Đang tải... (xem toàn văn)
Khi xe được đưa vào vị trí gửi, ta quét thẻ từ RFID qua mạch xử lý. Camera sẽ chụp lại biển số xe, tín hiệu được đưa về phần mềm visual studio để xử lý và truyền dữ liệu lên hệ thống SQL Server (Cơ sở dữ liệu). Hệ thống SQL Server được liên kết qua phần mềm visual studio để lưu và xác định vị trí trống để gửi xe. Sau khi xác định được vị trí, tiến hành gửi lệnh đến PLC để thực hiện việc nâng hạ xe tới vị trí đã xác định. Khi xe đi ra, tiến hành quẹt thẻ RFID (thẻ sử dụng trước đó trong quá trình gửi xe), mạch đọc thẻ RFID tìm và truy xuất dữ liệu từ hệ thống SQL Server đã được lưu từ chế độ gửi xe trước đó. Sau khi truy xuất dữ liệu trong hệ thống SQL Server, hệ thống xử lý để xác định được vị trí xe. Sau khi đã xác định được vị trí, camera sẽ chụp lại ảnh và xác nhận đúng biển số xe đã vào trước đó sau đó tiến hành gửi lệnh đến PLC để PLC thực hiện việc lấy và trả xe.
HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM KHOA CƠ - ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH BÃI ĐỖ XE Ô TÔ TỰ ĐỘNG Phần 2: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN - GIÁM SÁT HÀ NỘI - 2022 HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM KHOA CƠ ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH BÃI ĐỖ XE Ô TÔ TỰ ĐỘNG Phần 2: XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN - GIÁM SÁT Sinh viên thực : Nguyễn Quang Vinh Mã Sinh Viên : 638173 Ngành : Công nghệ kỹ thuật điện tử Hệ đào tạo : Đại học quy Lớp : K63CNCDTB Giáo Viên Hướng Dẫn : TS Nguyễn Thị Hiên HÀ NỘI - 2022 2 LỜI CẢM ƠN Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp em nhận nhiều giúp đỡ, đóng góp ý kiến bảo nhiệt huyết thầy cô, gia đình bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến TS Nguyễn Thị Hiên – giảng viên hướng dẫn đồ án Trong suốt trình thực đồ án nhờ đóng góp khích lệ giúp em vượt qua khó khăn để hoàn thành đồ án tiến độ Bên cạnh đó, em xin cảm ơn đến thầy khoa Cơ Điện nói chung thầy mơn Cơ sở kỹ thuật điện nói riêng giúp em kiến thức liên quan đến đề tài kiến thức mà thầy cô dã truyền đạt suốt trình học tập trường Cuối em xin chân thành cảm ơn gia đình bạn bè ln tạo điều kiện, quan tâm động viên em suốt trình học tập hoàn thành đồ án tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực đề tài Nguyễn Quang Vinh MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH 3 MỞ ĐẦU Việt Nam đà hội nhập phát triển, tiến lên thành nước có cơng nghiệp phát triển cao, công nghệ đại, đời sống vật chất người ngày nâng cao Và tất yếu kéo theo phát triển ngày tăng phương tiện cá nhân có xe máy tơ Trong tương lai khơng xa Việt Nam tơ khơng cịn hàng hóa xa xỉ Trong sở hạ tầng lại không bắt kịp với phát triển phương tiện, thiếu nhà giữ xe nên xe cộ đỗ lấn chiếm lịng lề đường, tình trạng kẹt xe tai nạn giao thông xảy liên tục Sự cân dẫn đến mỹ quan đô thị Theo số liệu Tổng cục Hải quan, tính riêng tháng 12/2021, nước nhập 15.196 ô tô nguyên chiếc, tổng kim ngạch 432,65 triệu USD Tính chung năm 2021, nước ta nhập 160.035 ô tô nguyên chiếc, tổng kim ngạch 3,66 tỷ USD, tăng 52,1% lượng tăng 55,7% kim ngạch so với năm 2020 [1], điều chứng tỏ số lượng xe ô tô nước ta tăng nhanh Từ số liệu đòi hỏi yếu tố sở hạ tầng phải đáp ứng cho tăng trưởng đó, đặc biệt vấn đề bãi đậu xe Một phương pháp nhằm giải khó khăn việc ứng dụng phát triển khoa học kỹ thuật, công nghệ cao vào xây dựng sở hạ tầng Cụ thể hơn, cần xây dựng bãi đỗ xe mang tính đại, tự động cao tính an tồn đặt lên hàng đầu Đồng thời, bãi đậu xe cần phải đáp ứng vừa mang tính kinh tế, vừa phù hợp với thực tiễn tiết kiệm quỹ đất xây dựng, đảm bảo mỹ quan Nhằm giải vấn đề nhóm chúng em định chọn đề tài “Thiết kế thi cơng mơ hình bãi đỗ xe ô tô tự động” Mục tiêu đề tài xây dựng mơ hình bãi giữ xe tơ mang tính tự động cao, có khả tự động cất xe trả xe Hệ thống sử dụng công nghệ xử lý ảnh công nghệ RFID cho phép nhận diện quản lý xe cách thuận tiện, an tồn xác 4 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 MƠ HÌNH XÂY DỰNG Qua khảo sát, phân tích ưu, nhược điểm bãi đỗ xe thực tế, nhóm thực định xây dựng mơ hình bãi đỗ xe dạng tháp tầng ưu điểm: - Phù hợp với địa điểm, đặc biệt nơi đông xe bệnh viện, trung tâm thương mại (TTTM), … - Có sức chứa lớn, an toàn, thân thiện với người dùng giảm tải nhân quản lý - Có tính thẩm mỹ cao, có khả khai thác quỹ đất tốt Với phân cơng nhóm đề tài đồng ý Giảng viên hướng dẫn, nội dung Đồ án phần xây dựng hệ thống điều khiển thiết kế giao diện quản lý, giám sát cho mơ hình bãi đỗ xe Kết tính tốn thiết kế khí, lựa chọn thiết bị lắp đặt mơ hình nhóm thể Hình 1.1 Mơ hình sử dụng tồn nhơm định hình thiết kế với chiều cao 650mm, chiều rộng 400mm, chiều dài 600mm Mơ hình xây dựng tầng, cấu nâng hạ giúp đưa xe vào ra, hai bên, bên ba vị trí để xe nhằm tiết kiệm diện tích Sử dụng kính mika để làm bề mặt để xe Thiết kế bề mặt có khoảng trống để ăn khớp với pallet nằm ngang để đưa vị trí xe vào cách thuận tiện 5 Hình 1.1: Mơ hình bãi đỗ dạng tháp xếp tầng của nhóm Bài tốn cơng nghệ: Chế độ gửi xe Khi xe đưa vào vị trí gửi, ta quét thẻ từ RFID qua mạch xử lý Camera chụp lại biển số xe, tín hiệu đưa phần mềm visual studio để xử lý truyền liệu lên hệ thống SQL Server (Cơ sở liệu) Hệ thống SQL Server liên kết qua phần mềm visual studio để lưu xác định vị trí trống để gửi xe Sau xác định vị trí, tiến hành gửi lệnh đến PLC để thực việc nâng hạ xe tới vị trí xác định Chế độ trả xe Khi xe ra, tiến hành quẹt thẻ RFID (thẻ sử dụng trước q trình gửi xe), mạch đọc thẻ RFID tìm truy xuất liệu từ hệ thống SQL Server lưu từ chế độ gửi xe trước Sau truy xuất liệu hệ thống SQL Server, hệ thống xử lý để xác định vị trí xe Sau xác định vị trí, camera chụp lại ảnh xác nhận biển số xe vào trước sau tiến hành gửi lệnh đến PLC để PLC thực việc lấy trả xe 6 7 Sự cớ mất thẻ Vì khách hàng thẻ từ nên việc lấy xe trình qt thẻ khơng thực Như vậy, hành khách muốn lấy xe buộc phải chứng minh xe gửi bãi giấy tờ tùy thân Nhân viên kiểm tra giấy tờ khách hàng, kiểm tra biển số xe có tồn sở liệu khơng Nếu có truy xuất vị trí đỗ xe để tiến hành trả xe với chế độ điều khiển tay lưu lại thông tin khách hàng thẻ Sau tiến hành xóa thơng tin xe gửi cở sở liệu Quá trình gửi trả xe quản lý điều khiển, giám sát cách trực quan giao diện hình máy tính Các thao tác thực thuận tiện, dễ dàng, thơng tin q trình gửi/trả xe đầy đủ rõ ràng 1.2 MỤC ĐÍCH, YÊU CẦU 1.2.1 Mục Đích Nghiên cứu ứng dụng PLC xây dựng chương trình điều khiển nâng hạ xe, phục vụ q trình gửi trả xe mơ hình bãi giữ xe tự động Thiết kế giao diện WinCC điều khiển giám sát hệ thống bãi gửi xe tự động Thiết kế giao diện Winform quản lý q trình gửi giữ xe với thơng tin thời gian gửi/trả xe, mã số thẻ, biển số xe 1.2.2 Yêu cầu Chương trình điều khiển viết gọn gàng, tối ưu, đảm bảo hệ thống chạy theo u cầu cơng nghệ q trình gửi trả xe tự động Giao diện quản lý, giám sát điều khiển trực quan, dễ dàng thao tác, xử lý lỗi, lưu trữ, hiển thị đầy đủ thông tin liên quan đến xe ô tô gửi/trả Tuy nhiên, khuôn khổ đồ án tốt nghiệp, việc xây dựng chương trình điều khiển giám sát hệ thống thực với mơ hình bãi đỗ xe với vị trí chứa xe, xe sử dụng mơ hình xe đồ chơi trẻ em có kích thước trọng lượng nhỏ 8 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 NGÔN NGỮ C# VÀ MỘT SỐ CÔNG CỤ LIÊN QUAN 2.1.1 Ngôn ngữ C# NET Framework C# ngơn ngữ hướng đối tượng sáng an tồn cho phép nhà phát triển dễ xây dựng loạt ứng dụng an toàn mạnh mẽ chạy NET Framework Có thể sử dụng C# để tạo ứng dụng truyền thống Windows, dịch vụ Web XML, thành phần phân phối ứng dụng dạng clientserver, ứng dụng sở liệu, nhiều .NET Framework tảng phát triển phổ biến để xây dựng ứng dụng cho Windows, Windows Store, Windows Phone, Windows Server, Windows Azure Nền tảng NET Framework bao gồm ngơn ngữ lập trình C# Visual Basic, Common Language Runtime lớp thư viện rộng lớn [2] 2.1.2 Thư viện S7.NET S7.Net trình điều khiển PLC hoạt động với PLC Siemen với kết nối Ethernet Điều có nghĩa PLC phải có CPU Profinet thẻ bên ngồi profinet (thẻ CPxxx) S7.Net viết hồn tồn C#, gỡ lỗi dễ dàng mà khơng cần phải thơng qua gốc S7.Net tương thích với S7-200, S7-300, S7-400, S7-1200, S7-1500 S7.Net hiển thị lớp có tên PLC chứa tất phương thức sử dụng để giao tiếp với PLC Để kết nối ngắt kết nối, sử dụng hàm Open() Close(), để giao tiếp, sử dụng phương thức để đọc ghi biến từ nhớ PLC Có thể đọc ghi byte từ vùng nhớ nhất, cung cấp địa bắt đầu số byte 2.2 CÁC CHUẨN GIAO TIẾP TRUYỀN DỮ LIỆU [3] 2.2.1 Chuẩn giao tiếp USB USB (Universal Serial Bus) chuẩn kết nối đa dụng máy tính USB sử dụng để kết nối thiết bị ngoại vi với máy tính, chúng thường 9 thiết kế dạng đầu cắm cho thiết bị tuân theo chuẩn cắm chạy mà với tính cắm nóng thiết bị (nối ngắt thiết bị không cần phải khởi động lại hệ thống) Ở mơ hình nhóm ứng dụng giao tiếp USB từ camera Arduino Uno R3 để giao tiếp kết nối với máy tính • Đặc điểm Cho phép mở rộng 127 thiết bị kết nối vào máy tính thông qua cổng USB Với USB 2.0 chuẩn tốc độ cao, đường truyền đạt tốc độ tối đa đến 480 Mbps Cáp USB gồm hai sợi nguồn (+5V dây chung GND) cặp gồm hai sợi dây xoắn để mang liệu Trên sợi nguồn, máy tính cấp nguồn lên tới 500mA điện áp 5V chiều (DC) 2.2.2 Chuẩn giao tiếp SPI SPI (Serial Peripheral Bus) chuẩn truyền thông nối tiếp tốc độ cao hãng Motorola đề xuất Đây kiểu truyền thơng Master-Slave, có chip Master điều phối q trình truyền thơng chip Slaves điều khiển chip Master, truyền thông xảy Master Slave SPI cách truyền song công (full duplex), nghĩa thời điểm, trình truyền nhận xảy đồng thời SPI đơi gọi chuẩn truyền thơng “4 dây” có đường giao tiếp chuẩn SCK (Serial Clock), MISO (Master Input Slave Output), MOSI (Master Ouput Slave Input) SS (Slave Select) 2.2.3 Chuẩn giao tiếp Ethernet Ethernet công nghệ mạng cục (LAN) nhằm chuyển thơng tin máy tính với tốc độ từ 10Mbps đến 100Mbps Hiện thời công nghệ Ethernet thường sử dụng công nghệ sử dụng cáp đôi xoắn 10Mbps Công nghệ truyền thông 10Mbps sử dụng hệ thống cáp đồng trục cỡ 10 10 Hình 3.20: Giao diện giám sát bãi xe WinCC hoạt động - Tuy nhiên, q trình thử nghiệm cịn số lỗi như: Gắn tag địa sai Khi nhấn nút WinCC mơ hình khơng chạy Lỗi license WinCC Cập nhật thời gian chậm (ví dụ nhấn nút đèn sáng bị trễ 2-3s đèn WinCC sáng) - Bị sai lệch độ phân giải hình laptop nên giao diện bị phóng to, thu nhỏ, khuyết chữ, khuyết hình • Cách khắc phục lỗi trên: - Kiểm tra lại kết nối laptop phần set pg/pc 32 bit phần control panel - Kiểm tra lại tag phần plc tag chương trình PLC - Kiểm tra phần kết nối Wincc Advanced với laptop phần Network kết nối cổng IE với WinCC - Khi lỗi License cần Crack lại phần mềm Tia Portal 41 41 - Lỗi cập nhật: chỉnh sửa phần HMI connection WinCC mục Sequence để đặt lại thời gian cập nhập thành Uppon change - Lỗi độ phân giải cần cài đặt độ phân giải máy tính độ phân giải WinCC phần Setting Screen 3.5.3 Khảo nghiệm giao diện quản lý Winform Kết khảo nghiệm chương trình quản lý giám sát cho thấy: - Hệ thống quẹt thẻ đọc thẻ lưu thẻ có xe vào Giao diện camera chụp ảnh lưu ảnh biển số xe vào Hệ thống xử lý ảnh nhận dạng biển số xe Hệ thống lưu vị trí, mã thẻ, thời gian ra/vào xe Hình 3.21: Giao diện quản lý thẻ xe winform Khi thử nghiệm chương trình cịn gặp số lỗi xảy như: camera chưa nhận diện, ký tự dễ bị nhầm lẫn (0-O, 8–B, 1-I)… Camera chưa nhận diện ảnh thử nghiệm mơi trường thiếu ánh sáng, bị phản chiếu, camera khơng nhận diện biển số xe, nhóm đưa nơi có ánh sáng phù hợp để thử nghiệm lại chương trình Mới đầu nhóm sử dụng biển số xe có kích thước nhỏ số xe bị mờ dẫn đến tình trạng khơng nhận diện được, nhóm thay đổi kích thước độ nét biển số xe để việc nhận diện thực dễ dàng 42 42 Đánh giá chất lượng nhận diện biển số xe: Về bãi gửi xe thực tế, thường camera chuyên dụng cho việc chụp biển số xe, có chất lượng hình ảnh độ phân giải tốt Về camera nhóm sử dụng loại phổ thông lên đôi lúc chụp ảnh bị mờ, thời gian chụp ảnh bị chậm cần phải có điều kiện ánh sáng tốt để chụp ảnh cách rõ nét Kết quả khảo nghiệm về thời gian gửi/trả xe Bảng 3.2 Kết quả khảo nghiệm thời gian gửi/trả xe ST T TỰ ĐỘNG SL Hiệu suất 90% 90% 80% Nhận xét GỬI XE BẰNG TAY SL Hiệu suất 90% 100% 100% TRẢ XE THỜI TỰ ĐỘNG BẰNG TAY THỜI GIAN GIAN SL Hiệu SL Hiệu suất suất 3m 7s 80% 90% 4m 12s 1m 40s 75% 95% 2m 10S 1m 5s 80% 100% 1m 30s Thời gian gửi/trả xe phụ thuộc vào vị trí gửi xe bãi, mơ hình chia làm tầng Khi gửi xe (chế độ tự động tay) thời gian trung bình gửi đủ vị trí xe vào bãi 3m 7s (3 phút giây) (do mô hình thiết kế nhỏ so với bãi gửi xe lên thời gian gửi xe chênh lệch) Khi trả xe (chế độ tự động tay) thời gian trung bình gửi đủ vị tí 4m 12s (vì thời gian xác nhận lấy xe chụp ảnh biển số xác nhận lại biển số xe lần lâu thời gian gửi xe) Như vậy: Dựa vào bảng 3.2 thấy chế độ chạy tự động việc gửi/trả xe hiệu suất so với chế độ chạy tay số yếu tố việc nhận diện biển số cịn sai sót, đơi lúc yếu tố (ánh sáng tối, bị chói phản quang, camera chụp mờ, lấy xe chụp biển số không xác nhận trùng biển số so với lúc gửi) 43 43 KẾT LUẬN – ĐỀ NGHỊ KẾT LUẬN Qua cố gắng nỗ lực thân, giúp đỡ tận tình giảng viên hướng dẫn thầy bạn bè thời gian qua, nhóm hồn thành đề tài “Thiết kế thi cơng mơ hình bãi đỗ xe ô tô tự động” với phần nội dung cụ thể xây dựng chương trình điều khiển thiết kế giao diện quản lý, giám sát điều khiển Kết cho thấy: Hệ thống vận hành theo yêu cầu toán cơng nghệ q trình gửi/lấy xe ra; Camera chụp ảnh; Thẻ RFID giao tiếp với Adruino máy tính Giao diện Winform kết nối với PLC, nhận dạng biển số, đọc mã thẻ lưu ảnh mở ảnh Các thông tin hiển thị giao diện quản lý giám sát chi tiết, đầy đủ xe gửi/trả, thao tác vận hành thuận tiện, dễ dàng, hình ảnh trực quan Bên cạnh kết đạt hệ thống khơng thể tránh sai sót: - Hệ thống chạy chưa ổn định đôi lúc động bị trượt bước, cấu đến khơng vị trí cần đến - Việc nhận dạng biển số đơi lúc bị sai sót số nguyên nhân khách quan chủ quan ĐỀ NGHỊ Từ kết mà nhóm nghiên cứu trên, nhóm có số hướng phát triển cho đề tài sát với thực tế nhất: Có thể nâng cấp tầng xe cao để mở rộng số lượng xe gửi Trong hệ thống thực tế thường sử dụng cảm biến siêu âm bảng LED hiển thị vị trí xe vào để đảm bảo xe có vị trí cách xác, ta nâng cấp cho mơ hình cảm biến quang để đảm bảo phát xe vào cách xác Thêm số đèn báo hiệu vị trí xe có xe cịn trống 44 44 Thiết kế bảng điều khiển HMI thực trực tiếp bảng điều khiển đưa xe vào cách trực quan Nâng cấp chương trình quản lý để tính tiền thơng qua thẻ ngân hàng Nâng cấp để hệ thống điều khiển, giám sát thơng qua điện thoại web (có thể sử dụng thiết bị V-BOX để điều khiển giám sát) Thêm chức đặt chỗ trước thông qua tin nhắn SMS ứng dụng Web, điện thoại 45 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Theo số liệu Tổng cục Hải quan theo trang VOV (Thứ ba, 06:00, 18/01/2022) lượng tơ nhập ngun tính chung năm 2021 https://vov.vn/ [2] Mai Chi, (23/01/2019), NET Framework ngơn ngữ lập trình Visual C# , https://tuhocict.com/dot-net-framework-va-ngon-ngu-c-sharp/ [3] MESIDAS, Tổng hợp chuẩn giao tiếp & giao thức truyền thông công nghiệp, https://mesidas.com/chuan-truyen-thong-cong-nghiep/ [4] CODE GYM ( 29/06/2020 ) Ngơn ngữ lập trình C# https://codegym.vn/blog/2020/06/29/c-la-gi-tim-hieu-ve-ngon-ngu-lap-trinh-c/ [5]MESIDAS , Ngơn ngữ lập trình PLC LAD/LD ( Ladder logic / Ladder Diagram ) https://bit.ly/ngonngulaptrinhPLCLAD [6] Chương trình nhận dạng biển số xe C# (Demo version) https://laptrinhvb.net/bai-viet/chuyen-de-csharp/Chuong-trinh-nhan-dang-bien-so-xebang Csharp (Demo-version)/3a4500923205f566.html [7] PLC TECH , Tài liệu hướng dẫn chi tiết lập trình WinCC cho hệ thống SCADA, https://drive.google.com/open?id=1GRtQ0fvMaG7FtO_aC_Z4Clk7asepczGV [8] Kiều Quốc Hưng & Lê Hùng Phúc ,“ Bãi giữ xe tự động dùng PLC S7-1200 ”, Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp Hồ Chí Minh, 2019 [9] PGS TS Ngơ Văn Thuyên , KS Phạm Quang Huy , Lập Trình với PLC S7 1200 S7 1500 [10] Phạm Quang Huy, Phạm Quang Hiển , C# Dành Cho Người Bắt Đầu 46 46 PHỤ LỤC A Chương trình điều khiển PLC 47 47 48 48 49 49 B.Chương trình đọc thẻ RFID cho Arduino Để viết chương trình đọc thẻ RFID Arduino thông qua mạch đọc thẻ RFID RC522 nhóm sử dụng phần mềm Arduino IDE 1.8.5 Cách sử dụng phần mềm Arduino IDE đơn giản, cần mở phần mềm có sẵn giao diện lập trình, bắt đầu viết code Chương trình đọc mã thẻ RFID 50 50 #include #include #define RST_PIN #define SS_PIN 10 int UID[4], i; MFRC522 mfrc522(SS_PIN, RST_PIN); void setup() { Serial.begin(9600); SPI.begin(); mfrc522.PCD_Init(); } void loop() { if ( ! mfrc522.PICC_IsNewCardPresent()) { return; } if ( ! mfrc522.PICC_ReadCardSerial()) { return; } for (byte i = 0; i < mfrc522.uid.size; i++) { Serial.print(mfrc522.uid.uidByte[i] < 0x10 ? " 0" : " "); UID[i] = mfrc522.uid.uidByte[i]; Serial.print(UID[i]); } Serial.println(" "); 51 51 mfrc522.PICC_HaltA(); mfrc522.PCD_StopCrypto1(); } 52 52 Chương trình C# ... nối RFID, kết nối PLC - Ảnh Camera chụp biển số xe - Nhận dạng biển số - Thời gian xe thời gian xe vào, chi phí - Số thẻ có hệ thống - Thêm thẻ - Xóa thẻ 37 37 - Số xe có bãi tương ứng với mã thẻ. .. cao, có khả tự động cất xe trả xe Hệ thống sử dụng công nghệ xử lý ảnh công nghệ RFID cho phép nhận diện quản lý xe cách thuận tiện, an tồn xác 4 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 MƠ HÌNH XÂY DỰNG... Lưu đồ thuật toán chương trình PLC chế độ gửi xe: Lưu đồ thuật tốn PLC q trình gửi xe thể Hình 3.13 B1: Khi quẹt thẻ Check In xử lý đưa vào PLC để hồn tất q trình quẹt thẻ nhận dạng biển số xe