Nghiên cứu ứng dụng mô hình ảo trong cải thiện đáp ứng động lực học và hiệu suất của máy ép thủy lực

LU N V NăTH CăS I H C QU C GIA TP H CHệ MINH TR NG I H C BÁCH KHOA  V NGHIÊN C U THI N ÁP ÌNH H I NG D NG MÔ HÌNH O TRONG C I NG NG L C H C VÀ HI U SU T C A MÁY ÉP TH Y L C RESEARCH ON THE APPLICATION OF VIRTUAL MODELS IN IMPROVING THE DYNAMIC RESPONSE AND PERFORMANCE OF HYDRAULIC PRESS MACHINE CHUYÊN NGÀNH: Mà S : K THU T C KHệ 8520103 LU N V N TH C S Tp H Chí Minh, tháng 07 n mă2022 KHOA:ăC ăKHÍ_ HBKăTP.HCM i LU NăV NăTH CăS CƠNG TRÌNH TR Cán b h NG C HOÀN THÀNH T I I H C BÁCH KHOA ậ HQG - HCM ng d n khoa h c: TS H TRI T H NG Cán b ch m nh n xét 1: TS TÔN THI N PH NG Cán b ch m nh n xét 2: PGS.TS LÊ TH TRUY N Lu n v n th c s đ c b o v t i Tr ng i h c Bách Khoa, HQG Tp HCM ngày 02 tháng 07 n m 2022 ThƠnh ph n H i đ ng đánh giá lu n v n th c s g m: PGS TS BÙI TR NG HI U ậ CH T CH PGS TS LÊ THANH DANH ậ Y VIểN TS TÔN THI N PH NG ậ PH N BI N PGS TS LÊ TH TRUY N ậ PH N BI N TS BÀNH QU C NGUYÊN ậ TH Kụ Xác nh n c a Ch t ch H i đ ng đánh giá LV Tr chuyên ngƠnh sau lu n v n đư đ CH T CH H I NG ng Khoa qu n lỦ c s a ch a (n u có) TR NG KHOA C KHệ PGS TS BÙI TR NG HI U KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM ii LU NăV NăTH CăS TR I H C QU C GIA TP.HCM NG I H C BÁCH KHOA C NG HÒA Xà H I CH NGH A VI T NAM c l p - T - H nh phúc NHI M V LU N V N TH C S H tên h c viên : V ÌNH H I MSHV : 2070313 NgƠy, tháng, n m sinh : 01/01/1977 N i sinh : Khánh Hòa Chuyên ngành : K Thu t C Khí Mư s : 8520103 I TÊN TÀI : NGHIểN C U NG D NG MÔ HÌNH O TRONG C I THI N ÁP NG L C H C VÀ HI U SU T C A MÁY ÉP TH Y L C NG (Research on the application of virtual models in improving the dynamic response and performance of hydraulic press machine) II NHI M V VÀ N I DUNG : - Tìm hi u t ng quan v th y l c - ng d ng mơ hình o thi t k h th ng truy n đ ng xu t m t h th ng th y l c truy n đ ng dùng van servo u n v trí cho m t xi lanh th y l c s d ng b m th y l c servo đ cung c p l u l ng bi n đ i theo nhu c u c a h th ng - Mơ hình hóa h th ng truy n đ ng th y l c servo đ c đ xu t ph n m m - Mô ph ng h th ng ph n m m AmeSim phân tích đáp ng đ ng l c h c hi u su t n ng l ng c a h th ng - Xơy d ng mơ hình th c nghi m v t lý th c t t phân tích so sánh k t qu th c nghi m III NGÀY GIAO NHI M V : ng ng v i h th ng đ xu t 06/02/2022 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHI M V : 13/06/2022 V CÁN B H NG D N : TS H TRI T H NG Tp HCM, ngày thángă ă.ă.ăn mă2022 CÁN B TS H H NG D N TRI T H NG KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM CH NHI M B TR NG KHOA C MÔN ÀO T O KHệ iii LU NăV NăTH CăS L IàCãMà N T à à à à à à à à à àh à à à gd à à à à à àT à àK à àH à àph à à à à ànà àV à à à à TP HCMà ành à à à àh à à à à ên c àN tr à à thu , T à à /Cô kh C à Qu T à à àHùng à àT à à âng cao trình àb n Nguy Ban lãnh àtơi giúp à Cơng ngh à“ài Gịn ã t àm à à thi àtrong công vi àth à à iúp trao , v ô ph à àĐ àH àB tr àT“ àH àT àcho tơi q trình h à àT à àĐ à à í, tr à C à à v àth à à à ng xin chân th Khoa C à hà à T à ghi à à àtrong máy ép T à à à à à hoàn thành lu v n này./ T à KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM iv LU NăV NăTH CăS TÓMàT TàLU NàVĂN L à ph àá “ th à trí b à B mô ph à à à nh àc àtín hi à à ành xây d à à qua card giao ti àNi 6002 ph ch ng có nh ng à H àch à áy ép có hi KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM àn à à à à à à hi nh àH à à àPID àtrên ph àá àth “ à à áp su , xilanh th àkhi à às , ành hình mơ ph à à àmáy tính thơng àLabview ành à ình Amesim ng à àh à ình ml ách gb àc à nvà th c à c à ô à h à àt hình v ý th c v àmơ hình mơ ph máy ép H b ác c à à hi thành ph à à ông qua gi u à ác thành ph n c à g kép hình th ghi àh à khác nh à à khác c àservo, van servo 4/3, van th à nh : B m th y l thu h tác pháp mơ hình hóa h à T à à à à áp à thông qua vi àd h h ên c ng ti t à ác so sánh c à mơ hình àtrong mơ hình lo à ph Bên c bao g (ho ram d à g à à th thành ph à à bi à à thay à ích h à à à u , ki à à v LU NăV NăTH CăS ABSTRACT This thesis will study the application of virtual models using AmeSim simulation software to simulate hydraulic transmission systems on presses The proposed hydraulic system consists of a double acting cylinder controlled in position by a servo valve and other essential hydraulic system components The hydraulic pump used in the model is a variable-flow pump by changing the pump's rotational speed through the drive by an electric motor using an inverter (or servo pump) to improve energy efficiency of the system The system is simulated under different input signal conditions such as step, ram and sine, and the system is controlled through a PID control algorithm to compare and improve the dynamic response and performance of the system In addition to the method of modeling the hydraulic system on AmeSim software, students also build an experimental model of the actual hydraulic system corresponding to all the basic components of the system such as the model model such as: Servo hydraulic pump, 4/3 servo valve, pressure control valve, hydraulic cylinder and other system components The system is controlled by computer through Ni 6002 interface card and Labview control programming software From the data obtained from the actual physical model, it will be compared with the results obtained with the simulation model applying the Amesim program to check, verify and make necessary adjustments in order to achieve the goal The hydraulic system design for the press machine is more efficient./ KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM vi LU NăV NăTH CăS L IàCáMàĐOáN T à à t à à à à à à à à àservo b tìm ph à à à àT àĐ à à thi à th à àT“ àH àT à à à , phù h àH à à à à à à à àc v hình mơ T à à à à à à à à àQ àT H à C à à à V Đình H KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM vii LU NăV NăTH CăS M CàL C L IàCãMà N iv TÓMàT TàLU NàVĂN v L IàCáMàĐOáN vii M CàL C viii L I NÓI Đ U CH NGà àT NGàQUáN 1.1 G à 1.2 T 1.3 P 1.4 T 1.5 K CH à à à à à à à à à à à à à à 11 NGà ààC à“ àLÝàTHUY T 13 2.1 H à àc à à máy ép 13 2.1.1 C uătrúcăc ăb năc aăh ătruy năđ ngăth yăl c 13 2.1.2 Cácătínhăch tăv tălýăc ăb năc aăch tăl ngăth yăl c 14 2.1.3 Vanăt ăl ăvàăvanăservo 17 2.1.4 B ăđi uăkhi năPID 23 2.2 CH K à 26 NGà àĐ àXU TàH àTH NG 28 3.1 Đ à à 28 3.1.1 S ăđ ănguyênălýăh ăth ng dung van servo 28 3.1.2 Môăt ăho tăđ ngăh ăth ngăth yăl căđ ăxu t 29 3.2 G à à à 30 3.2.1 cătínhăl uăl 3.2.2 cătínhăcơngăsu tăc aăh ăth ng 32 CH ngăc aăh ăth ng 30 NGà àMƠàPH NGàVâàPHÂNàTÍCHàK TàQU 34 4.1 X g mơ hình AMESim 34 4.1.1 Mơ hình hóa vanăservoătrênăph năm măAMẠSim 34 4.1.2 Mơăhìnhăhóaăh ăth ngăth yăl căđ ăxu tătrênăph năm măAMẠSim 38 4.2 K à 42 KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM viii LU NăV NăTH CăS 4.2.1 Mơăph ngăh ăth ngăcóăph năt ăch năt ăth ăvi năcóăs n v iăh ăth ngăcóăph nă t ăthi tăk ăthànhăph năchiăti tă(components) 43 4.2.2 Môăph ngăh ăth ngăđi uăkhi năvịngăh ăvàăb măcóăl uăl ngăc ăđ nh 46 4.2.3 Mơăph ngăh ăth ngăđi uăkhi năvịngăkínăv iăb măcó l uăl ngăc ăđ nh 50 4.2.4 Môăph ngăh ăth ngăđi uăkhi năvịngăkínăv iăb măcóăl uăl ngăbi năđ i 57 4.2.5 Soăsánhăhi uăsu tăn ngăl nhau: 62 4.3 CH ngăh pătínăhi uăvàoăkhácă 67 NGà àTH CàNGHI M V IàMƠàHÌNHàV TàLÝ 69 5.1 Quá 5.2 K à à 69 à àV 75 5.2.1 V iătínăvàoăd ngăậamp,ăh ăth ngăth căchoăk tăqu ăthuăđ cănh ăsau 75 5.2.2 V iătínăvàoăd ngăSine,ăh ăth ngăth căchoăk tăqu ăthuăđ cănh ăsau 78 5.2.3 V iătínăvàoăd ngăStep,ăh ăth ngăth căchoăk tăqu ăthuăđ cănh ăsau 80 5.3 D K ngăh ăth ngăchoă3ătr K à 82 à 83 TƠi li u tham kh o: 84 PH N LÝ L CH TRÍCH NGANG 87 KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM ix LU N V NăTH CăS L I NÓI Đ U N à hóa, ngày à à à à à à à à à à à à à máy ép H à th b bi c M d à à àc à à à à àmô ph àservo c yl ách thay ành à à à à à àm t à ng hình à àxi lanh tác à g kép àkhác c à ng mô hình lo à à àc à à à à à bao g à à ng không à à ian à à à g à àng à ng pháp thi à à à à àservo thành ph à à à à b b à à à ph nvà íb à à ô ph ng AmeSim nm à à à à à à à gc à à à H à à à nh khô à à à àphát t àb à Sau ng s à à àcó à ànhi à à su àn thông qua vi à h àT tài Nghiên c u ng d ng mơ hình o c i thi n đáp ng đ ng l c h c hi u su t c a máy ép th y l c à à máy ép có hi L à B M h à t tình t àT à à àT à à àTP àH àC àM à ông vi à à à à ên à chân thành c Đ à à à à à an h b è, àT“ àH àT à à à à àH à n cịn có Em xin g, Khoa C àK àT àhoàn thành à à à à ày Email: hai.vudinh@stu.edu.vn T àH àC í Minh, T KHOA:ăC ăKHÍ_ HBKăTP.HCM LU NăV NăTH CăS xây d Hình Giao di à th àth y l à Tín hi àSine Hình Giao di à th àth àl à Tín hi àì Hình ch àn ch h à à KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM à t àv ác thành ph ên quan ã à àHình 5.6 73 LU NăV NăTH CăS Hình Các thành ph H à Xi lanh th : 1-B àU“Bà àth à l ã ch à à áp su c àIPM có ph tính; 7-Bi à à à í piston A1000 (Yakawa) có ; 8-Card giao ti áy tính (Ni6002); 9-Máy vi tính v KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM th àservo (Daikin); 2-Van servo 4/3 (MOOG); 3- D100 (Taiyo); 4-Khung máy ép 300x300m; 5-C tính (Geran); 6-C ch c n c ong h h l à a rình Labview 74 LU NăV NăTH CăS V à ng thông s à àth c p cho à m bi à Labview à àh K ng mô s t A1000 T ch áp trình ph n m m file excell D u c x ý, tính tốn, àt mơ ph ên mơ hình V d Ramp àh àĐáp à à à sau ô ph Quan sát th y à so sánh v àk Hình 5.8 K à ính Các giá tr àdòng i qua b bi àd à 5.2.1 V ín v à à ng c ston g v àk qu à àth giây th à4 à2 h à iây 13 h à u có KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM à à à hình 5.8 ta th y qu à à àu vàng) có g ên h à ph ác bi nhi u gi a h à ó áp v ín hi d ng Ramp v ý (th cu ành trình piston khơng có s qu à Ni6002 vào máy tính s à ành d àvà làm c às K u 5.2 àáp su àtuy c thu th thông qua card giao ti m àtrong mơ hình th , giá nh àtr àvi trí hành trình piston, giá tr àáp su hi g th à àh n tr à nh K v rí K à à ànhau k à0,2s) 75 LU NăV NăTH CăS u tn Xác  N ng l toán hi àl à à àkh át 30s à à àra c à ài àm tính ,l àHình 5.9 Hình 5.9 N N ng l àthu th à ác à ông th nh b 5.1: = (5.1) - Là n ng l - Là công su N ng l àvào c à ng (w) àc a h th (w/h) c à ác th ông th nh b 5.2: (5.2) = - Là n ng l àvào c a h àvào c - Là công su t ng (w) (w/h) Hình 5.9, àu xanh bi th ng l th à mơ hình th v ý Giá tr àn àl ày cách gián ti Trong s à ơng qua tín hi KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM òng àvà th àc à xác à àb c n 76 LU NăV NăTH CăS d à àvà tính tốn, xác à ,n l t à à ác t àl ng c à áp su t  Hi l ng à vào c à dòng à hi ày c àth g có s à h à ác lý th ti àdi àv tín vào d b à à àxi lanh) K p nh à à(l tr à ó th à à nh so v à ác àxác à àthu c thông qua b à ày có th à ính nhân v ng trung bình c KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM Trên mơ hình mơ à ên mơ hình v à th S khác chênh áp àáp àDo ó k à 07%) K u c t ph ng m Trong khí ó mơ hình v t lý n àáp su t K àu à à(6%) so v àk à ách l àm tính t à ông s mô men à 57,76w K H à ng th à 60,83w (sai l ph ét 30s Giá tr àxác ông qua giá tr n t àpiston giá tr à xác à g cách gián ti à àu xanh (blue) ác àv N à c gi ích xu àphát t àph xo àtrên tr àb n u th có th ph Hi à 120,27W Ta th ó s 113,64W l à à ô Ramp : n ông th à à sau [5]: 77 LU NăV NăTH CăS t2  (t )    t1 hi Trong ó: = P (t )dt out t1 t2 Pin (t )dt à công su àvào c a h (w/h) 5.2.1 K à mô à hi à u 5.2.2 V ín v d K : 11 K KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM trung bình c a c à v ý ã phân tích àtrung bình mơ hình th àlà 48,02% g àu xanh, th ng 53,53% H su i v àcó s àkhác bi àhi ph th hi bi (%) àvào c a h ng (w/h) Qua Hình 5.10, ta nh h àph à à ah h cơng su àcó s à n ng l àra c (5.3) ình c n ng l = th Eout Ein  àhi nb Sine àh àĐáp à àtrung bình àS hênh l ng màu à à mô àlà 5,51% u àra v ín hi d ng Sine 78 LU NăV NăTH CăS Q à s à à à àth à ston à àk à àth à t v ý (th c àh à cu ành trình piston kho Xác  àu N ng l toán hi lý ta th (th n t  Hi b à àu xanh lá), l à à k t qu àth lá) S ênh l à Có sai s àv í 39%) à àm tính ,l mơ hình v à à ó giá tr ,95w à hình mơ ph ày c ng ã ý gi àl ng trung bình c à ác à àt à àH : Hi u su trình 5.3 5.13 ta th i àlà 58,60 (th à hi m mơ hình v ý 50,44% (th à 8,16% ài à tr thu à mô ph h th àth g màu xanh-blue) Đ àvà cu ành th à ày c à àtrong kho àHình 5.13 Quan sát bi trung bình c nh à ng màu xanh) có Và í Trong k àHình su à à nh àtr tr 39mm (t 98,16w (hi à kh át 30s àtrên bi g à n ng l th à ph trình piston khơng có s ác bi t nhi u gi a k , ta th y qu Hình u c àlý gi à à u gl àu àt à ng g màu xanh nguyên nhân t g h p 5.2.1 nêu H KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM 12 N àl h th 79 LU NăV NăTH CăS 13 Hi àsu H 5.2.3 V ín v d K à ô ph H 14 K àqu Quan sát k qu c ston àh àth k à th n áp ng so v th àh S p cu à à àHình 5.14, ta nh v ý (th à ên h à àra Th à à h hành trình piston c à àqu àth à à àmơ hình v àlý l a2h à à ín hi Step ô ph ng V í u gi a k à v có s àchênh l ch nh à Tuy nhiên c áp à àu xanh) có s ng ph trình piston khơng có s ác bi à àh à ên mô hình th à áp ng hi à à cu ành Có sai s trí ên mơ th (v à 0,01mm) KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM 80 LU NăV NăTH CăS Xác  N ng l toán hi h à lý ta th l u tn à à ng h à kh át 30s à Hi su à n tr b à ph pd ài àl à hi à àm tính ,l ên mơ hình v à ó giá tr à12,75w, 12,36w Đ ày c àý g ã àl 15 N h th ng ng trung bình c à ày c à ác à ht : Hi trình 5.3 àl c th à àHình 5.16 16 Hi àsu H T bi àtrong kho à hình mơ ph H  à ình 5.15 Trong k àqu à tr thu gi t àl àHình 5.16 ta th àhi àlà 86,14% (th KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM à à à àu à l ng trung bình c a h àcao h à mơ àth ghi m 81 LU NăV NăTH CăS mơ hình v ý 78,7% (th à ày c à lý gi à àu xanh lá) S ênh l ng t ên nhân t à 7,44% à c 5.2.1 nêu K 5.3 C mơ hình v ý th ên s àxác d nh àxây d ã m ách t àk àng thi àb àphù h t àtrong mơ hình th t ph ùng thông s àvà yêu k àthu àt mơ hình mơ ph thi b àv K à àl à l c c ác kh à r àvi à thi áp l à t à à gd à ành th à à à b o sánh àc à à à u góp ph à à à l ín hi ác b àph àc ào, nh à àáp su t th y xem l àkích th ng h à th àd a ph à àvà c à h à hi , à ác àv à à ín hi à ng Amesim v òn sai l mô ph àc mô step, sine ramp có s à áCà nghi th n hi u su àtrên mơ hình v ý th à i nh ô hình à ịng à g t ành ph hình mơ ph hình th àv n ph Qua k u th ích có hi àtín hi u vào c àh à ph à tin c , làm c à ùh c à3 d u vào c ín hi à ên mơ hình ày cho th y h th th à à h n so v àn ng l i à à , nghiên c à ô ph hình v ý th nh àN à áp àv p nh à v i chi tr ã thu nh mơ hình à cơng phu trên, ta nh àAmesim nghiên c nâng cao à à i ên máy ép h à àtrong thi , ch à ên lo áy ép ngày KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM 82 LU NăV NăTH CăS D à à V H i vƠ H T H ng, “Nghiên c u ng d ng mô hình o c i thi n đáp ng đ ng l c h c hi u su t c a máy ép th y l c,” T păchíăC ăkhíăVi tă Nam, in press 2022 N i dung th ch p nh n đ ng đính kèm nh bên d i: KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM 83 LU NăV NăTH CăS Tài li u tham kh o: [1] H E Merritt, Hydraulic Control Systems New York, NY: John Wiley & Sons, Inc, 1967 [2] N D Manring, and R C Fales, Hydraulic Control System, 2nd edition; Wiley: Hoboken, NJ, USA, 2020 [3] A H Sharghi, R.K Mohammadi, M Farrokh, and S Zolfagharysaravi, “Feed-Forward Controlling of Servo-Hydraulic Actuators Utilizing a LeastSquares Support - Vector Machine,” Actuators, vol 9, pp 11, 2020 [4] B Rev, “Electro-hydraulic Valves” Internet: https://www.moog.com/industrial, December, 2016 [5] Tatiana Minav, “Electric-drive-based control and electric energy regeneration in a hydraulic system,” Ph.D thesis, Lappeenranta University of Technology, Finland, 2011 [6] Yalcin Efe, “Dynamic Model of a Hydraulic Servo System for a Manipulator Robot,” M.A thesis, KTH Electrical Engineering, Stockholm, Sweden, 2014 [7] T N H i, “Nghiên c u u n t c đ c a tr c quay truy n đ ng b ng đ ng c th y l c,” Lu n án Ti n S k thu t, i H c Bách Khoa- i H c Ơ N ng, Ơ N ng, 2020 [8] M Xu, B Jin, (2013, July.) “Speed-control strategy of energy regulation based variable-speed electrohydraulic drive.” Applied Mechanics and Materials [Online] 336-338, pp 912-915 Available: https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/AMM.336-338.912 [9] O Marko, J Mitar, and K Velibor, “Simulation and modeling of a hydraulic system in FluidSim,” presented at XVII International Scientific Conference on Industrial Systems (IS'17) Novi Sad, Serbia, 2017 [10] J Yao, M Sadatomi et al., “Optimal Design of Hydraulic System for an Industrial Press Machine for Performance Improvement and Noise Reduction,” Open Journal of Mechanical Engineering, vol.1, no 3, pp 1-16, May 2015 [11] X Tibing, J Xingping, W Baihai, L Ling, “Modeling and Simulation of Hydraulic System of the Beam Part of the Tile Press Based on AMESim” presented at Proceedings of 2011 International Conference on Fluid Power and Mechatronics, Beijing, China, 2011 KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM 84 LU NăV NăTH CăS [12] N Vasiliu, D Vasiliu, C C linoiu and R Puhalschi, (2018, March 30) Simulation of Fluid Power Systems with Simcenter Amesim (1st edition) [CRC Press] Available: https://doi.org/10.1201/9781315118888 [13] L Wang, W J Book, and J D Huggins, “Application of Singular Perturbation Theory to Hydraulic Pump Controlled Systems,” IEEE/ASME Trans Mechatron, vol 17, no 2, pp 251ậ259, April 2012 [14] A Lencastre, Handbook of Hydraulic Engineering, Horwood, 1987 [15] M Galal, and M Rabi, (2009) Fluid Power Engineering (1st edition) [Online] Available: https://www.accessengineeringlibrary.com/content/book/9780071622462 [16] J Mohieddine, K Andreas, Hydraulic Servo-Systems, Springer, Verlag: London Ltd, 2004 [17] FM White, Fluid Mechanics, McGraw-Hill, 1986 [18] JC Slattery, Momentum, Energy and Mass Transfer in Continua, McGrawHill, 1972 [19] A Vacca, and G Franzoni, Hydraulic Fluid Power, Wiley: Hoboken, NJ, USA, 2021, pp 379ậ413 [20] H T Hung, K K Ahn, “Modeling and simulation of hydrostatic transmission system with energy regeneration using hydraulic accumulator,” Journal of Mechanical Science and Technology, vol 24, pp 1163ậ1175, 2010 [21] L T Truy n, Công ngh th y l c, HCM: [22] T X Tùy, H th ngăđi u n t đ ng th y l c Hà N i: Khoa h c k thu t, 2002 [23] M Xu, Speed-control strategy of energy regulation based variable-speed electrohydraulic drive Switzerland: Trans Tech Publications, 2013 [24] A Shenouda, W J Book, “Selection of operating modes of a multifunctional hydraulic device,” in ASME 2005 International Mechanical Engineering Congress and Exposition, Orlando, Florida, USA, 2005, pp 99-109 [25] S N “lkam New methods in modeling and control of modern electrohydraulic systems Ph D thesis, University of Illinois at Chicago, 2014 KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM i h c Qu c gia TP HCM, 2019 85 LU NăV NăTH CăS [26] C L Dulger and A Kirecci, "Motion Control and Implementation for an AC Servomotor System,” Model Simul Eng, vol 2007, 50586, Mar 2007 https://doi.org/10.1155/2007/50586 [27] A Pourmovahed, N Beachey, and F Fronczak, “Modeling of a Hydraulic Energy Regeneration System - Part I: Analytical Treatment,” ASME, vol 114, no 1, pp 155ậ159, March 1992 [28] C S Kim, and C O Lee, “Speed control of an overconcerned variable displacement hydraulic motor with a load torque observer,” Control Eng Pract, vol 4, pp 1563ậ1570, 1996 [29] C Du, A.R Plummer, and D N Johnston, “Performance analysis of an energy-efficient variable supply pressure electro-hydraulic motion control system,” Control Eng Pract, vol 48, pp 10ậ21, 2016 [30] S Lee, and Y P Li, “A Hardware-In-The-Loop (HIL) Testbed for Hydraulic Transformers Research,” In Proceedings of the SICFP2017, Linköping, Sweden, 7ậ9 June 2017, pp 179ậ185 [31] Y Wu et al., (2014, Feb.) “Characteristic Modeling and Control of Servo Systems with Backlash and Friction.” Math Probl Eng [Online] 328450 Avaible: https://doi.org/10.1155/2014/328450 [32] M Huova, A Aalto, M Linjama, and K Huhtala, “Study of Energy Losses in Digital Hydraulic Multi-Pressure Actuator,” In Proceedings of the 15th Scandinavian International Conference on Fluid Power, SICFP’17, Linköping, Sweden, 7ậ9 June 2017, pp 214ậ223 [33] P Tamburrano et al., “A review of electro-hydraulic servovalve research and development,” International Journal of Fluid Power, pp 1-23, October 2018 [34] Z Liu, H Huang, X Zou, and L Li, “An Improved Energy-Saving Design Method for Drive System with Multi Motor-Pumps by Using Genetic Algorithm,” Procedia CIRP, vol 80, pp 79ậ83, May 2019 [35] L Li, H Huang, F Zhao, J W Sutherland, and Z Liu, “An Energy-Saving Method by Balancing the Load of Operations for Hydraulic Press,” IEEE/ASME Trans Mechatronic, vol 22, no 6, pp 2673ậ2683, Dec 2017 KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM 86 LU NăV NăTH CăS N LÝ L CH TRÍCH NGANG VŨ ĐÌNH H I H tên: Ngày, tháng, Đ a ch liên l c: 144 Ph m Th Tánh, Ph Đ n tho i: 0982995177 Á TRÌ - Đ N 01/01/1977 Khánh Hòa ng 4, Qu n 8, TP HCM Email: hai.vudinh@stu.edu.vn ĐâO T O (B u t ih n nay) H T t nghi àT àT ng/Vi àĐ i h c S m k thu t TP HCM Ngành h c: K thu t cơng nghi p, Khoa C í - “áĐ H c cao h c: n 2022 t àT àĐ i h c Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM Chuyên ngành: K thu à N à o v lu n th 02/07/2022 àT àĐ i h c Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM Q TRÌNH CƠNG TÁC (B t T ngày u t à Đ n ngày n nay) N Công tác 01/04/2000 15/07/2009 - Kho àkhí Tr àĐ i h c Cơng Ngh Sài Gòn 15/07/2009 - Khoa c Nay àT Q8, TP HCM ng Đ i h c Công Ngh Sài Gòn Đ tài NCKH: Tham gia t o máy non T tài c p Thành Ph u ng nh a PVC t - 33 Võ Liêm S P4, Q8, TP HCM Nam Vi t Đ NG KHOA H C, K T - 180 Cao L , P4, Q8, TP HCM - Công ty TNHH Công Ngh TM K T QU - 180 Cao L , P4, , Tên ng Ch nhi m tài: Thi t k ch tài: C PGS TS H Đ c Th *** THANK YO FOR READING! KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM 87 ... ô hình àá ? ?trong à à h nh à ây d àth à àb à àtrình ph à a máy ép à àc à à cho h m Minh h n àm ? ?máy ép th àtrên máy ép th à àth àminh nh àH h 1.3 KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM LU NăV NăTH CăS Hình. .. Hình Mơ hình 1.2 Tình hình p Nghiên c mơ ph ng h àho ph à V àT à àá àc i thi gh mô ph ho à Võ Thành B mô ph ph n m àl àh máy xúc Komatsu PC450 dùng àV àS àLê V àQ h à ông âu vào v Nghiên c... Trong nghiên c c t à à máy ép c à 1.3 P Tr à lo à à , ch àt à à à à õ c à ách tham kh ùng h KHOA:ăC ăKHÍ_ HBK TP.HCM àc àch à ình AMESim, Tác gi ac à à à âu vào v à àc m áy máy ép th à à ch Nghiên