LỜI CẢM ƠN

LỜI CẢM ƠN Em xin chân thành cám ơn Thầy Dương Hồi Nghĩa tận tình hướng dẫn em giúp đỡ em hoàn thành đồ án tốt nghiệp Em xin chân thành cám ơn Thầy Cô khoa hết lòng bảo trang bị cho em kiến thức kinh nghiệm trình học tập trường xin cảm ơn giúp đỡ bạn sinh viên thời gian làm đồ án tốt nghiệp Tháng năm 2008 Sinh viên: Nguyễn Thành Dân BẢN NHẬN XÉT GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN SVTH MSSV Ngành Tên đề tài : Nguyễn Thành Dân : 310023D : Tự Động Điều Khiển : Điều khiển tốc độ động DC dùng vi xử lí Nhận xét giáo viên hướng dẫn: Ngày tháng năm 2008 Giáo viên hướng dẫn BẢN NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN SVTH MSSV Ngành Tên đề tài : Nguyễn Thành Dân : 310023D : Tự Động Điều Khiển : Điều khiển tốc độ động DC vi xử lí Nhận xét giáo viên phản biện: Ngày tháng năm 2008 Giáo viên phản biện MỤC LỤC Chương 1: Giới thiệu đề tài Trang1 Chương 2: Động DC sơ lược lí thuyết phương pháp điều khiển động DC kích từ độc lập I ĐỘNG CƠ DC ……………………………………………………………… 1.1 Khái niệm cấu tạo động điện chiều ………………………… 1.2 Nguyên lí hoạt động động điện chiều ……………………… 1.3 Các dạng kích từ cho động DC………………………………………….4 II SƠ LƯỢC VỀ LÍ THUYẾT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP ………………5 2.1 Các vấn đề việc điều khiển tốc độ vị trí động DC ……… 2.1.1 Khái niệm điều khiền tốc độ động điện chiều ………5 2.1.2 Các vấn đề điều khiển tốc độ động chiều ……… a Hướng điều chỉnh tốc độ b Phạm vi điều chỉnh tốc độ ……………………………….6 c Độ liên tục điều chỉnh tốc độ 2.2 Sơ lược phương pháp điều khiển động chiều kích từ độc lập …………………………………… 2.2.1 Các phương trình động điện chiều kích từ độc lập ………………….8 2.2.2 Phương pháp thay đổi tốc độ động …………………………10 a Thay đổi điện áp đặt cho động …… ………………10 b Thay đổi điện trở phần ứng………………………………11 c Thay đổi từ thông…………………………………………12 2.2.3 Nguyên tắc thay đổi điện áp chiều cung cấp cho động cơ…………………….…….…13 Chương 3: Khái niệm điều khiển tự động …………………….15 I Sơ đồ tổng quát hệ thong điều khiển…………………………………….15 II Biểu diễn hệ thống điều khiển …………………………………………16 III Phân loại hệ thống điều khiển …………………………………… 17 IV Nguyên tắc điều khiển ……………………………………………… 18 Nguyên tắc giữ ổn định ……………………………………… 19 a Nguyên tắc bù tác động bên ngoài……………………….19 b Nguyên tắc điều khiển theo độ lệch………………………19 c Nguyên tắc điều khiển hổn hợp …………………………20 Nguyên tắc điều khiển theo chương trình ……………….20 Nguyên tắc tự thích nghi (tự chỉnh định) ………………….21 Chương 4: Khảo sát vi điều khiển 8951 I Giới thiệu cấu trúc phần cứng họ MSC-51 (8951) …………….22 II Khảo sát sơ đồ chân, chức chân ……………………….24 1.Sơ đồ chân 8951 …………………………………… 24 Chức chân 8951 …………………………………24 III Cấu trúc bên vi điều khiển ……………………………………26 Tổ chức nhớ …………………………………………………27 Các ghi có chức đặc biệt: ………………………….28 Bộ nhớ ………………………………………………… 32 IV Hoạt động định thời ………………………………………………… 37 Giới thiệu ……………………………………………………… 37 Các ghi điều khiển timer …………………………………37 Các chế độ hoạt động cà cờ tràn ……………………………….41 V Hoạt động port nối tiếp…………………………………………………43 Giới thiệu ………………………………………………………43 Các ghi chế độ hoạt động port nối tiếp ………43 Tổ chức ngắt 8051 ……………………………………… 46 Chương 5: Sơ đồ mạch, thi công……………………………………………………….47 I Sơ đồ khối điều khiển động chiều ………………………47 II Sơ đồ khối chi tiết, mạch nguyên lí…………………………………….48 III Các linh kiện điện tử chức khối mạch……… …….50 IC đệm 74HCT573 …………………………………………50 Cổng NOT 74LS14 …………………………………………… 51 Cổng AND 4081 ………………………………………………51 Mạch logic điều khiền MOSFET mạch công suất………… 52 D Flip Flop mạch xác định chiều quay động cơ………….53 Opto 4N35……………………………………………………….55 LED hiển thị ……………………………………………………56 MOS FET Mạch công suất ………………………………….56 Chương 6: Nguyên tắc, giải thuật điều khiển lưu đồ giải thuật ……58 I Điều khiển tốc độ……………………………………………………… 58 III Các lưu đồ giải thuật ………………………………………………… 61 Lưu đồ giải thuật điều khiển tốc độ Chương 7: Kết luận ……………………………….62 …………………………………………………………80 TÓM TẮT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Mục đích: Mục đích luận văn thiết kế thi công điều khiển tốc độ động DC phương pháp điều độ rộng xung dùng vi xử lí Ứng dụng: Có thể ứng dụng máy cơng nghiệp có nhu cầu điều khiển tốc độ hay vị trí máy xúc, máy nâng vận chuyển, băng tải, máy gia công tự động, máy dệt… Nội dung luận văn: Chương 1: Giới thiệu đề tài Chương 2: Động DC sơ lược lí thuyết phương pháp điều khiển động DC kích từ độc lập Chương 3: Khái niệm điều khiển tự động Chương 4: Khảo sát vi điều khiển 8951 Chương 5: Sơ đồ mạch, thi công Chương 6: Giải thuật điều khiển, lưu đồ giải thuật Chương 7: Kết luận Luận văn tốt nghiệp CHƯƠNG GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI I ĐẶC VẤN ĐỀ Điều chỉnh tốc độ vị trí động điện vấn đề cần thiết máy công nghiệp máy xúc, máy nâng vận chuyển, băng tải, máy gia công tự động, máy dệt… Trong loại động (động không đồng bộ, động đồng bộ, động chiều) động điện chiều có lí thuyết điều khiển đơn giản Hơn nữa, với phát triển mạnh linh kiện điện tử công suất linh kiện vi điều khiển nên việc điều chỉnh động điện chiều trở nên dễ dàng, chất lượng hiệu cao Dễ dàng động chiều có phương trình quan hệ điện đơn giản, tham số dễ biến đổi, ta nhờ vào khóa điện tử (linh kiện điện tử cơng suất ) để điều tiết thông số cung cấp cho động (như điện áp phần ứng, dòng điện kích từ) Chất lượng kết điều khiển đạt mong muốn, đáp ứng tốt nhu cầu sản xuất Cịn hiệu chi phí mạch điều khiển khơng cao đồng thời lượng tiêu thụ, tổn hao cho việc điều khiển Động dc vận hành theo cách kích từ độc lập, kích từ song song, kích từ nối tiếp hay kích từ theo kiểu hổn hợp Tuy nhiên, kích từ độc lập sử dụng nhiều cách biệt hai nguồn (nguồn kích từ nguồn cung cấp cho phần ứng) điều khiến ta dễ dàng thay đổi tốc độ động cách thay đổi điện áp cung cấp cho phần ứng mà không làm ảnh hưởng đến từ thơng động Vấn đề cần có nguồn điện chiều với độ lớn thay đổi thay đổi cách liên tục Có thể có nhiều phương pháp làm điều có phương pháp dễ thực phương pháp điều độ rộng xung (PWM) Điều độ rộng xung công việc dễ dàng vi xử lí Đối với vi điều khiển 8951, độ rộng xung sai khác khoảng thời gian nhỏ đến micro giây Do mức độ điều khiển tốc độ động ta nói giá trị điện áp (trung bình) thu từ việc điều độ rộng xung liên tục tốc độ động điều khiển liên tục Động dc kiểu kích từ độc lập, vi điều khiển việc điều độ rộng xung phương pháp điều độ rộng xung với ưu điểm bậc lí lựa chọn thiết kế điều khiển tốc độ động dc phương pháp điều độ _ Trang Luận văn tốt nghiệp rộng xung dùng vi xử lí Và đề tài mà thầy giao cho luận văn tốt nghiệp chúng em II NỘI DUNG ĐỀ TÀI Yêu cầu giao là: - Mạch đo tốc độ động - Mạch nhập tốc độ đặt động - Mạch hiển thị dùng led đoạn - Mạch động lực - Mạch điều khiển dùng 8951 Từ yêu cầu đề tài mà công việc em cần làm luận văn là: - Thiết kế thi công mạch điều khiển gồm chức thu thập đo tốc độ động chức điều khiển ổn định tốc độ Thiết kế thi công mạch công suất để lái động - Lập giải thuật điều khiển - Viết chương trình vi điều khiển _ Trang Luận văn tốt nghiệp CHƯƠNG ĐỘNG CƠ DC VÀ SƠ LƯỢC VỀ LÍ THUYẾT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC KÍCH TỪ ĐỘC LẬP I ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU Khái niệm cấu tạo động điện chiều a Phần tĩnh (stato) Đây phần đứng yên máy, bao gồm phận chính: - Cực từ: Là phận sinh từ trường Có thể có cưc từ cực từ phụ Cực từ phụ đặt cực từ dùng để cải thiện đổi chiều - Gông từ: hay gọi vỏ máy - Nắp máy: dùng để bảo vệ dây quấn làm giá đỡ ổ bi - Chổi than: để đưa dịng điện ngồi vào roto Chổi b Phần quay (roto) - Lõi sắt phần ứng: Dùng để dẫn từ, làm cách ép thép kỹ thuật điện có phủ cách điện mỏng lại với - Dây quấn phần ứng: Là phần sinh sức điện động có dịng điện chạy qua Dây quấn phần ứng thường làm dây đồng có bộc cách điện Dây quấn cách điện cẩn thận với lõi sắt phần ứng - Cổ góp: dùng để trì chiều dịng điện cấp vào dây quấn roto - Trục động cơ: Trục máy thường làm thép cácbon tốt, đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp, ổ bi… Nguyên lí hoạt động động điện chiều: Khi cho điện áp chiều U vào hai chổi điện A B, dây quấn phần ứng có dịng điện Iư Các dẫn cb, cd có dịng điện nằm từ trường, chịu lực F tác dụng làm cho rotor quây Chiều lực F xác định theo qui tắc bàn tay trái Khi phần ứng quay nửa vịng, vị trí dẫn ab, cd đổi chỗ nhau, có phiến góp đổi chiều dòng điện, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, đảm bảo động _ Trang Luận văn tốt nghiệp CJNE R4,#13,A13 MOV TL0,#LOW(-950) MOV TH0,#HIGH(-950) LJMP EXIT4 A13: CJNE R4,#14,A14 MOV TL0,#LOW(-980) MOV TH0,#HIGH(-980) LJMP EXIT4 A14: CJNE R4,#15,A15 MOV TL0,#LOW(-1020) MOV TH0,#HIGH(-1020) LJMP EXIT4 A15: CJNE R4,#16,A16 MOV TL0,#LOW(-1060) MOV TH0,#HIGH(-1060) LJMP EXIT4 A16: CJNE R4,#17,A17 MOV TL0,#LOW(-1100) MOV TH0,#HIGH(-1100) LJMP EXIT4 A17: CJNE R4,#18,A18 MOV TL0,#LOW(-1140) MOV TH0,#HIGH(-1140) LJMP EXIT4 A18: CJNE R4,#19,A19 MOV TL0,#LOW(-1170) MOV TH0,#HIGH(-1170) LJMP EXIT4 A19: CJNE R4,#20,A20 MOV TL0,#LOW(-1210) MOV TH0,#HIGH(-1210) LJMP EXIT4 A20: CJNE R4,#21,A21 MOV TL0,#LOW(-1250) MOV TH0,#HIGH(-1250) LJMP EXIT4 A21: _ Trang 74 Luận văn tốt nghiệp CJNE R4,#22,A22 MOV TL0,#LOW(-1290) MOV TH0,#HIGH(-1290) LJMP EXIT4 A22: CJNE R4,#23,A23 MOV TL0,#LOW(-1330) MOV TH0,#HIGH(-1330) LJMP EXIT4 A23: CJNE R4,#24,A24 MOV TL0,#LOW(-1370) MOV TH0,#HIGH(-1370) LJMP EXIT4 A24: CJNE R4,#25,A25 MOV TL0,#LOW(-1420) MOV TH0,#HIGH(-1420) LJMP EXIT4 A25: CJNE R4,#26,A26 MOV TL0,#LOW(-1480) MOV TH0,#HIGH(-1480) LJMP EXIT4 A26: CJNE R4,#27,A27 MOV TL0,#LOW(-1560) MOV TH0,#HIGH(-1560) LJMP EXIT4 A27: CJNE R4,#28,A28 MOV TL0,#LOW(-1630) MOV TH0,#HIGH(-1630) LJMP EXIT4 A28: CJNE R4,#29,A29 MOV TL0,#LOW(-1690) MOV TH0,#HIGH(-1690) LJMP EXIT4 A29: CJNE R4,#30,A30 MOV TL0,#LOW(-1760) MOV TH0,#HIGH(-1760) LJMP EXIT4 A30: _ Trang 75 Luận văn tốt nghiệp CJNE R4,#31,A31 MOV TL0,#LOW(-1850) MOV TH0,#HIGH(-1850) LJMP EXIT4 A31: CJNE R4,#32,A32 MOV TL0,#LOW(-1970) MOV TH0,#HIGH(-1970) LJMP EXIT4 A32: CJNE R4,#33,A33 MOV TL0,#LOW(-2200) MOV TH0,#HIGH(-2200) LJMP EXIT4 A33: CJNE R4,#34,A34 MOV TL0,#LOW(-2400) MOV TH0,#HIGH(-2400) LJMP EXIT4 A34: CJNE R4,#35,A35 MOV TL0,#LOW(-2900) MOV TH0,#HIGH(-2900) LJMP EXIT4 A35: CJNE R4,#36,A36 MOV TL0,#LOW(-3300) MOV TH0,#HIGH(-3300) LJMP EXIT4 A36: CJNE R4,#37,A37 MOV TL0,#LOW(-3700) MOV TH0,#HIGH(-3700) LJMP EXIT4 A37: CJNE R4,#38,A38 MOV TL0,#LOW(-3500) MOV TH0,#HIGH(-3500) LJMP EXIT4 A38: CJNE R4,#39,A39 MOV TL0,#LOW(-3800) MOV TH0,#HIGH(-3800) LJMP EXIT4 A39: _ Trang 76 Luận văn tốt nghiệp CJNE R4,#40,A40 MOV TL0,#LOW(-7200) MOV TH0,#HIGH(-7200) A40: EXIT4: CLR P0.0 ; KHI CHU KÌ MỚI BẮT ĐẦU-> CHO CHẠY ĐC SETB TR1 ; ENABLE CAC TIME SETB TR0 ;NHAP PHIM PUSH 02H MOV B,#50 MOV A,R3 DIV AB MOV A,B CJNE A,#1,CHUC1 ACALL GETKEY JNC CHUC1 ;NHẢY TỚI LED KHI KHƠNG NHẤN PHÍM MOV R2,A ;CẤT GIÁ TRỊ A VÀO R2 CJNE A,#0AH,KK1 ;PHÍM ENTER ĐƯỢC NHẤN MOV R0,#0 MOV B,#10 MOV A,R7 MUL AB ADD A,R6 ; A LÀ TRỌNG SỐ THẤP MOV R4,A ; R4 CHỨA GIÁ TRỊ TỐC ĐỘ SJMP CHUC1 ;ĐÃ NHẤN PHÍM CHỨC NĂNG KK1: MOV A,R2 CJNE A,#0BH,KK2 ;PHÍM CLEAR ĐƯỢC NHẤN MOV R0,#0 MOV R6,#0 MOV R7,#0 SJMP CHUC1 ;ĐÃ NHẤN PHÍM CHỨC NĂNG KK2: INC R0 ;CĨ NHẤN THÌ KIỂM TRA BYTE NÀO MOV A,R0 CJNE A,#1,KK3 ;THUỘC BYTE CAO NHẤT MOV A,R2 MOV R7,A SJMP CHUC1 KK3: MOV A,R2 _ Trang 77 Luận văn tốt nghiệp MOV R6,A MOV R0,#0 CHUC1: POP 02H ;UPDATE SO VONG ;CỨ 180 NHÂN CHO 7MS =1.2S ,VẬY UPDATA SỐ VÒNG TRONG 1S INC R3 CJNE R3,#180,LEDSS ;HỆ SỐ QUÉT UPDATE SỐ VÒNG MOV R3,#0 MOV A,R1 MOV R5,A MOV R1,#0 ;HIEN THI LEDS ; LEDS: PUSH 03H PUSH 04H MOV A,R5 MOV B,#10 DIV AB ORL A,#11010000B MOV R3,A MOV A,B ORL A,#11100000B MOV R4,A INC R2 MOV A,R2 CJNE A,#1,EXIT1 MOV A,R7 ORL A,#01110000B MOV P2,A LJMP EXIT5 EXIT1: MOV A,R2 CJNE A,#2,EXIT2 MOV A,R6 ORL A,#10110000B MOV P2,A LJMP EXIT5 _ Trang 78 Luận văn tốt nghiệp EXIT2: MOV A,R2 CJNE A,#3,EXIT3 MOV P2,R3 LJMP EXIT5 EXIT3: MOV R2,#0 MOV P2,R4 NOP NOP NOP NOP EXIT5: POP 04H POP 03H RETI IRS_T0: CLR TR0 SETB P0.0 RETI ; GetKey: CT đọc trạng thái bàn phím (nối với Port 1) ; Output: - Nếu khơng có phím nhấn C=0 ; - Nếu có phím nhấn C=1 A chứa mã phím nhấn (0-B) ; - A Enter, B Clear GETKEY: Push 05h Push 06h Push 07h Mov A,#0feh Mov R6,#4 Test: Mov P1,A Mov R7,A Mov A,P1 Anl A,#0f0h Cjne A,#0f0h,KeyHit Mov A,R7 Rl A Djnz R6,Test Clr C Sjmp Exit _ Trang 79 Luận văn tốt nghiệp KeyHit: Mov R7,A Mov A,#4 Clr C Subb A,R6 Mov R6,A Mov A,R7 Swap A Mov R5,#4 Again: Rrc A Jnc Done Inc R6 Inc R6 Inc R6 Inc R6 Djnz R5,Again Done: Setb C Mov A,R6 ;;chinh Cjne A,#0Ch,Test1 Clr C Mov A,# Test1: Cjne A,#0Dh,Test2 Clr C Mov A,#0 Test2: Cjne A,#0Eh,Test3 Clr C Mov A,#0 Test3: Cjne A,#0Fh,Test4 Clr C Mov A,#0 Test4: ;; nhấn key không sử dụng -> C=0, A=0 Exit: Pop 07h Pop 06h Pop 05h Ret END _ Trang 80 Luận văn tốt nghiệp MƠ HÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN: _ Trang 81 Luận văn tốt nghiệp CHƯƠNG KẾT LUẬN Trong luận văn em thực việc sau :  Tìm hiểu hệ thống điều khiển tốc độ động DC  Tìm hiểu vi điều khiển 8051  Tìm hiểu phương pháp điều khiển hồi tiếp  Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ đọng DC dựa vào nguyên lý điều chế độ rộng xung với :  Mạch đo dùng encoder  Mạch động lực dùng FET  Mạch điều khiển dùng vi điều khiển 8951  Mạch hiển thị dùng LED đoạn  Mạch nhập tốc độ đặt dùng bàn phím  Lập trình vi xử lý  Thi cơng mạch Kết cho thấy hệ thống làm việc tốt, yêu cầu thiết kế , độ tin cậy tương đối cao Khả ứng dụng :mạch sử dụng trương hợp sau :  Trong yêu cầu truyền động với tốc độ thay đổi phạm vi rộng  Truyền động cho robot , máy vẽ , máy khoan…… Về phần cứng : phận mạch hoạt động tốt nhiên em có thay đổi số linh kiện phần cứng để mạch hoạt động tốt : Trong mạch lái động lúc đầu em sử dụng opto mosfet để điều khiển động sử dụng cách mắc dễ gây cháy mosfet nên em thay opto 4N35 PS2501 sử dụng thêm Diode zenơ để giữ áp ổn định có áp q lớn q nhỏ khơng gây cháy mosfet em thay đổi IC 74HCT573 IC 74HC47 _ Trang 82 Luận văn tốt nghiệp Mở rộng đề tài là: Giao tiếp vi điều khiển với máy tính: thơng số đặt nhập từ máy tính, máy tính truyền lệnh điều khiển đến vi điều khiển để điều khiển động vi điều khiển truyền kết điều khiển trở cho máy tính Như máy tính điều khiển lúc nhiều động có quan hệ với Giao tiếp vi điều khiển với vi điều khiển: Một vi điều khiển chủ truyền lệnh điều khiển đến vi điều khiển khác để điều khiển động vi điều khiển truyền kết điều khiển trở cho vi điều khiển chủ Cùng đạt mục đích cách làm trên, cách sau tiết kiệm nhiều chi phí đầu tư cho việc điều khiển _ Trang 83 Luận văn tốt nghiệp _ Trang 84 DANH SÁCH BẢN DỮ LIỆU , HÌNH VẼ Danh sách bảng liệu: Chương Bảng 4-1: Chức đặc biệt chân port Bảng 4-2: Bảng tóm tắt vùng nhớ 8951 Bảng 4-3: Chức ghi trạng thái chương trình Bảng 4-4: Các mức tích cực day ghi Bảng 4-5: Trạng thái tất ghi 8951 sau reset hệ thống Bảng 4-6: Các ghi liên quan đến timer Bảng 4-7: Chức bit reong ghi TMOD Bảng 4-8: Các Mode hoạt động timer Bảng 4-9: Chưc bit ghi điều khiển timer Bảng 4-10: Chức bit ghi SCON Bảng 4-11: Tóm tắt ghi chế độ port nối tiếp Bảng 4-12: Chức bit ghi IE Bảng 4-13: VécTơ Ngắt Chương Bảng 5-1:Tên chức chân IC 74HCT573: Bảng 5-2: Bảng chân lí IC 74HCT573: Bảng 5-3: Bảng chân lí DFF Danh sách hình vẽ: Chương 2: Hình 1-1: Ngun lí làm việc động điện chiều Hình 1-2: dạng kích từ cho động dc Hình 1-3: Đặc tính - điện động DC Hình 1-4: Đặc tính động DC Hình 1-5: Các đường đặc tính động dc kích từ động lập thay đổi điện áp đặ vào phần ứng Hình 1-6: Các đường đạc tính động điện dc kích từ độc lập thay đổi điện trở phần ứng Hình 1-7: Các đường đạc tính động điện dc kích từ độc lập thay đổi từ thơng Hình 1-8: Nguyên tắc điều độ rộng xung để điều khiển động dc Hình 1-9: Dạng điện áp cung cấp cho động Chương 3: Hình 3-1: Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển Hình 3-2 : Sơ đồ khối hệ thống hở Hình 3-3: Hệ thống điều khiển có cấu phản hồi Hình 3-4: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển theo nguyên tác bù tác động Hình 3-5: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển theo độ lệch Hình 3-6: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển theo nguyên tắc hổn hợp Hình 3-7: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển tự thích nghi Chương 4: Hình 4-1: Sơ đồ khối 8951 Hình 4-2: Sơ đồ chân 8951 Hình 4-3: Cách truy xuất nhớ ngồi Hình 4-4: Cách truy xuất nhớ liệu ngồi Hình 4-5: Sơ đồ cách giải mã địa Hình 4-6: Reset tay Hình 4-7: Hoạt động mode timer Hình 4-8: Hoạt động mode timer Hình 4-9: Hoạt động mode timer Hình 4-10: Hoạt động mode timer Chương 5: Hình 4-1:Sơ đồ khối điều khiển động chiều Hình 4-2: Sơ đồ khối chi tiết điều khiển động Hình 4-3: Sơ đồ chân IC 74HCT573 Hình 4-5: Mạch chọn chiều điều khiển động Hình 4-6: Mạch nhận xung dị chiều quay động Hình 4-7: Xung A, xung B xung A, xung B sau qua cổng NOT Hình 4-8: Dạng xung đầu DFF thứ Hình 4-9:Tín hiệu ngõ vào DFF thứ hai Hình 4-10: Cấu tạo chân 4N35 Hình 4-11: Các cách mắc tải 4N35 Hình 4-12: Mạch cơng suất lái động dc Chương 6: Hình 6-1: Sơ đồgiải thuật điều khiển tốc độ động Hình 6-2: Lưu đồ chương trình điều khiển tốc độ động Hình 6-3: Lưu đồ giải thuật chương trình đọc tốc độ đo Hình 6-4 : Lưu đồ giải thuật chương trình tạo mức xung Hình 6-5: Lưu đồ chương trình tạo độ rộng xung Hình 6-6: Lưu đồ giải thuật chương trình điều chỉnh Hình 6-7: Thứ tự hàng, cột sử dụng cho thuật toán phát phím nhấn Hình 6-8: Lưu đồ giải thuật chưưong trình qt phím Hình 6-9: Lưu đồ chương trình tính giá trị đặt TÀI LIỆU THAM KHẢO Điều khiển tự động Nguyễn Ngọc Cẩn NXB ĐHQG TP.HCM Họ vi điều khiển 8051 Tống Văn On, Trần Đức Hải NXB Lao động-xã hội Truyền động điện Phan Quốc Dũng, Tô Hữu Phước NXB ĐHQG TP HCM Truyền động điện Bùi Quốc khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền NXB Khoa Học Kỹ Thuật ... tắt sau: Bảng 4-5: Trạng thái tất ghi 8951 sau reset hệ thống Thanh ghi Nội dung Đếm chương trình PC Thanh ghi tích lũy A Thanh ghi B Thanh ghi thái PSW SP DPRT Port đến port IP IE Các ghi định... (IE) địa A8H Cả hai địa hóa bit Thanh ghi điều khiển nguồn PCON (Power Control Register): - Thanh ghi PCON khơng có bit định vị Nó địa 87H chứa nhiều bit điều khiển Thanh ghi PCON tóm tắt sau: Bit... high-byte 8CH NO TH1 Timer high-byte 8DH NO CÁC THANH GHI ĐIỀU KHIỂN TIMER 2.1 Thanh ghi điều khiển chế độ timer TMOD (timer mode register) : - Thanh ghi mode gồm hai nhóm bit là: bit thấp đặt