THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN

THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Sinh viên thực : Hoàng Thanh Tùng 20187509 Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Hồng Vĩnh Sinh 1 Các thơng số có sẵn hệ Trục dẫn màu xanh quay chiều truyền động cho trục vàng chiều Trục màu hồng dịch dọc trục vào đảo chiều Z1 = Z2 = Z3 = 10 Vòng màu cam thể hiển Z4 = 40 ổ bi chặn Tỉ số truyền hệ = Tỉ số truyền hệ = 1/4 bánh Z1 Z3 làm từ gang xám Z2 Z4 làm từ thép C45 Bánh bị dẫn z40 Vật liệu : Thép c45 CHỌN VẬT LIỆU Trục bánh Gang xám Bánh trục Vật liệu : gang xám CHỌN VẬT LIỆU TÍNH ĐỘ � CỨNG ĐỘ CỨNG CỦA Ổ ĐỠ ▸ ▸  Chuyển vị max = 2.55 x ▸ (m) ĐỘ CỨNG TRỤC ▸   ▸ ▸ Chuyển vị max = (m) )= 0.508 () ĐỘ CỨNG TRỤC ▸   ▸ Chuyển vị max = 1.51 x (m) ▸ ) = 0.662 () ĐỘ CỨNG BÁNH RĂNG BỊ DẪN ▸   ▸ ▸ Chuyển vị max = 6.89 x (m) = 0.725 ( ) Hệ số độ cứng hệ ▸= 0.018Nm/mm   ) MƠ PHỎNG ĐỘNG CƠ Mơ hình hệ truyền động động DC Theo lý thuyết ta có phương trình trạng thái: Phương trình điện: V(t)+ Phương trình momen điện từ: M(t)= Phương trình cân momen: Và V(t)= Với USE DIAGRAMS TO EXPLAIN IDEAS AND TABLES TO COMPARE DATA A B C Yellow 10 20 Blue 30 15 10 24 16 Orange MAPS our office 89,526,12 Whoa! That’s a big number, aren’t you proud? 89,526,12 4$ 185,244 That’s a lot of money And a lot of users users 100% Total success! OUR PROCESS IS EASY first second last LET’S REVIEW SOME CONCEPTS Blue Red Is the colour of the clear sky and the deep sea It is located between violet and green on the optical spectrum Is the color of blood, and because of this it has historically been associated with sacrifice, danger and courage Yellow Blue Red Is the color of gold, butter and ripe lemons In the spectrum of visible light, yellow is found between green and orange Is the colour of the clear sky and the deep sea It is located between violet and green on the optical spectrum Is the color of blood, and because of this it has historically been associated with sacrifice, danger and courage 4000 3000 2000 1000 You can insert graphs from Excel or Google Sheets THANKS ! Any questions? You can find me at ▸ @username ▸ user@mail.me 3 SlidesCarnival icons are editable shapes This means that you can: ● Resize them without losing quality ● Change line color, width and style Isn’t that nice? :) Examples: Diagrams and infographics You can also use any emoji as an icon! And of course it resizes without losing quality How? Follow Google instructions https://twitter.com/googledocs/status/7300872401566 43328 �������������❤ ���� � �� and many more Free templates for all your presentation needs For PowerPoint and Google Slides 100% free for personal or commercial use Ready to use, professional and customizable Blow your audience away with attractive visuals ... ) Hệ số độ cứng hệ ▸= 0.018Nm/mm   ) TÍNH KHỐI � LƯỢNG Ổ đỡ 0.3 (kg) Trục 1.3 (kg) Trục 1.2 (kg) Bánh bị 1.9 (kg) dẫn KHỐI LƯỢNG Cả hệ 5.9 (kg) Hệ 3.7 (kg) Hệ (kg) HỆ SỐ GIẢM � CHẤN Tra bảng hệ. .. M(S) Thay số ta có hàm truyền hệ: M(S) Độ vọt lố : 11,7% thời điểm 1.23s ĐỘ VỌT LỐ Thời gian xác lập 1.89s Thời gian tăng : 0.57s Trạng thái hệ thống = 0.0175 Hệ thống không ổn định KHẢO SÁT TÍNH... truyền khơng bao qua điểm (-1;0) nên hệ ổn định KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH Biên Khơng có Pha Khơng có ▸ ▸ ▸ GM   : độ dự trữ biên : độ dự trữ pha Hệ thống chưa ổn định Để hệ ổn định ta lắp thêm PID vào