Giáo trình Robot hàn (Nghề: Hàn - Trung cấp) nhằm giúp người học được trang bị các kiến thức cơ bản về lập trình, vận hành sử dụng robot hàn, đồng thời lập được các chương trình hàn cho rô bốt hàn các mối hàn có biên dạng khác nhau đảm bảo các yêu cầu kỹ thuật;... Mời các bạn cùng tham khảo!
BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ ĐIỆN XÂY DỰNG VIỆT XƠ GIÁO TRÌNH MƠĐUN: ROBOT HÀN NGHỀ: HÀN TRÌNH ĐỘ: TRUNG CẤP Ban hành kèm theo Quyết định số: /QĐ- ngày tháng năm 20 …… ……………… Ninh bình, năm 2019 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu thuộc loại sách giáo trình nên nguồn thơng tin phép dùng nguyên trích dùng cho mục đích đào tạo tham khảo Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh bị nghiêm cấm LỜI GIỚI THIỆU Cùng với phát triển khoa học công nghệ Robot ứng dụng nhiều lĩnh vực khác có lĩnh vực hàn Hiện có nhiều hãng sản xuất tham gia vào việc chế tạo robot hàn, hãng sản xuất có khác quy trình vận hành, sử dụng Vì phạm vi giáo trình tác giả giới thiệu 01 loại Robot AX-V6 hãng OTC DAIHEN Giáo trình biên soạn cho đối tượng sinh viên chuyên nghề hàn, trình độ cao đẳng, trung cấp Quá trình biên soạn tác giả có nhiều cố gắng song chắn khơng tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận ý kiến đóng góp để giáo trình hồn thiện Tác giả xin chân thành cảm ơn … ,ngày… tháng năm…… Tham gia biên soạn Chủ biên: Hoàng Ngọc Lâm MỤC LỤC TT Nội dung Lời giới thiệu Bài 1: Cấu hình chức hệ thống rơ bốt hàn AX–V6 Cấu hình hệ thống rô bốt hàn AX–V6 Chức phận hệ thống rôbốt hàn Bài 2: Vận hành hệ thống rô bốt hàn AX-V6 Các hệ tọa độ sử dụng cho rô bốt Vận hành hệ thống rô bốt hàn Bài 3: Lập chương trình hàn đường thẳng Tổng quát lập chương trình hàn Những thị hình Hướng dẫn lập chương trình hàn đường thẳng Chạy tự động Bài tập ứng dụng Bài 4: Lập chương trình hàn đường cong Tổng quát lập chương trình hàn Những thị hình Hướng dẫn lập chương trình hàn đường cong Chạy tự động Bài tập ứng dụng Bài 5: Lập chương trình hàn sử dụng đồ gá đồng với rô bốt hàn Hướng dẫn vận hành đồ gá đồng với robot hàn Bài tập ứng dụng Bài 6: Sử dụng phần mềm AX-ST AX-PM Giới thiệu phần mềm AX-ST, AX-PM 2.Cài đặt phần mềm Hướng dẫn sử dụng TRANG 7 22 22 25 27 27 28 30 46 48 51 51 52 54 70 72 75 75 76 80 80 81 81 MƠ ĐUN: ROBOT HÀN Mã mơ đun: MĐ 22 Vị trí, tính chất, ý nghĩa vai trị mơ đun: - Vị trí: Là mơn đun bố trí cho học viên sau học xong môn học sở, môn học, mô đun chuyên mơn từ MĐ 13 đến MH 21 - Tính chất: Là mô đun chuyên môn nghề hàn - Ý nghĩa vai trị mơ đun: Robot hàn mơ đun chuyên nghề hàn, môn học chương trình đào tạo, giúp người học trang bị kiến thức lập trình, vận hành sử dụng robot hàn Mục tiêu mô đun: - Kiến thức: + Trình bày cấu hình hệ thống rô bốt hàn; + Mô tả cấu tạo chức phận hệ thống rơ bốt hàn; + Trình bày rõ ràng bước lập trình vận hành rơ bốt hàn; + Giải thích đầy đủ quy định an tồn sử dụng rơ bốt hàn; - Kỹ năng: + Chuẩn bị thiết bị, dụng cụ, vật liệu hàn đầy đủ an toàn; + Vận hành thành thạo hệ thống rô bốt hàn; + Tạo, mở file dự liệu, sửa, xóa lệnh chức lập chương trình hàn cách thành thạo; + Chọn chế độ hàn phù hợp với chiều dày, tính chất vật liệu; + Lập chương trình hàn cho rơ bốt hàn mối hàn có biên dạng khác đảm bảo yêu cầu kỹ thuật; - Năng lực tự chủ trách nhiệm: + Tham gia đầy đủ thời gian học tập lớp tự học; + Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với cơng việc; + Thực tốt cơng tác an tồn vệ sinh công nghiệp Nội dung mô đun: Số TT Tên mô đun Bài 1: Cấu hình chức hệ thống rơ bốt hàn AX – V6 Cấu hình hệ thống rô bốt hàn AX–V6 Chức phận hệ thống rôbốt hàn Bài 2: Vận hành hệ thống rô bốt hàn AX-V6 Các hệ tọa độ sử dụng cho rô bốt Vận hành hệ thống rô bốt hàn Bài 3: Lập chương trình hàn đường thẳng Tổng quát lập chương trình hàn Tổng quát chạy tự động Những thị hình Hướng dẫn lập chương trình hàn đường thẳng Hướng dẫn chạy tự động Bài tập ứng dụng Bài 4: Lập chương trình hàn đường cong Tổng quát lập chương trình hàn Tổng quát chạy tự động Hướng dẫn lập chương trình hàn đường thẳng Hướng dẫn chạy tự động Bài tập ứng dụng Bài 5: Lập chương trình hàn sử dụng đồ gá đồng với rô bốt hàn Hướng dẫn vận hành đồ gá đồng với robot hàn Thời gian (giờ) Tổng Lý Thực Kiểm số thuyết hành tra 4 0 2 0,5 16 0,5 12 0,5 12 2 12 1,5 16 1,5 12 0,5 12 10 1,5 Số TT Tên mô đun Bài tập ứng dụng Bài 6: Sử dụng phần mềm AXST AX-PM Giới thiệu phần mềm AX-ST, AX-PM 2.Cài đặt phần mềm Hướng dẫn sử dụng Cộng: Thời gian (giờ) Tổng Lý Thực Kiểm số thuyết hành tra 0,5 10 4 0 41 60 15 BÀI 1: CẤU HÌNH VÀ CHỨC NĂNG CỦA HỆ THỐNG RÔ BỐT HÀN AX – V6 Mã bài: MĐ 22.01 Giới thiệu Một hệ thống rô bốt hàn hoàn chỉnh lắp ráp từ phận với linh kiện khác Các phận phải có tương thích với thơng số kỹ thuật gọi cấu hình hệ thống thiết bị Chương trang bị cho người học kiến thức cấu hình hệ thống rô bốt hàn Mục tiêu: - Trình bày cấu hình hệ thống rơ bốt hàn AX – V6; - Trình bày đầy đủ chức phận hệ thống rô bốt hàn AX–V6; - Nhận biết xác cấu hệ thống rơ bốt hàn; - Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với cơng việc; Cấu hình hệ thống robot hàn AX – V6 1.1 Khái niệm Cấu hình hệ thống rôbốt hàn thông số kỹ thuật linh kiện cấu thành nên hệ thống thiết bị đó, đồng thời có xét đến tương thích độ mạnh yếu chúng 1.2 Cấu hình tiêu chuẩn hệ thống robot hàn AX – V6: 1.2.1 Cấu hình tiêu chuẩn hệ thống rơ bốt Hình 1.1: Sơ đồ hệ thống robot Hạng mục Loại Hạng mục Loại Tay máy AX-MV6 (Model: AXMV61) Hộp thao tác AXOP-00** Bộ điều khiển AX-C (Model: AXCMN1) Cáp điều khiển AXRB-10** Bảng dạy AXTPDSON-EC** - Hệ điều hành: WINDOWS NT - Khởi động: Thẻ CF ( Compact Flat)(256MB 512MB) 1.2.2 Cấu hình hệ thống robot hàn AX-V6 Hình 1.2: Sơ đồ hệ thống robot hàn Hạng mục Loại Tay máy AX-MV6 (Model: AXMV61) Bộ điều khiển AX-C (Model: AXCMN1) Bảng dạy AXTPDSON-EC** Hộp thao tác AXOP-00** Cáp điều khiển AXRB-10** Nguồn hàn DM-***, DP-***, DL-***,… Bộ cấp dây AF-*00* Tay hàn MTXC-****, MTXCB-****, … Cáp AXRB-41**, AXRB-51**, … Các phận hệ thống rơbốt hàn Hình 1.3: Các phận robot hàn AX-V6 2.1 Cơ cấu tay máy chiều di chuyển trục Hạng mục Thông số kỹ thật Tên AX-V6 Kết cấu Kiểu khớp thẳng đứng Số trục Tải trọng có ích tối đa kg Sai số lặp lại ví trí ±0.08 mm Hệ thống truyền động Động trợ động AC Công suất dẫn động 2750W Phản hồi vị trí Thiết bị mã hố tuyệt đối Mặt cắt ngang vùng hoạt động cánh tay 3.14 m x340 Nhiệt độ môi trường xung quanh ~ 45 C o o độ ẩm môi trường xung quanh 20 ~ 80% RH (không ngưng tụ) Trọng lượng (nặng) 155 kg Tải trọng có ích cánh tay nâng 10 kg Kiểu lắp đặt Tại sàn, treo tường, treo trần Trở vị trí gốc Khơng cần thiết Màu sơn Cánh tay: trắng, đế: xanh nước biển Hình 1.4: Mặt cắt ngang vùng hoạt động tay máy Hình 1.5: Các trục quay tay máy 10 Bài tập ứng dụng Nội dung tập: Lập chương trình để hàn đường thẳng bề mặt thép vị trí hệ thống rơbốt hàn AX – V6 (có vẽ kèm theo) * Điều kiện thực - Vật liệu hàn: + Thép bon CT3 dày mm, tương đương + Dây hàn phụ ER 70S-G tương đương, Ф1,0 mm + Khí bảo vệ CO2 * Yêu cầu kỹ thuật: - Bài tập phải thực vị trí hàn theo qui định - Đúng chiều dài làm việc mỏ hàn - Đúng tư mỏ hàn - Không phép mài bề mặt mối hàn - Có thể sử dụng bàn chải sắt để làm bề mặt mối hàn - Đảm bảo an tồn vệ sinh cơng nghiệp 5.1 Trình tự thực 5.1.1 Chuẩn bị a Khởi động thiết bị b Chọn chế độ dạy tay c Chọn chương trình dạy (gọi chương trình) - Ấn giữ phím ANABLE + PROG, chọn chương trình (từ đến 9999), kết thúc ấn ENTER Nếu chương trình chọn trùng với chương trình có chương trình xuất Nếu số chương trình chưa trùng với chương trình chương trình xuất d Ghi tên chương trình - Ấn FN + 99, xác nhận ấn ENTER Sau dùng phím mũi tên chọn chữ cái, số ký hiệu để ghi tên chương trình, xác nhận ấn ENTER ( F10 – dấu cách; BS – xố) - Hồn thành ấn F12 (Complete) 5.1.2 Ghi a Chọn tốc độ dạy b Bắt đầu dạy - Ấn giữ công tắc deadman phía sau bảng dạy - Ấn COORD chọn hệ toạ độ dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ joint - Di chuyển ấn REC để ghi điểm gốc tay máy - Dùng phím: - X-; X+; RX-; RX+ - Y-; Y+; RY-; RY+ - Z-; Z+; RZ-; RZ+ (Để di chuyển robot) 72 - Di chuyển ấn REC để ghi điểm an toàn tay máy - Di chuyển ấn REC để ghi điểm bắt đầu hàn - Ấn giữ ANABLE + INTERP để chọn biên dạng đường hàn (CIR – Hàn theo đường cong.) - Di chuyển ấn REC để ghi điểm kết thúc đường hàn - Di chuyển ấn REC để ghi điểm an toàn tay máy - Di chuyển ấn REC để ghi điểm trở vị trí ban đầu (Trạng thái nghỉ robot) c Chèn lệch chức + Lệnh gây hồ quang: Khi chèn lệnh gây hồ quang phải ý đến điểm bắt đầu đường hàn * Ấn F7 xuất hình: + Chọn Ih (Welding current) + Chọn Uh (Welding voltage) * Hoàn thành ấn F12 (Complete) +Lệnh kết thúc hồ quang: Khi chèn lệnh kết thúc hồ quang cần ý đến điểm kết thúc đường hàn * Ấn giữ ANABLE + F7 xuất hình: + Chọn Ih kết thúc (Welding current) + Chọn Uh kết thúc (Welding voltage) * Hoàn thành ấn F12 (Complete) +Lệnh dao động: Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải ý đến điểm bắt đầu đường hàn * Ấn F8 xuất hình: + Chọn kiểu dao động + Chọn bước dao động * Hoàn thành ấn F12 (Complete) Kết thúc lệnh dao động Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần ý đến điểm kết thúc đường hàn * Ấn giữ ANABLE + F8: * Hoàn thành ấn F12 (Complete) Chú ý: Các phím chức f thay đổi tùy thuộc vào người sử dụng 5.1.3 Kết thúc công việc dạy - ấn FN + 92 để kết thúc công việc dạy 5.1.4 Thao tác Kiểm tra - Sử dụng CHECK GO, CHECK BACK để kiểm tra đường robot 5.1.5 Sửa đổi, thêm, xoá - Sửa đổi, thêm, xoá lệch di chuyển lệch chức 5.1.6 Chạy tự động - Chọn chương trình chạy tự động + Ấn F9 (Station Set) + Nhập số chương trình cần chạy sau ấn ENTER 73 + Hồn thành ấn F12 (Complete) - Bật cơng tắc sang chế độ chạy tự động bảng dạy hộp thao tác - Ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn * On weld – Bật hồ quang hàn * Off weld – Tắt hồ quang hàn - Ấn START để bắt đầu thực chu kỳ hàn đường cong 5.2 Thực hành * Câu hỏi ôn tập Câu 1: Trình bày hướng dẫn lập chương trình hàn đường cong Câu 2: Trình bày tổng quát phương pháp chạy tự động 74 BÀI 5: LẬP CHƯƠNG TRÌNH HÀN SỬ DỤNG ĐỒ GÁ ĐỒNG BỘ VỚI RÔ BỐT HÀN Mã bài: MĐ 22.05 Giới thiệu Mục tiêu ứng dụng robot cơng nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất lao động, giảm giá thành, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Đạt mục tiêu không nhờ vào khả to lớn robot như: làm việc mệt mỏi, dễ dàng chuyển nghề cách thành thạo, chịu phóng xạ mơi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, mà cần đến phối hợp làm việc rô bốt với nhau, rô bốt với đồ gá chuyên dùng Mục tiêu: - Trình bày mục đích việc sử dụng đồ gá đồng với rô bốt hàn; - Vận hành, sử dụng thành thạo đồ gá đồng với rô bốt hàn; - Chuẩn bị phôi hàn kích thước yêu cầu theo vẽ; - Thiết lập chế độ hàn phù hợp vật liệu hàn; - Thực trình tự lập chương trình hàn có sử dụng đồ gá đồng với rô bốt hàn đảm bảo yêu cầu kỹ thuật, thời gian; - Thực hàn tự động an tồn; - Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với công việc; 1: Hướng dẫn vận hành đồ gá đồng với robot hàn Để điều khiển đồ gá phải chuyển chế độ làm việc robot đồ gá cách nhấn phím MECH bảng dạy: 75 Hình 5.1: Vị trí phím MECH bảng lập trình Trục quay đồ gá trục X, điều khiển đồ gá cần ấn X+, X- để mặt kẹp chi tiết quay tròn quanh trục Nếu bước làm việc cần có thay đổi vị trí đồ gá robot so với vị trí ban đầu người lập trình cần điều khiển đồ gá robot đến vị trí phù hợp ghi lại (ghi lại thay đổi robot, vị trí đồ gá tự động đồng bộ) Bài tập ứng dụng * Nội dung tập - Lập chương trình để hàn đường hàn đường cong theo chu vi ống đồng robot đồ gá hệ thống rôbốt hàn AX – V6 (có vẽ kèm theo) * Điều kiện thực - Vật liệu hàn: + Thép ống bon 114.3 dày mm, tương đương + Dây hàn phụ ER 70S-G tương đương, Ф1,0 mm + Khí bảo vệ CO2 * Yêu cầu kỹ thuật: - Bài tập phải thực vị trí hàn theo qui định - Đúng chiều dài làm việc mỏ hàn - Đúng tư mỏ hàn 76 - Không phép mài bề mặt mối hàn - Có thể sử dụng bàn chải sắt để làm bề mặt mối hàn - Đảm bảo an toàn vệ sinh cơng nghiệp 2.1 Trình tự thực 2.1.1 Chuẩn bị a Khởi động thiết bị b Chọn chế độ dạy tay c Chọn chương trình dạy (gọi chương trình) - Ấn giữ phím ANABLE + PROG, chọn chương trình (từ đến 9999), kết thúc ấn ENTER Nếu chương trình chọn trùng với chương trình có chương trình xuất Nếu số chương trình chưa trùng với chương trình chương trình xuất d Ghi tên chương trình - Ấn FN + 99, xác nhận ấn ENTER Sau dùng phím mũi tên chọn chữ cái, số ký hiệu để ghi tên chương trình, xác nhận ấn ENTER ( F10 – dấu cách; BS – xố) - Hồn thành ấn F12 (Complete) 2.1.2 Ghi a Chọn tốc độ dạy b Bắt đầu dạy - Ấn giữ cơng tắc deadman phía sau bảng dạy - Ấn COORD chọn hệ toạ độ dạy: Hệ robot, hệ tool, hệ joint - ấn MECH để thay đổi chế độ làm việc robot - đồ gá - Di chuyển robot sđồ gá sau ấn REC để ghi điểm gốc tay máy - Dùng phím: - X-; X+; RX-; RX+ - Y-; Y+; RY-; RY+ - Z-; Z+; RZ-; RZ+ (Để di chuyển robot đồ gá) - Di chuyển ấn REC để ghi điểm an toàn tay máy - Di chuyển ấn REC để ghi điểm bắt đầu hàn - Ấn giữ ANABLE + INTERP để chọn biên dạng đường hàn (LIN – Hàn theo đường thẳng.) (CIR – Hàn theo đường cong.) - Di chuyển ấn REC để ghi điểm kết thúc đường hàn - Di chuyển ấn REC để ghi điểm an toàn tay máy - Di chuyển ấn REC để ghi điểm trở vị trí ban đầu (Trạng thái nghỉ robot) c Chèn lệch chức + Lệnh gây hồ quang: Khi chèn lệnh gây hồ quang phải ý đến điểm bắt đầu đường hàn * Ấn F7 xuất hình: 77 + Chọn Ih (Welding current) + Chọn Uh (Welding voltage) * Hoàn thành ấn F12 (Complete) +Lệnh kết thúc hồ quang: Khi chèn lệnh kết thúc hồ quang cần ý đến điểm kết thúc đường hàn * Ấn giữ ANABLE + F7 xuất hình: + Chọn Ih kết thúc (Welding current) + Chọn Uh kết thúc (Welding voltage) * Hoàn thành ấn F12 (Complete) +Lệnh dao động: Khi chèn lệnh bắt đầu dao động phải ý đến điểm bắt đầu đường hàn * Ấn F8 xuất hình: + Chọn kiểu dao động + Chọn bước dao động * Hoàn thành ấn F12 (Complete) Kết thúc lệnh dao động Khi chèn lệnh kết thúc dao động cần ý đến điểm kết thúc đường hàn * Ấn giữ ANABLE + F8: * Hoàn thành ấn F12 (Complete) Chú ý: Các phím chức f thay đổi tùy thuộc vào người sử dụng 2.1.3 Kết thúc công việc dạy - ấn FN + 92 để kết thúc công việc dạy 2.1.4 Thao tác Kiểm tra - Sử dụng CHECK GO, CHECK BACK để kiểm tra đường robot 2.1.5 Sửa đổi, thêm, xoá - Sửa đổi, thêm, xoá lệch di chuyển lệch chức 2.1.6 Chạy tự động - Chọn chương trình chạy tự động + Ấn F9 (Station Set) + Nhập số chương trình cần chạy sau ấn ENTER + Hồn thành ấn F12 (Complete) - Bật cơng tắc sang chế độ chạy tự động bảng dạy hộp thao tác - Ấn F2 để xác nhận hàn hay không hàn * On weld – Bật hồ quang hàn * Off weld – Tắt hồ quang hàn - Ấn START để bắt đầu thực chu kỳ hàn 2.2 Thực hành * Câu hỏi ôn tập - Trình bày trình tự lập chương trình để hàn đường hàn đường cong theo chu vi ống đồng robot đồ gá hệ thống rôbốt hàn AX – V6 78 BÀI 6: SỬ DỤNG PHẦN MỀM AX-ST VÀ AX-PM Mã bài: MĐ 22.06 Giới thiệu Khi rô bốt làm việc môi trường như: phóng xạ, mơi trường làm việc độc hại, nhiệt độ cao, việc mô hoạt động robot máy tính, đồng thời lập chương trình máy tính từ xa cho robot hoạy động cần thiết Bài trang bị cho học viên kiến thức để giải vấn đề Mục tiêu: - Trình bày mục đích việc sử dụng phần mềm AX-ST AX-PM; - Lập chương trình mơ hoạt động rơbốt hàn đảm bảo yêu cầu kỹ thuật; - Lưu trữ liệu chuyển liệu từ máy tính sang hệ thống robốt; - Có ý thức tự giác, có tính kỷ luật cao, có tinh thần tập thể, có tránh nhiệm với công việc; - Thực tốt công tác an tồn vệ sinh cơng nghiệp 1: Giới thiệu phần mềm AX-ST, AX-PM 1.1 Giới thiệu phần mềm AX-ST AX-ST: phần mềm mô hoạt động robot máy tính, chạy Windows 2000 Windows XP - Các tính AX-ST + Cho phép lập chương trình dạy cho robot máy tính từ xa ( khơng cần phải có robot) + Thời gian lập chương trình dạy rút ngắn nhờ chế độ truy bắt điểm + Dễ dàng kiểm tra đường robot nhờ hình hiển thị 3D + Mơ xác thời gian chạy mơ tơ tay máy + Kiểm sốt, mơ nhiều hệ thống robot, đồ gá Vì điều khiển AX mở rộng tối đa 54 trục + Cho phép mở rộng cài đặt với điều kiện hàn khác thơng qua lập trình PLC (PLC cho phép chỉnh sửa, kiểm tra ngữ pháp, in…) + Mô nguồn hàn hồ quang hạng mục khác như: lỗi khởi động hồ quang, hồ quang + Ba loại liệu định dạng: SAT, IGES, CATIA V5 hỗ trợ cho CAD 3D 1.1.2 Giới thiệu phần mềm AX-PM AX-PM: Là phần mềm chuyển đổi liệu Robot máy tính Chạy Windows 2000, XP, Vista 79 + Để AX-PM hoạt động máy tính điều khiển robot phải kết nối thông qua mạng LAN 2: Cài đặt phần mềm 2.1.1 Cài đặt AX-ST - Chạy đĩa cài đặt cắm khóa cứng AX-ST; - Vào setup để tiến hành cài đặt; - Coppy Folders appendix paste vào đường dẫn C:\Program Files\AXST (Folders appendix có sẵn đĩa cài đặt) 2.1.2 Cài đặt AX-PM - Cài Driver trước - Vào AX-PM chọn setup tiến hành cài đặt 3.Hướng dẫn sử dụng 3.1 Sử dụng phần mềm AX-ST 3.1.1 Khởi động AX-ST - Cắm khóa cứng phần mềm thơng qua cổng USB, tiếp đến Click đúp chuột vào biểu tượng AX-ST hình 3.1.2 Tạo CELL - Vào CELL\Import\Constan File chọn đường dẫn đến Appendix\Sample cell\02_Robot–1P\08_V6_PB501(DL) OK Khi xuất cửa sổ Cell name registration, tiến hành đặt tên cell ok (Khi tạo CELL ta phải thiết lập vị trí đồ gá hàn cần) 3.1.3 Mở Cell vừa tạo Vào Fileopenchọn tên cell ok xuất cửa sổ: (có thể chọn CELL có (ví dụ: CELLVIETXO….) vị trí đồ gá so với robot thiết lập theo thực tế xưởng) Các cửa sổ làm việc + OLP – cửa sổ quan sát lập trình + AX NRA2001: Tương ứng với hình Teach pendant + Virtual TP: Tương ứng với phím Teach pendant + Virtual WPS: tương ứng với nguồn điện hàn (Máy hàn) + Virtual IO – [User IO]: Tương ứng với hộp thao tác Khi cửa sổ OLP, robot đồ gá xuất sau: 80 Hình 6.1: Cửa sổ OLP 3.1.4 Add chi tiết kẹp phôi vào đồ gá Trước lấy phôi vào, ta tạo thêm phận kẹp phôi đồ gá trước( chi tiết đưa vào có dạng “.sat”): + Tại cửa sổ OLP – chọn chi tiết để add chi tiết kẹp phôi: chuột phải vào NODE_41 chọn Add Model → chọn đường dẫn đến chi tiết kẹp phơi (Ví dụ: Do ga phoi(VX).sat)→open Khi cửa sổ thiết kế chi tiết kẹp phơi xuất sau: Hình 6.2: Cửa sổ thiết kế chi tiết kẹp phôi + Đưa chi tiết kẹp phơi vị trí làm việc (là vị trí cho mặt bích chi tiết ghép với trục quay đồ gá phần mặt kẹp phôi đặt nằm ngang): Chuột phải vào chi tiết kẹp phôi (Jig)→chọn Installation Posture → xuất cửa sổ Installation Posture với hệ trục tọa độ Oxyz gắn vào chi tiết kẹp phôi: 81 Hình 6.3: Cửa sổ Installation Posture với hệ trục tọa độ Oxyz Trong : x, y, z: Giá trị nhập vào khoảng cách dịch chuyển chi tiết theo chiều tính từ gốc tọa độ (có thể thay đổi trực tiếp cách đặt chuột vào vị trí trục x, y, z cho xuất mũi tên chiều, tiến hành bấm giữ chuột trái kéo chuột đến vị trí yêu cầu ); Alpha, Beta, Gamma: Giá trị nhập vào góc xoay chi tiết theo trục x, y, z Sau thay đổi ta đồ gá có vị trí làm việc chi tiết kẹp hoàn chỉnh sau: 3.1.5 Add phôi hàn vào đồ gá Phôi hàn cần lấy vào đồ gá đưa vị trí làm việc ban đầu tương tự lấy chi tiết kẹp phơi vào, ví dụ: chuột phải vào NODE_41 chọn Add Model → chọn đường dẫn đến phôi hàn (phoichuV.sat)→open chỉnh sửa vị trí phơi sau: x, y, z: Giá trị nhập vào khoảng cách dịch chuyển chi tiết theo chiều tính từ gốc tọa độ (có thể thay đổi trực tiếp cách đặt chuột vào vị trí trục x, y, z cho xuất mũi tên chiều, tiến hành bấm giữ chuột trái kéo chuột đến vị trí yêu cầu ); 82 Alpha, Beta, Gamma: Giá trị nhập vào góc xoay chi tiết theo trục x, y, z Sau thay đổi ta đồ gá có vị trí làm việc chi tiết kẹp hoàn chỉnh sau: Hình 6.4: Vị trí làm việc chi tiết kẹp hồn chỉnh 3.1.6 Tiến hành lập trình - Trong cửa sổ OLP, vào thẻ Simulation chọn Playback - Quá trình lập trình tương tự lập tay có sử dụng teach pendant Chú ý ENABLE thay phím Shift bàn phím máy tính - Khi lập trình xong→ chọn bảng Playback: Nhập số chương trình (Program number); báo lỗi va chạm (interference, stop when interference)… 3.2 Sử dụng phần mềm AX-PM 3.2.1 Khởi động AX-PM - Cắm khóa cứng phần mềm thơng qua cổng USB, tiếp đến Click đúp chuột vào biểu tượng AX-PM hình 3.2.2 Cài đặt IP thiết lập khác Với IP máy tính chủ: 192.168.1.1 255.255.255.0 192.168.1.1 Với hệ điều hành robot 192.168.1.2 255.255.255.0 192.168.1.1 Các máy tính số IP tăng dần - Kiểm tra kết nối robor – máy tính: 83 Run→pingIP.Robot - Cài IP phần mềm AX-PM Vào setting → Euviren … → xuất bảng Vào FTP commen… + Đặt tên Robot (Robot name) AX – V6 + Đặt IP Robot (192.168.1.2) + → Add → OK - Mở AX-PM xuất cửa sổ: Hình 6.4: Cửa sổ AX-PM - Click chuột phải vào ô Remote RC chọn All Robot Disp click chuột phải vào ô chọn Connect FTP comm - Mục Local PC: + Create DIR (Tạo thư mục) → Đặt tên → Ok + Rference (chọn thư mục) + Giao diện Virtual WPS dùng để mở máy hàn Chọn DM → Bật On 3.2.3 Chuyển liệu từ máy tính sang robot ngược lại - Coppy chương trình tạo program thuộc AX-ST Paste vào Program thuộc AX-PM 84 - Vào ổ C\Program File\Daihen\AX-PM\Robot0001\Work\Progam → Paste - Muốn lấy liệu từ Robot máy tính: chọn chương trình từ Robot nhấn Download → Ok - Muốn chuyển liệu từ máy tính sang Robot: Chọn chương trình từ máy tính nhấn Upload → Ok * Câu hỏi ôn tập Câu 1: Trình bày hướng dẫn sử dụng sử dụng phần mềm AX-ST Câu 2: Trình bày hướng dẫn sử dụng sử dụng phần mềm AX-M 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] GS.TSKH Nguyễn Thiện Phúc (2013) Rô bốt Công Nghiệp, Nhà xuất Khoa Học Và Kỹ Thuật [2] TS Phạm Đăng Phước (2014) Rô bốt Công Nghiệp, Nhà xuất Xây Dựng [3] OTC – DAIHEN Welding & Handling Rô bốt 86 ... máy - Dùng phím: - X-; X+; RX-; RX+ - Y-; Y+; RY-; RY+ - Z-; Z+; RZ-; RZ+ (Để di chuyển robot) 48 - Di chuyển ấn REC để ghi điểm an toàn tay máy - Di chuyển ấn REC để ghi điểm bắt đầu hàn - Ấn... vận hành robot hàn - Vận hành hệ thống rô bốt hàn theo hệ tọa độ trục - Vận hành hệ thống rô bốt hàn theo hệ tọa độ máy - Vận hành hệ thống rô bốt hàn theo hệ tọa độ dụng cụ * Câu hỏi ôn tập Trình. .. kiến thức để vận hành, sử dụng hệ thống rơ bốt hàn AX-V6 Mục tiêu: - Trình bày bước kiểm tra thiết bị trước vận hành, sử dụng; - Trình bày trình tự vận hành hệ thống rô bố hàn; - Kiểm tra an tồn