^3; //kich hoat srf05 bit quay=0,en=0,in1=0,in0=0; //bien en kiem tra banh da quay chua,quay kiem tra robo co quay ko sbit c1=P1^7; //dieu khien chieu quay cua dong co sbit pwml=P1^6; //pwm cho dong co sbit c2=P1^5; //dieu khien chieu quay cua dong co sbit pwmr=P1^4; //pwm cho dong co //chuong trinh dung banh sau void thang() { if((en)&&(go>10)) { TR0=0; TR1=0; c1=~c1; c2=~c2; pwml=0; pwmr=0; if((go900)&&(go1300)&&(!quay))delay(600); if(quay) { delay(70); quay=0; } Pwm_L=0; Pwm_R=0; Luận văn tốt nghiệp 68 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -pwml=1; pwmr=1; TR0=1; TR1=1; if((in0)&&(in1)) { TR0=0; TR1=0; } } Pwm_L=0; Pwm_R=0; go=0; en=0; } // -// //chuong trinh thiet lap che cho cac timer// void Configure_Timer() { TMOD=85; //thiet lap timer va o che counter voi che 16 bit T2MOD=0; //thiet lap timer o che 16 bit tu nap lai } // -// //chuong trinh thiet lap ngat// void Configure_Int() { EX0=1; //cho phep ngat ngoai ET0=1; //cho phep ngat timer ET1=1; //cho phep ngat timer ET2=1; //cho phep ngat timer IT0=1; //dem canh xuong IT1=1; //dem canh xuong EA=0; //cho phep ngat toan cuc TF2=0; } // -// //chuong trinh khoang cach cua srf05// Luận văn tốt nghiệp 69 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -void int0() interrupt { unsigned int temp1; EX0=0; TR2=0; temp1=(TH2100)tp=0; if(time>50) //cu sau 50 ms thi kich hoat srf05 { time=0; Tri=1; //kich hoat for(i=0;i>8)&0xff; TL1=counter1&0xff; in0=0; in1=0; TR0=1; TR1=1; } Thư viện điều khiển động cơ: unsigned char cm=0,cm1=0,time=0,tp=0,nap1h=0,nap0h=0,nap1l=0,nap0l=0; unsigned int go=0; //go la bien quan ly thoi gian chay de thang sbit Tri=P3^3; //kich hoat srf05 bit quay=0,en=0,in1=0,in0=0; //bien en kiem tra banh da quay chua,quay kiem tra robo co quay ko sbit c1=P1^7; //dieu khien chieu quay cua dong co sbit pwml=P1^6; //pwm cho dong co sbit c2=P1^5; //dieu khien chieu quay cua dong co sbit pwmr=P1^4; //pwm cho dong co //chuong trinh dung banh sau void thang() { if((en)&&(go>10)) { TR0=0; TR1=0; c1=~c1; c2=~c2; pwml=0; pwmr=0; if((go900)&&(go1300)&&(!quay))delay(600); Luận văn tốt nghiệp 72 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -if(quay) { delay(70); quay=0; } Pwm_L=0; Pwm_R=0; pwml=1; pwmr=1; TR0=1; TR1=1; if((in0)&&(in1)) { TR0=0; TR1=0; } } Pwm_L=0; Pwm_R=0; go=0; en=0; } // -// //chuong trinh thiet lap che cho cac timer// void Configure_Timer() { TMOD=85; //thiet lap timer va o che counter voi che 16 bit T2MOD=0; //thiet lap timer o che 16 bit tu nap lai } // -// //chuong trinh thiet lap ngat// void Configure_Int() { EX0=1; //cho phep ngat ngoai ET0=1; //cho phep ngat timer ET1=1; //cho phep ngat timer ET2=1; //cho phep ngat timer IT0=1; //dem canh xuong Luận văn tốt nghiệp 73 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -IT1=1; //dem canh xuong EA=0; //cho phep ngat toan cuc TF2=0; } // -// //chuong trinh khoang cach cua srf05// void int0() interrupt { unsigned int temp1; EX0=0; TR2=0; temp1=(TH2100)tp=0; if(time>50) //cu sau 50 ms thi kich hoat srf05 { time=0; Tri=1; //kich hoat for(i=0;i>8)&0xff; TL1=counter1&0xff; in0=0; in1=0; TR0=1; TR1=1; } Thư viện tính góc quay quãng đường: #include unsigned int duong_cheo=0; char goc=0; unsigned int S_y=0,S_x=0; //la quang duong da di theo y va x void Tinh_duong_cheo(int y,x) { duong_cheo=y*y+x*x; duong_cheo=sqrt(duong_cheo)*18; } void Tinh_goc(unsigned int y,x) { float temp=0; temp=(float)x/(float)y; temp=atan(temp); goc=(temp*180/3.14); } Luận văn tốt nghiệp 76 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa -void S_da_di(unsigned int gia_tri_encoder) { gia_tri_encoder=(gia_tri_encoder-(65535-duong_cheo))/18; S_x=sin(goc)*gia_tri_encoder; trai=trai-S_x-10; S_y=cos(goc)*gia_tri_encoder; len=len-S_y-10; } Luận văn tốt nghiệp 77 GVHD: Th.S Phạm Thiên Duy SVTH: Trần Viết Nghĩa Danh sách tài liệu tham khảo: [1] Tống Văn On, Thiết kế hệ thống với họ 8051, NXB Phương Đông, TP HCM [2] I Scott MacKenzie, The 8051 microcontroller [3] Phan Quốc Dũng, Tô Hữu Phúc, Truyền động điện,NXB đại học quốc gia TP.HCM [4] http://www.acroname.com/robotics/info/articles/sharp/sharp.html [5] http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf05tech.htm [6] http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robots/sr04/index.html [7] http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor Luận văn tốt nghiệp 78