THÍ NGHIỆM Ô TÔ & ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG PHẦN 2 THÍ NGHIỆM Ô TÔ BÀI 7 KHẢO SÁT CÁC THÔNG SỐ KẾT CẤU CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG LÁI

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Trường Đại Học Bách Khoa KHOA KỸ THUẬT GIAO THƠNG Bộ Mơn Kỹ Thuật Ơ Tơ – Máy Động Lực THÍ NGHIỆM Ơ TƠ & ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG PHẦN 2: THÍ NGHIỆM Ơ TƠ BÀI 7: KHẢO SÁT CÁC THÔNG SỐ KẾT CẤU CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG LÁI Mục tiêu:  Minh họa thực tế thông số kết cấu hệ thống lái  Cung cấp cho sinh viên kiến thức cấu tạo nguyên lý hoạt động hệ thống lái  Sinh viên có khả trình bày kỹ đo, kiểm tra thông số kết cấu sở cho hoạt động chẩn đoán, sửa chữa, thiết kế hệ thống lái Ơ tơ Kết đạt sau học:  Nhận biết thành phần hệ thống lái Ơ tơ  Thực quy trình đo, kiểm tra thơng số kết cấu hệ thống lái  Biết hiểu giá trị thông số kết cấu hệ thống lái Ơ tơ để làm sở tính tốn, thiết kế  Biết hiểu thay đổi thông số kết cấu hệ thống lái trình vận hành Từ đó, biết cách đưa phương án chẩn đoán, sửa chữa phù hợp – 2021– Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái MỤC LỤC KIẾN THỨC SINH VIÊN CẦN CHUẨN BỊ TRƯỚC KHI THÍ NGHIỆM .3 NỘI DUNG THÍ NGHIỆM 2.1 Mơ hình thí nghiệm: Mơ hình xe JEEP cầu chủ động 2.2 Dụng cụ, thiết bị thí nghiệm 2.3 Phương pháp đo, kiểm tra 2.3.1 Góc quay vơ lăng .6 2.3.2 Góc quay địn quay đứng 2.3.3 Góc quay bánh xe phải/trái 2.3.4 Chiều dài sở, khoảng cách tâm quay trụ lái 2.3.5 Độ chụm bánh xe .7 2.3.6 Góc Camber, góc Caster, góc Kingpin 2.3.7 Tỉ số truyền hệ thống lái, cấu lái, dẫn động lái 2.3.8 Bán kính quay vịng tối thiểu 10 2.4 Phương pháp xử lý số liệu đo 10 TRÌNH TỰ THÍ NGHIỆM 11 3.1 Chuẩn bị thí nghiệm 11 3.2 Kiểm tra tình trạng mơ hình trước thí nghiệm 11 3.3 Đo, kiểm tra góc quay vơ lăng/góc quay địn quay đứng/góc quay bánh xe 12 3.4 Đo kiểm tra độ chụm bánh xe dẫn hướng .12 3.5 Đo, kiểm tra góc Camber, Caster, Kingpin .12 3.6 Sau thí nghiệm 13 CÂU HỎI KIỂM TRA SAU KHI LÀM BÀI THÍ NGHIỆM .14 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM 177 5.1 Góc quay vơ lăng/góc quay địn quay đứng/góc quay bánh xe 177 5.2 Độ chụm bánh xe dẫn hướng, góc Camber, góc Caster, góc Kingpin 19 5.3 Tỉ số truyền hệ thống lái, cấu lái, dẫn động lái 200 5.4 Bán kính quay vịng tối thiểu 200 Trang 2/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái KIẾN THỨC SINH VIÊN CẦN CHUẨN BỊ TRƯỚC KHI THÍ NGHIỆM Chú ý: QUAN TRỌNG   Sinh viên PHẢI chuẩn bị kỹ lưỡng trước thí nghiệm  Sinh viên chuẩn bị chưa đạt u cầu KHƠNG tham gia thí nghiệm Định nghĩa nắm rõ kết cấu thông số hệ thống lái:  Vô lăng  Trục lái  Cơ cấu lái  Dẫn động lái  Định nghĩa nhiệm vụ góc đặt bánh xe góc nghiêng trụ lái:  Góc đặt bánh xe: Camber, Độ chụm  Góc nghiêng trụ lái: Caster, Kingpin  Định nghĩa biết giới hạn giá trị thông số hệ thống lái:  Độ rơ vô lăng  Tỉ số truyền hệ thống lái, cấu lái, dẫn động lái  Giá trị độ chụm, góc Camber, góc Caster, góc Kingpin  Bán kính quay vòng tối thiểu  Điều kiện quay vòng  Yêu cầu nguyên lý làm việc hệ thống lái  Kỹ thuật sử dụng dụng cụ, thiết bị đo: (1) Lưu ý an toàn - kỹ thuật; (2) thao tác tháo – lắp, (3) thao tác đo, (4) đọc kết  Thước dây  Thước đo góc  Thước đo độ chụm  Thước đo góc Camber, Caster, Kingpin  Tiêu chuẩn đánh giá hệ thống lái  QCVN 09:2015/BGTVT Trang 3/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái NỘI DUNG THÍ NGHIỆM 2.1 Mơ hình thí nghiệm: Mơ hình xe JEEP cầu chủ động Hình Mơ hình xe JEEP cầu chủ động (4x4) 2.2 Dụng cụ, thiết bị thí nghiệm Chú ý: QUAN TRỌNG   Sinh viên tham khảo Tài liệu hướng dẫn sử dụng dụng cụ, thiết bị Xưởng trước tiến hành thí nghiệm  LN tn thủ quy định an toàn, quy định kỹ thuật sử dụng dụng cụ, thiết bị  Vệ sinh, cất dọn dụng cụ, thiết bị sau sử dụng Dụng cụ thiết bị đo sử dụng thí nghiệm trình bày Bảng Bảng Dụng cụ, thiết bị đo sử dụng thí nghiệm Stt Thơng số Góc quay vơ lăng Kí hiệu Đơn vị 𝑣𝑙 độ Dụng cụ, thiết bị đo Thước đo góc quay vơ lăng Trang 4/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái Stt Thơng số Góc quay địn quay đứng Kí hiệu Đơn vị đ𝑞đ độ Dụng cụ, thiết bị đo Thước đo góc quay địn quay đứng Góc quay bánh xe trái, phải 𝑏𝑝 , 𝑏𝑡 độ Mâm xoay Chiều dài sở 𝑙 mm Khoảng cách đường tâm trụ đứng mặt phẳng qua tâm trục bánh xe song song với mặt đường 𝑤 mm Độ chụm bánh xe 𝑙 Thước dây mm Thiết bị đo độ chụm bánh xe Góc Camber  độ Góc Caster  độ Góc Kingpin θ độ Bộ kẹp góc nghiêng SYCCT601 Trang 5/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái Stt Thông số Kí hiệu Đơn vị Dụng cụ, thiết bị đo Thước đo góc nghiêng Sukyoung SY-CCK201 2.3 Phương pháp đo, kiểm tra 2.3.1 Góc quay vơ lăng Góc quay vơ lăng đo thước chia độ bố trí vơ lăng mơ hình 2.3.2 Góc quay địn quay đứng Góc quay địn quay đứng đo thước chia độ bố trí địn quay đứng hệ thống lái 2.3.3 Góc quay bánh xe phải/trái Góc quay bánh xe phải/trái đo thước chia độ bố trí bánh xe dẫn hướng Lưu ý:  Để đảm bảo điều kiện quay vòng đúng, bánh xe lăn khơng trượt đường thì: 𝑤 𝑐𝑜𝑡 𝛿𝑜 − 𝑐𝑜𝑡 𝛿𝑖 = 𝑙 GHI CHÚ Trang 6/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái 2.3.4 Chiều dài sở, khoảng cách tâm quay trụ lái Chiều dài sở, khoảng cách tâm quay trụ lái đo thước dây 2.3.5 Độ chụm bánh xe Độ chụm bánh xe đo cách sử dụng thước đo độ chụm đặt vào vị trí cố định đánh dấu mơ hình b) a) Hình Phương pháp đo độ chụm bánh xe a) Vị trí lắp thước đo độ chụm phía trước bánh xe dẫn hướng; b) Vị trí lắp thước đo độ phía sau bánh xe dẫn hướng Lưu ý:  Thước đo độ chụm cần đặt ngắn vị trí để đảm bảo vị trí mũi kim nằm cao độ phía trước sau bánh xe  Độ chụm bánh xe hiệu số khoảng cách hai má lốp đo từ phía sau khoảng cách hai má lốp đo từ phía trước trục GHI CHÚ Trang 7/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái 2.3.6 Góc Camber, góc Caster, góc Kingpin Các góc Camber, Caster, Kingpin đo cách kết hợp kẹp góc nghiêng SY-CCT601 thước đo góc nghiêng Sukyoung SY-CCK201 Lưu ý:  Góc Camber góc tạo mặt phẳng bánh xe trục thẳng đứng mặt đường nhìn từ phía trước sau Camber (+) (-)  Kingpin góc nghiêng trụ lái so với phương thẳng đứng mặt đường nhìn từ phía trước  Caster góc nghiêng trụ lái so với phương thẳng đứng mặt đường nhìn từ phía trước Caster (+) (-) GHI CHÚ Trang 8/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái 2.3.7 Tỉ số truyền hệ thống lái, cấu lái, dẫn động lái Tỉ số truyền hệ thống lái, cấu lái, dẫn động lái xác định dựa mối quan hệ góc quay vơ lăng, góc quay địn quay đứng góc quay bánh xe phải/trái Lưu ý:  Tỉ số truyền hệ thống lái tỉ số góc quay vơ lăng góc quay bánh xe dẫn hướng: ∝𝑣𝑙 𝑖ℎ𝑡 = ∝𝑏𝑥  Tỉ số truyền cấu lái tỉ số góc quay vơ lăng góc quay địn quay đứng: ∝𝑣𝑙 𝑖𝑐𝑐 = ∝đ𝑞đ  Tỉ số truyền dẫn động lái tỉ số góc quay địn quay đứng góc quay bánh xe dẫn hướng: ∝đ𝑞đ 𝑖𝑐𝑐 = ∝𝑏𝑥 GHI CHÚ Trang 9/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái 2.3.8 Bán kính quay vịng Bán kính quay vịng xác định dựa mối quan hệ chiều dài sở góc quay bánh xe dẫn hướng Lưu ý:  m: Khoảng cách tâm trụ đứng  k: Khoảng cách từ tâm trụ đứng đến tâm bánh xe trước  L: chiều dài sở tính tốn  B: Bề rộng sở bánh xe trước (vệt bánh trước)  : Góc quay lớn bánh xe dẫn hướng  Bán kính quay vịng nhỏ tính đến tâm đối xứng dọc tơ: Rmin= L/tg() – m/2  Bán kính quay vịng nhỏ theo vệt bánh xe trước phía ngồi: Rqmin= L/sin + k GHI CHÚ 2.4 Phương pháp xử lý số liệu đo Phép đo thông số kết cấu thực lần cho chi tiết Kết báo cáo giá trị trung bình lần đo Trang 10/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái TRÌNH TỰ THÍ NGHIỆM 3.1 Chuẩn bị thí nghiệm  Kiểm tra khu vực thí nghiệm phải sẽ, gọn gàng  Kiểm tra khu vực thí nghiệm phải thống khí, bổ sung quạt làm mát cần thiết  Kiểm tra trang phục thí nghiệm phải gọn gàng  Phân cơng nhiệm vụ cụ thể cho thành viên nhóm  Kiểm tra số lượng tình trạng dụng cụ, thiết bị  Nhận biết thành phần hệ thống lái mơ hình thí nghiệm: xác định cụm chi tiết, chi tiết hệ thống lái mơ hình thí nghiệm Bảng Thống kê dụng cụ, thiết bị thí nghiệm tình trạng Stt Số lượng Tên thiết bị Thước đo góc quay vơ lăng 01 Thước đo góc quay đòn quay đứng 01 Mâm xoay bánh xe 02 Thước đo độ chụm bánh xe 01 Bộ kẹp góc nghiêng 01 Thước đo góc nghiêng 01 Tình trạng * Lưu ý tầm đo dụng cụ, thiết bị đo 3.2 Kiểm tra tình trạng mơ hình trước thí nghiệm Bảng Nội dung kiểm tra tình trạng mơ hình trước tiến hành thí nghiệm Stt Số lượng Nội dung kiểm tra Vô lăng 01 Cơ cấu lái 01 Dẫn động lái 01 Mâm xoay bánh xe 02 Tấm phẳng gá đặt thước đo độ chụm 01 Trang 11/20 Tình trạng Đạt Không đạt Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái 3.3 Đo, kiểm tra góc quay vơ lăng/góc quay địn quay đứng/góc quay bánh xe  Bước 1: Đánh vơ lăng sang phải góc 30o  Bước 2: Đọc ghi kết góc quay địn quay đứng góc quay bánh xe phải/trái tương ứng vào Bảng  Bước 3: Lặp lại bước theo bước 30o Lưu ý: Lặp lại vô lăng đạt giá trị góc quay tới hạn  Lặp lại Bước 1-3 tương ứng với vô lăng xoay sang bên trái  Sau thực xong trả mơ hình hệ thống lái trạng ban đầu Lưu ý: GHI CHÚ  Các thước đo độ cần xem xét cân chỉnh trước tiến hành đo  Tại mâm xoay có khóa cố định Cần tháo khóa cố định trước xoay vô lăng lắp lại thực xong thí nghiệm 3.4 Đo kiểm tra độ chụm bánh xe dẫn hướng  Bước 1: Lắp thước đo độ chụm vào vị trí lắp thước phía trước bánh xe dẫn hướng  Bước 2: Điều chỉnh thước vị trí cho đầu mũi kim trùng với vị trí tâm bánh xe dẫn hướng cách mở khóa điều chỉnh chiều dài thước  Bước 3: Lắp thước đo độ chụm vào vị trí lắp thước phía sau bánh xe dẫn hướng  Bước 4: Thực phép đo độ chụm cách tinh chỉnh núm vặn thước cho mũi kim trùng với vị trí tâm bánh xe  Bước 5: Đọc kết ghi vào Bảng 3.5 Đo, kiểm tra góc Camber, Caster, Kingpin  Bước 1: Lắp kẹp góc nghiêng vào mâm bánh xe bên phải Lưu ý: vị trí lắp cần phải đạt trạng thái ổn định, tránh làm rơi, vỡ dụng cụ  Bước 2: Lắp thước đo góc nghiêng vào kẹp góc nghiêng Lưu ý: tháo nắp bảo vệ đầu định tâm thước đo góc nghiêng  Bước 3: Hiệu chỉnh vị trí thước đo góc nghiêng cho bọt khí thang trở vị trí cân  Bước 4: Đọc ghi kết đo góc Camber thang Camber thước vào Bảng  Bước 5: Xoay vô lăng để quay bánh xe bên phải 20o  Bước 6: Hiệu chỉnh bọt khí thang Caster Kingpin vị trí cách sử dụng núm điều chỉnh bên thang Trang 12/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái  Bước 7: Xoay vô lăng để quay bánh xe bên phải vào 40o (lệch vào 20o so với vị trí mâm xoay)  Bước 8: Đọc ghi kết đo góc Caster Kingpin thang Caster Kingpin tương ứng thước vào Bảng Lặp lại Bước 5-8 tương ứng với bánh xe bên trái Lưu ý: thực việc xoay vô lăng tương ứng với bên bánh xe 3.6 Sau thí nghiệm CẨN THẬN Lưu ý:  Các đầu kim định tâm dụng cụ dễ bị hỏng bị va đập  Vệ sinh, thu dọn dụng cụ, thiết bị thí nghiệm  Vệ sinh, thu dọn dụng cụ tháo, lắp  Vệ sinh khu vực thí nghiệm  Làm báo cáo thí nghiệm Trang 13/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái CÂU HỎI KIỂM TRA SAU KHI LÀM BÀI THÍ NGHIỆM Kiến thức/Kỹ năng: Góc quay vơ lăng/góc quay địn quay đứng/góc quay bánh xe CÂU HỎI VÀ CÁC MỨC NHẬN THỨC BIẾT VÀ NHỚ (khơng biết KHƠNG đạt) định nghĩa, xác định, trình bày, mơ tả… Góc quay vô lăng giới hạn? Những thành phần hệ thống lái? Độ rơ vô lăng gì? HIỂU (mức đạt: KHÁ, GIỎI) giải thích, phân biệt, so sánh, tóm tắt… ỨNG DỤNG (mức đạt: GIỎI) vận dụng, chứng minh, phân tích, tính tốn… Quay vịng thiếu, quay vịng thừa gì? Giải thích điều kiện quay vịng Sự khác biệt góc quay bánh xe trái Giải thích công thức Ackerman phải? Kiến thức/Kỹ năng: Độ chụm bánh xe/góc Camber/góc Caster/góc Kingpin CÂU HỎI VÀ CÁC MỨC NHẬN THỨC BIẾT VÀ NHỚ (khơng biết KHƠNG đạt) định nghĩa, xác định, trình bày, mơ tả… Độ chụm bánh xe gì? Góc Camber gì? Góc Caster, Kingpin gì? HIỂU (mức đạt: KHÁ, GIỎI) giải thích, phân biệt, so sánh, tóm tắt… Ảnh hưởng độ chụm bánh xe? Nhiệm vụ góc Camber? Nhiệm vụ góc Caster, Kingpin? Trang 14/20 ỨNG DỤNG (mức đạt: GIỎI) vận dụng, chứng minh, phân tích, tính tốn… Bài 7: Khảo sát thơng số kết cấu hệ thống lái Kiến thức/Kỹ năng: Tỉ số truyền hệ thống lái/Cơ cấu lái/Dẫn động lái CÂU HỎI VÀ CÁC MỨC NHẬN THỨC BIẾT VÀ NHỚ (khơng biết KHƠNG đạt) định nghĩa, xác định, trình bày, mơ tả… Tỉ số truyền hệ thống lái gì? Tỉ số truyền cấu lái gì? Tỉ số truyền dẫn động lái gì? HIỂU (mức đạt: KHÁ, GIỎI) giải thích, phân biệt, so sánh, tóm tắt… Nhiệm vụ tỉ số truyền dẫn động lái? Nhiệm vụ tỉ số truyền cấu lái? Nhiệm vụ tỉ số truyền hệ thống lái? ỨNG DỤNG (mức đạt: GIỎI) vận dụng, chứng minh, phân tích, tính tốn… Tỉ số truyền hệ thống lái phụ thuộc yếu tố nào? Kiến thức/Kỹ năng: Bán kính quay vịng tối thiểu CÂU HỎI VÀ CÁC MỨC NHẬN THỨC BIẾT VÀ NHỚ (không biết KHƠNG đạt) định nghĩa, xác định, trình bày, mơ tả… Bán kính quay vịng tối thiểu? HIỂU (mức đạt: KHÁ, GIỎI) giải thích, phân biệt, so sánh, tóm tắt… ỨNG DỤNG (mức đạt: GIỎI) vận dụng, chứng minh, phân tích, tính tốn… Bán kính quay vịng ảnh hưởng đến khả động tơ? Bán kính quay vịng tối thiếu xe nhiều cầu dẫn hướng so với cầu dẫn hướng? Trang 15/20 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Trường Đại học Bách khoa KHOA KỸ THUẬT GIAO THƠNG Bộ mơn Kỹ thuật Ơ tơ – Máy động lực THÍ NGHIỆM Ơ TƠ & ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG PHẦN 2: THÍ NGHIỆM Ơ TƠ BÁO CÁO THÍ NGHIỆM BÀI 7: KHẢO SÁT CÁC THƠNG SỐ KẾT CẤU CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG LÁI GVHD: ……………………………………………… Sinh viên thực hiện: Họ tên: …………………………………… MSSV: ……………………………………… Lớp: ………………………………………… Nhóm: ……………………………………… TP HCM, tháng ……/20… Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái BÁO CÁO THÍ NGHIỆM 5.1 Góc quay vơ lăng/góc quay địn quay đứng/góc quay bánh xe Bảng Kết thông số động học hệ thống lái (khi đánh lái sang phải) Lần đo 𝑣𝑙 30 60 90 120 150 180 210 240 270 10 300 12 330 13 360 14 390 15 420 16 450 đ𝑞đ 𝑏𝑝 𝑏𝑡 Bảng Kết thông số động học hệ thống lái (khi đánh lái sang trái) Lần đo 𝑣𝑙 30 60 90 120 150 180 210 240 270 đ𝑞đ Trang 17/20 𝑏𝑝 𝑏𝑡 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái 10 300 12 330 13 340 14 390 15 420 16 450 Nhận xét:  So sánh đồ thị mối quan hệ quay vòng bánh xe dẫn hướng lý thuyết thực tế 0 Mối quan hệ góc quay vịng bánh xe dẫn hướng 40 35 30 25 20 15 10 0 12 16 20 24 28 i Lý thuyết 32 36 40 44 48 Trang 18/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái Lưu ý:  GHI CHÚ Với chiều dài sở l khoảng cách trụ lái w δo ứng với δi để đảm bảo điều kiện quay vòng lý thuyết đồ thị  So sánh biến thiên góc quay mâm xoay bánh phải bánh trái 5.2 Độ chụm bánh xe dẫn hướng, góc Camber, góc Caster, góc Kingpin Bảng Kết đo góc Camber, Caster, Kingpin Đại lượng Đơn vị 𝑙 mm  độ  độ 𝜃 độ Bên trái Bên phải Nhận xét:  So sánh độ chụm, góc Camber, góc Caster, góc Kingpin bánh phải bánh trái:  Các thông số ảnh hưởng đến độ mòn lốp xe Trang 19/20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái 5.3 Tỉ số truyền hệ thống lái, cấu lái, dẫn động lái Bảng Kết tính tỉ số truyền hệ thống lái Đại lượng Bên trái Bên phải 𝑖𝑐𝑐 𝑖ℎ𝑡 𝑖𝑑đ Nhận xét:  So sánh tỉ số truyền hệ thống lái quay vòng phải trái: 5.4 Bán kính quay vịng tối thiểu tâm đối xứng dọc tơ Bảng Kết tính bán kính quay vịng tối thiểu tâm đối xứng dọc ô tô Đại lượng Đơn vị w mm l mm Rl m δo độ Bên trái Bên phải Nhận xét:  So sánh bán kính quay vịng tối thiểu tính đến tâm đối xứng dọc tơ quay vịng phải trái Giải thích có khác biệt Trang 20/20 ... Kỹ thuật Ơ tơ – Máy động lực THÍ NGHIỆM Ơ TƠ & ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG PHẦN 2: THÍ NGHIỆM Ơ TƠ BÁO CÁO THÍ NGHIỆM BÀI 7: KHẢO SÁT CÁC THƠNG SỐ KẾT CẤU CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG LÁI GVHD: ………………………………………………... 8 /20 Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái 2. 3 .7 Tỉ số truyền hệ thống lái, cấu lái, dẫn động lái Tỉ số truyền hệ thống lái, cấu lái, dẫn động lái xác định dựa mối quan hệ góc quay vơ lăng,... tháng …… /20 … Bài 7: Khảo sát thông số kết cấu hệ thống lái BÁO CÁO THÍ NGHIỆM 5.1 Góc quay vơ lăng/góc quay địn quay đứng/góc quay bánh xe Bảng Kết thông số động học hệ thống lái (khi đánh lái sang