Bài viết Tính toán lực và mô men hút/đẩy của tàu theo 4 pha tương tác phục vụ công tác bảo đảm an toàn hàng hải khi điều động tàu tránh vượt ở cự ly gần giới thiệu kết quả nghiên cứu xây dựng qui trình tính toán, hệ thống công thức thực nghiệm để xác định giá trị và sự thay đổi theo thời gian thực của các thành phần lực và mô men hút/đẩy tác dụng lên thân tàu theo 04 pha tương tác thủy động lực học trong suốt quá trình điều động tránh vượt của tàu ở cự ly gần cho trước.
TÍNH TỐN LỰC VÀ MƠ MEN HÚT/ĐẨY CỦA TÀU THEO PHA TƯƠNG TÁC PHỤC VỤ CÔNG TÁC BẢO ĐẢM AN TOÀN HÀNG HẢI KHI ĐIỀU ĐỘNG TÀU TRÁNH VƯỢT Ở CỰ LY GẦN CALCULATING THE ATTRACTION/REPULSION FORCES AND MOMENTS ACTING ON THE SHIP IN INTERACTION PHASES FOR MARITIME SAFETY DURING HEAD-ON/OVERTAKING MANEUVERING AT CLOSE RANGE PGS.TS Trần Khánh Tồn Bộ mơn An tồn đường thủy, Khoa Cơng trình, Trường ĐHHHVN TÓM TẮT: Bài báo giới thiệu kết nghiên cứu xây dựng qui trình tính tốn, hệ thống công thức thực nghiệm để xác định giá trị thay đổi theo thời gian thực thành phần lực mô men hút/đẩy tác dụng lên thân tàu theo 04 pha tương tác thủy động lực học suốt trình điều động tránh vượt tàu cự ly gần cho trước Qui trình tính tốn áp dụng cho tính thử nghiệm, phục vụ cho việc kiểm tra trước mức độ bảo đảm an tồn hàng hải theo thơng số tàu giá trị lựa chọn cự ly vượt theo phương ngang cho trước, phục vụ ứng dụng mô cảnh báo đâm va Ngồi ra, dựa vào đặc tính biến thiên thành lực mô men theo thời gian thực, định lượng phân tích q trình tương tác theo 04 pha, từ xác định pha tương tác nguy hiểm tiềm ẩn nguy đâm va điều động tránh vượt Kết nghiên cứu có giá trị khoa học thực tiễn, phục vụ cho công tác nghiên cứu, giảng dạy huấn luyện lĩnh vực Bảo đảm an toàn hàng hải Điều khiển tàu biển Từ khóa: Tương tác thủy động lực tàu với tàu, điều động tàu tránh vượt, lực mô men, đâm va tàu, bảo đảm an toàn hàng hải, điều khiển tàu biển ABTRACTS: This article introduces the results of research on building a calculation process, a system of empirical formulas to determine the value and real-time change of attraction/repulsion force and moment components acting on the ship hull in 04 hydrodynamic interaction phases during the ship’s overtaking maneuver at a given close range The calculation procedure is applied to the experimental calculation, serving the pre-checking of the level of maritime safety assurance according to the ship’s parameters and the value of choosing the given horizontal distances, ship’s collision preveting simulation applications In addition, based on the changing characteristics of force and moment components in real time, it is possible to quantify and analyze the interaction process in 04 phases, thereby determining the most dangerous interaction phase with potential collision while overtaking maneuvering The research results have scientific and practical value, supporting to the researches and training works in the field of Maritime Safety Engineering and Ship Navigation Key words: Ship-ship hydrodynamic interaction, overtaking ship maneuvering, force and moment, ship collision, maritime safety engineering, ship navigation 440 SỰ CẦN THIẾT Thông thường, tài liệu hướng dẫn nghiệp vụ điều động tàu đề cập hết tất vấn đề mà người điều khiển gặp phải tình tránh vượt thực tế Khi điều động tránh vượt cự ly gần, tương tác thủy động lực hai tàu nguyên nhân tạo hiệu ứng hút đẩy, số trường hợp nguyên nhân gây tượng đâm va tàu người điều khiển không đủ kiến thức, kinh nghiệm chủ quan bỏ qua yếu tố Các tài liệu điều động thường nêu tượng khuyến cáo mang tính định tính vùng phân bố lực hút đẩy, công thức kinh nghiệm xác định khoảng cách ngang an toàn [1,2] Trong thực tế, giá trị khoảng cách ngang thường lớn, khó áp dụng điều kiện hạn chế không gian điều động tàu hành hải vùng nước hạn chế (confined waters) luồng hẹp, khu nước, cửa bể cảng có đê chắn sóng, đoạn luồng cong hạn chế tầm quan sát, Khi tàu chuyển động, lực tác dụng chân vịt bánh lái, cịn có ngoại lực gây nhiễu tác dụng lên thân tàu làm cho tàu bị thay đổi quĩ đạo, ảnh hưởng đến công tác điều động tránh va an toàn Các ngoại lực gây nhiễu thường chia thành hai nhóm: Nhóm ngoại lực gây nhiễu mơi trường (sóng, gió, dịng chảy) nhóm ngoại lực gây nhiễu tương tác thủy động lực học (tương tác tàu với tàu, tàu với bờ, tàu với đáy, tàu với cơng trình kết cấu nước, ) [3,4,8,9] Trong nhóm lực gây nhiễu tương tác thủy động lực học, tương tác tàu với tàu tình vượt (overtaking) đối hướng (head-on) cự ly gần khó định lượng nhất, tình vượt tiềm ẩn nguy đâm va nhiều tình tập trung nghiên cứu nội dung báo Xuất phát từ thực tế trên, tác giả tiến hành nghiên cứu, xây dựng qui trình tính tốn thành phần lực mơ men tác dụng lên thân tàu hiệu ứng tương tác q trình tránh vượt Kết tính tốn thành phần lực mô men phục vụ cho việc tính tốn, mơ dự báo thay đổi quĩ đạo tàu cảnh báo đâm va [9,10] Qui trình tính tốn áp dụng cho tàu chuyển động mặt nước với bậc tự do, thành phần chuyển động tương ứng với thành phần lực mô men tương tác tác dụng lên thân tàu gồm có sau (có hệ phương trình 1): (i) Chuyển động thẳng (surge), tương ứng với thành phần lực tương tác dọc XS (ii) Chuyển động dạt ngang (sway), tương ứng với thành phần lực tương tác ngang YS (iii) Chuyển động đảo mũi (yaw), tương ứng với thành phần mô men tương tác NS quanh trục đứng tàu CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Hệ phương trình chuyển động tàu [5,6,7] Xét tàu chuyển động mặt nước bậc tự do, có hệ phương trình chuyển động biểu diễn sau: 441 (m(u̇-vr)=X+XS m(v̇+ur) = Y+YS Iz ṙ=N+N_S ) (1) Trong đó: m khối lượng tàu; u̇, v̇, ṙ thành phần gia tốc chuyển động thẳng, ngang thân đảo mũi tàu; Iz mơ men qn tính đảo mũi tàu; X, Y, N thành phần lực mô men thủy động (do tác dụng chân vịt bánh lái) theo phương dọc, phương ngang phương đứng tàu Giải hệ phương trình (1) xét đến thành phần lực mô men tương tác XS, YS NS thu nghiệm thông số chuyển động quĩ đạo tàu điều kiện chịu tác dụng hiệu ứng tương tác hút đẩy (nếu khoảng cách ngang tàu vượt với tàu bị vượt đủ gần) 2.2 Qui ước khoảng cách dọc ngang tàu, dấu thành phần lực mô men tương tác theo hiệu ứng hút đẩy: Xét tình tàu tránh vượt với Tàu (tàu vượt) Tàu (tàu bị vượt) Sơ đồ tính tốn, qui ước khoảng cách tàu, dấu thành phần lực mơ men thể Hình Hình Sơ đồ tính tốn, qui ước dấu thành phần lực mô men tương tác hút đẩy Trong đó: D khoảng cách ngang thực tính từ tâm Tàu đến tâm Tàu 2; a khoảng cách ngang thực tính từ mạn Tàu đến mạn Tàu 2; Lực tương tác dọc XS có chiều dương theo hướng tiến tàu; Lực tương tác ngang YS có chiều dương (đẩy) hướng sang mạn phải tàu; Mơ men tương tác NS có chiều dương (đẩy) thuận chiều kim đồng hồ quanh trục đứng tàu Hiệu ứng hút tương ứng với chiều âm lực mơ men 2.3 Phân chia q trình tương tác thủy động lực học theo pha liên tục: Theo lý thuyết tương tác, trình tương tác thủy động lực tàu trình vượt giới hạn tính tốn phạm vi tàu dịch chuyển song song tương đối theo phương dọc với Hình 442 Hình Sơ đồ trình tương tác thủy động lực theo pha liên tục tàu vượt Đặt Lm giá trị trung bình chiều dài tàu dùng để qui ước tọa độ vị trí tương đối tàu suốt qua trình tương tác, với giá trị “0” tàu ngang tâm nhau, “-Lm” giá trị âm phía bên trái vị trí bắt đầu có tương tác, “+Lm” giá trị dương phía bên phải vị trí kết thúc tương tác Khi đó, pha tương tác qui ước sau: Pha 1: Tương ứng khoảng dịch dọc tương đối từ vị trí mũi Tàu ngang lái Tàu đến vị trí tâm Tàu ngang lái Tàu (tương ứng tâm Tàu dịch chuyển từ tọa độ -Lm đến tọa độ -0.5Lm) Pha 2: Tương ứng khoảng dịch dọc tương đối từ vị trí tâm Tàu ngang lái Tàu đến vị trí tâm Tàu ngang tâm Tàu (tương ứng tâm Tàu dịch chuyển từ tọa độ -0.5Lm đến tọa độ 0) Pha 3: Tương ứng khoảng dịch dọc tương đối từ vị trí tâm Tàu ngang tâm Tàu đến vị trí tâm Tàu ngang mũi Tàu (tương ứng tâm Tàu dịch chuyển từ tọa độ đến tọa độ +0.5Lm) Pha 4: Tương ứng khoảng dịch dọc tương đối từ vị trí tâm Tàu ngang mũi Tàu đến vị trí lái Tàu ngang mũi Tàu (tương ứng tâm Tàu dịch chuyển từ tọa độ +0.5Lm đến tọa độ +Lm) 2.4 Thơng số đầu vào tính tốn: Các thơng số đầu vào phục vụ tính tốn thành phần lực mơ men tương tác chia thành nhóm: Nhóm thơng số chung, Nhóm thơng số tàu vượt (Tàu 1), Nhóm thông số tàu bị vượt (Tàu 2), liệt kê chi tiết theo Bảng 443 Bảng Thơng số đầu vào tốn tương tác Thông số đầu vào Ký hiệu Đơn vị Khoảng cách ngang mạn tàu a m Khoảng cách ngang tâm tàu D m Tổng thời gian vượt T s Khối lượng riêng nước ρ kg/m3 Chiều dài tàu L1 m Chiều rộng tàu B1 m Mớn nước tàu T1 m Vận tốc tàu qui đổi U1 m/s Chiều dài tàu L2 m Chiều rộng tàu B2 m Mớn nước tàu T2 m Vận tốc tàu qui đổi U2 m/s 1) Thông số chung 2) Thông số tàu vượt 3) Thông số tàu bị vượt NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG QUI TRÌNH TÍNH TỐN Qui trình tính tốn xây dựng theo bước, tóm tắt sau: Bước 1: Tính tốn đại lượng trung gian Các đại lượng trung gian gồm có: Chiều dài tàu trung bình Lm; Mớn nước tàu trung bình Tm; Vận tốc tàu trung bình Um; Khoảng cách ngang tâm thực D; Khoảng cách ngang tâm qui chiếu D0 với: D0=0.35Lm Bước 2: Tính tốn thành phần lực mơ men theo khoảng cách ngang tâm qui chiếu D0 (i) Lựa chọn giá trị cực đại hệ số thủy động lực học lực mô men: + Lực dọc: CXSmax = 0.014 ÷ 0.017 + Lực ngang: CYSmax = 0.025 ÷ 0.030 + Mô men: CNSmax = 0.004 ÷ 0.005 (ii) Gán ξ(m) tọa độ dịch dọc tương đối tàu, có miền giá trị: -Lm ≤ ξ ≤ +Lm (ii) Gán χ0 hệ số tọa độ dịch dọc tàu, có miền giá trị: -1 ≤ χ0 ≤ +1 Sau đó, ξ biểu diễn lại theo χ0 qua công thức: ξ = χ0 Lm 444 (2) (iv) Tính tốn giá trị cực đại lực mô men: + Lực dọc: XSmax0 = CXSmax.(ρ/2.Um2.Lm.Tm) (3) + Lực ngang: YSmax0 = CYSmax.(ρ/2.Um2.Lm.Tm) (4) + Mô men: NSmax0 = CNSmax.(ρ/2.Um2.Lm2.Tm) (5) (v) Tính tốn giá trị lực mơ men suốt q trình vượt: Các giá trị lực mô men thay đổi theo thời gian suốt q trình vượt tính thơng qua thay đổi giá trị lớn phụ thuộc vào giá trị tra bảng hệ số khoảng cách χ1, χ2, χ3 sau: + Lực dọc (N): XS0 = χ1 XSmax0 (6) + Lực ngang (N): YS0 = χ2 YSmax0 (7) + Mô men (Nm): NS0 = χ3 NSmax0 (8) Các giá trị hệ số χ1, χ2, χ3 thay đổi miền giá trị (-1,+1) phụ thuộc vào thay đổi hệ số khoảng cách χ0 (vi) Lập bảng thống kê thay đổi giá trị trình vượt đại lượng: t (thời gian), χ0, ξ, XS0, YS0, NS0 Bước 3: Tính tốn qui đổi thành phần lực mô men theo khoảng cách ngang tâm thực D (i) Tính hệ số qui đổi: k = (D/ D0)-1 (9) (ii) Tính tốn qui đổi giá trị lực mô men cực đại theo khoảng cách thực D: + Lực dọc (N): XSmax = k XSmax0 (10) + Lực ngang (N): YSmax = k YSmax0 (11) + Mô men (Nm): NSmax = k NSmax0 (12) (iii) Tính tốn qui đổi giá trị lực mơ men thay đổi trình vượt theo khoảng cách D: + Lực dọc (N): XS = χ1 XSmax (13) + Lực ngang (N): YS = χ2 YSmax (14) + Mô men (Nm): NS = χ3 NSmax (15) (iv) Lập bảng thống kê thay đổi giá trị trình vượt đại lượng sau tính qui đổi khoảng cách thực D: t, χ0, ξ, XS, YS, NS Bước 4: Xây dựng đồ thị biến thiên thành phần lực mô men tương tác theo thời gian tọa độ dịch dọc tương đối (trong đồ thị) Bước 5: Phân tích đồ thị, xác định thời điểm pha tương tác nguy hiểm tiềm ẩn nguy đâm va 445 TÍNH TỐN THỬ NGHIỆM Áp dụng qui trình tính tốn cho tình giả định tàu vượt với thông số đầu vào sau: Bảng Thông số đầu vào tính tốn thử nghiệm Thơng số đầu vào Ký hiệu Giá trị Khoảng cách ngang mạn tàu a(m) 62 Khoảng cách ngang tâm tàu D(m) 90 Tổng thời gian vượt T(s) 61 ρ(kg/m3) 1025 Chiều dài tàu L1(m) 190 Chiều rộng tàu B1(m) 26 Mớn nước tàu T1(m) U1(knots) 17 U1(m/s) 8.75 Chiều dài tàu L2(m) 250 Chiều rộng tàu B2(m) 30 Mớn nước tàu T2(m) 11 U2(knots) 11 U2(m/s) 5.66 1) Thông số chung Khối lượng riêng nước 2) Thông số tàu vượt (Tàu 1) Vận tốc tàu Vận tốc tàu qui đổi 3) Thông số tàu bị vượt (Tàu 2) Vận tốc tàu Vận tốc tàu qui đổi Bước 1: Tính tốn đại lượng trung gian Kết tính tốn đại lượng trung gian thể Bảng Bảng Kết tính tốn thử nghiệm đại lượng trung gian Thông số đầu vào Ký hiệu Giá trị Chiều dài tàu trung bình Lm (m) 220 Mớn nước tàu trung bình Tm (m) 10 Um (m/s) 7.2 D0 (m) 77 Vận tốc tàu trung bình Khoảng cách ngang tâm qui chiếu Bước 2: Tính tốn thành phần lực mô men theo khoảng cách ngang tâm qui chiếu D0 446 Kết tính tốn giá trị thay đổi trình vượt đại lượng t, χ0, ξ, XS0, YS0, NS0 theo khoảng cách ngang tâm qui chiếu D0 thống kê Bảng Bảng Kết tính tốn thử nghiệm đại lượng theo khoảng cách qui chiếu D0 ξ (m) t(s) XS0 YS0 NS0 -1.00 -220 -287 523 16984 -0.75 -165 -686 605 45420 -0.50 -110 18 -994 105 64334 -0.25 -55 27 -845 -1044 56164 0.00 36 -249 -1641 14218 0.25 55 45 587 -1723 -43876 0.50 110 53 974 -1118 -59638 0.75 165 62 805 -439 -45420 1.00 220 71 328 -156 27278 Bước 3: Tính tốn qui đổi thành phần lực mô men theo khoảng cách ngang tâm thực D Kết tính tốn giá trị thay đổi trình vượt đại lượng t, χ0, ξ, XS, YS, NS theo khoảng cách ngang tâm qui thực D thống kê Bảng Bảng Kết tính tốn thử nghiệm đại lượng theo khoảng cách thực D ξ (m) t(s) XS YS NS -1.00 -220 -246 447 14531 -0.75 -165 -587 518 38859 -0.50 -110 18 -851 90 55042 -0.25 -55 27 -723 -893 48051 0.00 36 -213 -1404 12164 0.25 55 45 502 -1474 -37538 0.50 110 53 834 -956 -51023 0.75 165 62 689 -375 -38859 1.00 220 71 281 -134 23338 Bước 4: Xây dựng đồ thị biến thiên thành phần lực mô men tương tác theo thời gian tọa độ dịch dọc tương đối (ghép thang chia đơn vị đồ thị) 447 Bước 5: Phân tích đồ thị, xác định thời điểm pha tương tác nguy hiểm tiềm ẩn nguy đâm va Phân tích đồ thị biến thiên thành phần lực mô men tương tác cho thấy: (i) Các giá trị từ đến trục hoành tương ứng với giá trị tọa độ dịch dọc tương đối thay đổi từ -Lm(-220m) đến +Lm(+220m), định rõ thành pha tương tác: Pha (-Lm ÷ -Lm/2); Pha (-Lm/2 ÷ 0); Pha (0 ÷ +Lm/2); Pha (+Lm/2 ÷ +Lm) (ii) Phân tích thay đổi dấu giá trị thành phần lực mô men tương tác đặc trưng cho hiệu ứng hút đẩy tàu qua pha: + Pha 1: Xuất lực dọc XS mang dấu âm (cản) sau tăng dần giá trị tuyệt đối; Xuất lực dạt ngang YS mang dấu dương (đẩy) hướng đến giá trị dương cực đại (đẩy cực đại) giảm dần; Xuất mô men đảo mũi NS mang dấu dương (đẩy) tăng nhanh hướng đến giá trị dương cực đại (đẩy cực đại) + Pha 2: Lực dọc XS mang dấu âm (cản) đạt giá trị cực đại sau có xu hướng giảm giá trị tuyệt đối đảo dấu thành dương (đẩy); Lực dạt ngang YS đảo dấu thành âm (hút) sau tăng nhanh hướng đến giá trị âm cực đại; Mô men đảo mũi NS đạt giá trị dương cực đại (đẩy) sau đảo chiều giảm đột ngột giảm nhanh giá trị hướng + Pha 3: Lực dọc XS mang dấu âm (cản) đảo dấu thành dương (đẩy) tăng nhanh hướng đến giá trị dương cực đại (đẩy cực đại); Lực dạt ngang YS đạt giá trị âm cực đại (hút cực đại) sau giảm dần giá trị tuyệt đối; Mơ men đảo mũi NS đảo dấu từ dương (đẩy) sang âm (hút) đạt giá trị âm cực đại (hút cực đại) + Pha 4: Lực dọc XS đạt giá trị dương cực đại (đẩy cực đại) sau giảm dần; Lực dạt ngang YS sau đạt giá trị âm cực đại (hút cực đại) từ cuối Pha có xu hướng giảm dần giá trị tuyệt đối 0; Mô men đảo mũi NS sau đạt giá trị âm cực đại (hút cực đại) từ 448 cuối Pha có xu hướng giảm dần giá trị tuyệt đối đảo dấu thành dương (đẩy) cuối Pha (iii) Xác định pha tương tác thời điểm nguy hiểm tiềm ẩn nguy đâm va: Qua phân tích đồ thị thấy Pha pha tương tác nguy hiểm tiềm ẩn nguy đâm va (lực dạt ngang YS đạt giá trị hút cực đại, mô men đảo mũi NS đạt giá trị hút cực đại) Mặc dù lý thuyết lực dọc XS đảo dấu đạt giá trị đẩy cực đại giúp cho tàu vượt nhanh tình tàu chuyển động song song ngang q trình vượt, lúc tàu bắt đầu đảo mũi hướng phía tàu bị vượt tác dụng lực hút ngang cực đại mô men hút cực đại, nên cuối lực đẩy XS đạt cực đại làm cho tàu vượt tiến nhanh phía tàu vị vượt, nói cách khác làm cho thời điểm tiềm ẩn nguy đâm va xảy nhanh Từ đó, thời điểm nguy hiểm tiềm ẩn nguy đâm va xác định cuối Pha KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ Từ lý thuyết điều động kết hợp với kiến thức thủy động lực học tàu áp dụng cho tình điều động tránh vượt, tác giả tiến hành nghiên cứu, xây dựng qui trình tính tốn gồm bước để xác định giá trị biến thiên thành phần lực mô men tác dụng lên thân tàu suốt trình vượt theo pha tương tác Qui trình tính tốn áp dụng thử nghiệm cho tính với tình giả định tàu vượt có thơng số kích thước khác Kết tính tốn thử nghiệm hồn hồn phù hợp với đặc tính lý thuyết thực tế điều động, qua xác định pha tương tác thời điểm nguy hiểm tiềm ẩn nguy đâm va Kết nghiên cứu áp dụng nghiên cứu, giảng day, huấn luyện cho chuyên ngành Bảo đảm an toàn hàng hải Điền khiển tàu biển, đặc biệt áp dụng để tái dựng lại phân tích, phán đốn sơ diễn biến vụ tai nạn đâm va hàng hải thực tế tình tránh vượt có nghi ngờ phần nguyên nhân tương tác thủy động lực học làm xuất ứng hút tàu TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tiếu Văn Kinh, Sổ tay hàng hải, NXB Giao thông vận tải, năm 2006 [2] Nguyễn Viết Thành, Giáo trình “Điều động tàu”, NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội, năm 2007 [3] The Manoeuvring Committee: A.5.Ship-ship interaction, pp.219-222, 23rd International Towing Tank Conference (2002) [4] Vantorre M et al., (2002), Model Test Based Formulations of Ship-Ship Interaction Forces, Ship Technology Research Vol.49, pp.124-141 [5] Fossen T.I., (1994), Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley &Sons, 448 pages [6] Kreuzer E., Pick M.A., Dynamics of Ship Motion, PAMM - Proc Appl Math Mech 3, pp.84-87 (2003) 449 [7] Bertram V., Pratical Ship Hydrodynamics, Butterworth-Heinemann, 270 pages (2000) [8] Trần Khánh Tồn, Giáo trình giảng dạy cao học “Kỹ thuật an toàn hàng hải vùng nước hạn chế”, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam, năm 2015 [9] Trần Khánh Toàn, Nghiên cứu tương tác tàu với tàu phục vụ cơng tác bảo đảm an tồn hàng hải luồng hẹp Tạp chí Khoa học cơng nghệ hàng hải, số 49, tháng 01/2017 [10] P.Du, A.Ouahsine, Tran Khanh Toan, P Sergent, (Oct.2018), Simulation of the overtaking manoeuver between two ships using the non-linear manoeuvring model, SPRINGER - JOURNAL OF HYDRODYNAMIC (JHD), pp.791-802, Vol.30, Issue 5,, ISSN: 1001-6058 (Print) 1878-0342 (Online) 450 ... ngang tàu vượt với tàu bị vượt đủ gần) 2.2 Qui ước khoảng cách dọc ngang tàu, dấu thành phần lực mô men tương tác theo hiệu ứng hút đẩy: Xét tình tàu tránh vượt với Tàu (tàu vượt) Tàu (tàu bị vượt) ... hướng dẫn nghiệp vụ điều động tàu đề cập hết tất vấn đề mà người điều khi? ??n gặp phải tình tránh vượt thực tế Khi điều động tránh vượt cự ly gần, tương tác thủy động lực hai tàu nguyên nhân tạo... quan sát, Khi tàu chuyển động, lực tác dụng chân vịt bánh lái, cịn có ngoại lực gây nhiễu tác dụng lên thân tàu làm cho tàu bị thay đổi quĩ đạo, ảnh hưởng đến công tác điều động tránh va an toàn